一种农用施药机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种农用施药机器人，包括药箱、药箱封盖、控制单元、施药机器人驱动基体、机器视觉施药装置、导轨；所述施药机器人驱动基体包括动力底盘基架、导向轮、驱动轮、直流电机、电机抱架、充电插口、电池，与所述导轨配合驱动整个农用施药机器人循迹行驶；所述机器视觉施药装置包括施药喷头组、施药喷杆，摄像头、电磁阀、流量传感器，用于为所述控制单元提供实时信息；所述控制单元接收来自摄像头采集的施药靶作物的图像信息，计算施药靶作物所需的施药量，并据此控制电磁阀的开度，使施药喷头组合理开闭，以准确调整施药量。本实用新型专利技术能够实现施药过程的自主监控，有效降低人力成本，节省资源，智能化程度高。智能化程度高。智能化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种农用施药机器人


[0001]本技术涉及农业机械领域，具体为一种农用施药机器人。

技术介绍

[0002]施药机械是重要的植保机械和防治病虫害工具。随着我国精准农业的发展，农产品质量和产量不断提高，我国作为农业大国，精准农业的发展离不开智能农机具的应用。因此，一种智能化的农用施药机器人在农业机械领域是必要的，其可以更加便捷的实现施药过程的高效化、无人化，能够提升农业产业的智能化程度。
[0003]因此目前需要一种智能化程度高、轻便高效、资源节约型的施药机器人，以降低人力，保护环境，提高药物喷施的工作效率。

技术实现思路

[0004]基于目前人工施药劳动力耗费大、工作效率低、成本高，且施药技术智能化程度低的问题，本技术的目的在于提供一种农用施药机器人。
[0005]一种农用施药机器人，其特征在于，包括药箱、药箱封盖、控制单元、施药机器人驱动基体、机器视觉施药装置、导轨；
[0006]所述施药机器人驱动基体，包括动力底盘基架、导向轮A、导向轮B、驱动轮A、驱动轮B、直流电机A、直流电机B、电机抱架A、电机抱架B、充电插口、电池，用于驱动整个农用施药机器人行驶，其中，所述动力底盘基架，用于支承、安装农用施药机器人的各个部件，所述直流电机A和直流电机B分别由电机抱架A和电机抱架B固定，并分别与驱动轮A和驱动轮B传动连接，所述充电插口用于为电池充电，所述电池用于为所述直流电机A和直流电机B供电；
[0007]所述机器视觉施药装置，共有两组，其中每组机器视觉施药装置包括施药喷头组A、施药喷头组B、施药喷头组C、施药喷杆、摄像头A、摄像头B、电磁阀A、电磁阀B、流量传感器，用于为所述控制单元提供实时信息以便调整施药量，其中，所述施药喷头组A、施药喷头组B、施药喷头组C通过施药喷杆与药箱通连，所述摄像头A和摄像头B与药箱固连，所述电磁阀A和电磁阀B安装于施药喷杆上方的连接管路上，通过调节电磁阀A和电磁阀B开度的大小，可以控制所述施药喷头组A、施药喷头组B、施药喷头组C的开闭状态；
[0008]所述控制单元，与摄像头A、摄像头B、电磁阀A、电磁阀B和流量传感器通过电路连接，控制单元接收来自摄像头A和摄像头B采集的施药靶作物图像信息，据此计算施药靶作物所需的施药量，并通过控制电磁阀A和电磁阀B的开度，使施药喷头组A、施药喷头组B和施药喷头组C合理开闭，以准确调整施药量，所述流量传感器，安装于施药喷杆上，用于实时监控药液流速和流量；
[0009]所述导轨，用于为所述农用施药机器人提供固定移动轨道。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：降低人力，节约环保，提高药物喷施的工作效率，更加便捷的实现施药过程的高效化、无人化，提升农业产业的智能化程度。
附图说明
[0011]图1是本技术工作时的结构示意图；
[0012]图2是本技术整体结构示意图；
[0013]图3是本技术仰视图；
[0014]图4是本技术侧视图；
[0015]图中标号名称：1、药箱；2、药箱封盖；3、控制单元；41、导向轮A；42、充电插口；43、电池；44、动力底盘基架；45、导向轮B；46、驱动轮A；47、电机抱架A；48、直流电机A；49、直流电机B；410、电机抱架B；411、驱动轮B；51、摄像头A；52、施药喷头组A；53、施药喷头组B；54、施药喷头组C；55、摄像头B；56、电磁阀A；57、流量传感器；58、施药喷杆；59、电磁阀B。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]实施例1：请参阅图1～图4，本技术提供一种技术方案：一种农用施药机器人，包括药箱1、药箱封盖2、控制单元3、施药机器人驱动基体、机器视觉施药装置、导轨，施药机器人驱动基体包括动力底盘基架44、导向轮A41、导向轮B45、驱动轮A46、驱动轮B411、直流电机A48、直流电机B49、电机抱架A47、电机抱架B410、充电插口42、电池43，机器视觉施药装置共有两组，其中每组机器视觉施药装置包括施药喷头组A52、施药喷头组B53、施药喷头组C54、施药喷杆58、摄像头A51、摄像头B55、电磁阀A56、电磁阀B59、流量传感器57。
[0018]本技术工作时，电池43给直流电机A48和直流电机B49供电，直流电机A48和直流电机B49带动驱动轮A46和驱动轮B411转动，导向轮A41和导向轮B45负责施药机器人移动过程的方向引导，施药机器人沿导轨路径行驶，同时进行喷施作业。施药喷杆58与药箱1连通，当摄像头A51和摄像头B55的监控画面中出现喷药靶作物时，控制单元3根据摄像头A51和摄像头B55采集的作物信息控制电磁阀A56和电磁阀B59的开度，使施药喷头组A52、施药喷头组B53和施药喷头组C54合理开启或关闭，以调整施药量，同时，流量传感器57实时监测药液流量并发送给控制单元3。
[0019]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农用施药机器人，其特征在于，包括药箱(1)、药箱封盖(2)、控制单元(3)、施药机器人驱动基体、机器视觉施药装置、导轨；所述施药机器人驱动基体，包括动力底盘基架(44)、导向轮A(41)、导向轮B(45)、驱动轮A(46)、驱动轮B(411)、直流电机A(48)、直流电机B(49)、电机抱架A(47)、电机抱架B(410)、充电插口(42)、电池(43)，用于驱动整个农用施药机器人行驶，所述动力底盘基架(44)用于支承、安装农用施药机器人的各个部件，所述直流电机A(48)和直流电机B(49)分别由电机抱架A(47)和电机抱架B(410)固定，并分别与驱动轮A(46)和驱动轮B(411)传动连接，所述充电插口(42)用于为电池(43)充电，所述电池(43)用于为所述直流电机A(48)和直流电机B(49)供电；所述机器视觉施药装置，共有两组，其中每组机器视觉施药装置包括施药喷头组A(52)、施药喷头组B(53)、施药喷头组C(54)、施药喷杆(58)、摄像头A(51)、摄像头B(55)、电磁阀A(56)、电磁阀B(59)、流量传感器(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雨彤，鲁植雄，钱煜，王云飞，周俊博，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：新型
国别省市：