一种标定板和标定系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种标定板和标定系统，不同于常见的标定板包括二维图或复杂排列的多种图案，其简单的以三角形形成居中的基本图案，再在四个角点位置植入编码图案，一方面使得标定板整体结构简单、方便生产制造，相对于复杂图案或嵌入编码图案，该改进的标定板简化了标定板的复杂性，其制造成本更低，更容易生产实现；另一方面其通过四个角点的编码图案就能够对整个标定板上的所有