本实用新型专利技术提出了一种涂覆机器人提升用限位装置，包括涂覆机器人主体和限位机构，两个所述限位机构关于所述涂覆机器人主体的重心中心对称设置；所述限位机构包括固定支架、摆杆、角度测量单元和接触杆，所述接触杆抵持导线时，带动所述摆杆相对所述固定支架进行转动；所述限位机构还包括弹性支撑杆，所述弹性支撑杆设置在所述固定支架和所述摆杆远离所述固定支架一端的中间，且弹性支撑杆的两端分别与所述固定支架和所述摆杆转动连接。本实用新型专利技术通过使用弹性支撑杆代替现有的弹性合页，并将弹性支撑杆安装在固定支架和摆杆远离固定支架一端的中间，可以有效解决现有结构扭力小、长时间使用后会发生故障的问题，从而增长了装置的使用寿命。了装置的使用寿命。了装置的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
一种涂覆机器人提升用限位装置
[0001]本技术涉及涂覆机器人限位
，尤其涉及一种涂覆机器人提升用限位装置。
技术介绍
[0002]架空线路通常使用裸导线，尤其是对于高压线路，它的线芯直接暴露在大气环境中容易遭受腐蚀损坏，存在较大的安全隐患，随着近年来电网技术的不断发展，对架空线路进行绝缘涂覆的技术也随之完善，其通过使用涂覆机器人在裸导线的表面均匀地涂上了一层绝缘涂料，可以使裸导线变为绝缘导线，大大提升了架空线路的安全性。
[0003]限位装置是涂覆机器人的重要组成部分之一，在涂覆机器人进行提升挂线操作时，限位装置可以使涂覆机器人的机身与导线方向平行，从而提升涂覆机器人挂线操作的便捷性，例如公开号为CN216296911U的技术，其公开了一种自上线涂覆机器人，使用弹性合页将转动部和绝缘座相连接，当两触板与倾斜的导线抵持后，两个转动部的转动角度会存在差异，利用测量模块对此转动角度差测量和反馈，可以对提升装置内各驱动机构进行控制，从而驱使涂覆机器人的机体发生倾斜，让涂覆机器人机体的方向与导线方向相平行，以便使装置两侧的导向构件同时挂上导线，但是，由于弹性合页的扭力相对较小，且长时间使用后容易发生疲劳，在装置使用一段时间后，弹簧合页容易发生故障，导致装置的使用寿命相对较短。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术提出了一种涂覆机器人提升用限位装置，能够保证装置的耐用性，从而增长了装置的使用寿命。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：本技术提供了一种涂覆机器人提升用限位装置，包括涂覆机器人主体和限位机构，其中，
[0006]所述限位机构设置有两个，两个所述限位机构关于所述涂覆机器人主体的重心中心对称设置；
[0007]所述限位机构包括固定支架、摆杆、角度测量单元和接触杆，所述固定支架设置在所述涂覆机器人主体上靠近导线的一侧；所述摆杆的一端设置在所述固定支架上，且所述摆杆与所述固定支架转动连接；所述角度测量单元设置在所述摆杆上，且所述角度测量单元与所述摆杆固定连接；所述接触杆设置在所述摆杆远离所述固定支架的一端，用于抵持导线，所述接触杆抵持导线时，带动所述摆杆相对所述固定支架进行转动；
[0008]所述限位机构还包括弹性支撑杆，所述弹性支撑杆设置在所述固定支架和所述摆杆远离所述固定支架一端的中间，且弹性支撑杆的两端分别与所述固定支架和所述摆杆转动连接。
[0009]在以上技术方案的基础上，优选的，所述摆杆设置在所述固定支架远离所述涂覆机器人主体的一端。
[0010]更进一步优选的，所述弹性支撑杆设置在所述固定支架靠近所述涂覆机器人主体的一端。
[0011]更进一步优选的，所述弹性支撑杆为氮气弹簧。
[0012]在以上技术方案的基础上，优选的，所述摆杆设置在所述固定支架靠近所述涂覆机器人主体的一端。
[0013]更进一步优选的，所述弹性支撑杆设置在所述固定支架远离所述涂覆机器人主体的一端。
[0014]在以上技术方案的基础上，优选的，所述接触杆与所述摆杆转动连接，且所述接触杆的转轴为所述接触杆的中心线。
[0015]在以上技术方案的基础上，优选的，所述固定支架、所述摆杆和所述接触杆均由导电材料制成。
[0016]在以上技术方案的基础上，优选的，所述角度测量单元为陀螺仪传感器。
[0017]在以上技术方案的基础上，优选的，所述摆杆与所述固定支架通过轴承相连接。
[0018]本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置相对于现有技术具有以下有益效果：
[0019](1)通过使用弹性支撑杆代替现有的弹性合页，并将弹性支撑杆安装在固定支架和摆杆远离固定支架一端的中间，可以有效解决现有结构扭力小、长时间使用后会发生故障的问题，从而增长了装置的使用寿命；
[0020](2)通过在摆杆上设置角度测量单元，利用其对摆杆转动角度的测量，配合涂覆机器人内控制装置和提升装置的使用，不仅可以调节涂覆机器人的机身平衡，还可以调节提升装置的提升速度，从而方便了涂覆机器人的挂线操作；
[0021](3)通过让接触杆绕其自身中心轴转动，将接触杆与导线之间滑动连接转换为滚动连接，从而减少了接触杆以及导线的磨损；
[0022](4)通过使用导电材料对固定支架、摆杆和接触杆进行设置，当接触杆抵持导线时，可以使涂覆机器人主体与导线导通，消除两者之间的电势差，使涂覆机器人主体与导线保持等电位，提升装置的安全性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置的主视图；
[0025]图2为本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置中限位机构的立体图；
[0026]图3为本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置中限位机构的俯视图；
[0027]图4为本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置图3中A
‑
A处的剖视图；
[0028]图5为本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置挂上导线状态的示意图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施方式，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0030]如图1
‑
5所示，本技术的一种涂覆机器人提升用限位装置，包括涂覆机器人主体1和限位机构2。
[0031]其中，涂覆机器人主体1用于对导线进行涂覆。
[0032]限位机构2设置有两个，两个限位机构2关于涂覆机器人主体1的重心中心对称设置；限位机构2包括固定支架21、摆杆22、角度测量单元25和接触杆24，固定支架21安装在涂覆机器人主体1上靠近导线的一侧；摆杆22的一端设置在固定支架21上，且摆杆22与固定支架21转动连接；角度测量单元25设置在摆杆22上，且角度测量单元25与摆杆22固定连接；接触杆24设置在摆杆22远离固定支架21的一端，用于抵持导线，接触杆24抵持导线时，带动摆杆22相对固定支架21进行转动；限位机构2还包括弹性支撑杆23，弹性支撑杆23设置在固定支架21和摆杆22远离固定支架21一端的中间，且弹性支撑杆23的两端分别与固定支架21和摆杆22转动连接；当涂覆机器人主体1受到提升装置的牵引力上移时，接触杆24与导线进行抵持，摆杆22则会向下移动，如若导线处于倾斜状态，两处摆杆22向下转动的角度也会存在差异，利用角度测量单元25对摆杆22下压角度的测量本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种涂覆机器人提升用限位装置，包括涂覆机器人主体(1)和限位机构(2)，其中，所述限位机构(2)设置有两个，两个所述限位机构(2)关于所述涂覆机器人主体(1)的重心中心对称设置；所述限位机构(2)包括固定支架(21)、摆杆(22)、角度测量单元(25)和接触杆(24)，所述固定支架(21)设置在所述涂覆机器人主体(1)上靠近导线的一侧；所述摆杆(22)的一端设置在所述固定支架(21)上，且所述摆杆(22)与所述固定支架(21)转动连接；所述角度测量单元(25)设置在所述摆杆(22)上，且所述角度测量单元(25)与所述摆杆(22)固定连接；所述接触杆(24)设置在所述摆杆(22)远离所述固定支架(21)的一端，用于抵持导线，所述接触杆(24)抵持导线时，带动所述摆杆(22)相对所述固定支架(21)进行转动；其特征在于：所述限位机构(2)还包括弹性支撑杆(23)，所述弹性支撑杆(23)设置在所述固定支架(21)和所述摆杆(22)远离所述固定支架(21)一端的中间，且弹性支撑杆(23)的两端分别与所述固定支架(21)和所述摆杆(22)转动连接。2.如权利要求1所述的一种涂覆机器人提升用限位装置，其特征在于：所述摆杆(22)设置在所述固定支架(21)远离所述涂覆机器人主体(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：王先宝，丁浩，任孚昊，刘金城，
申请(专利权)人：武汉露能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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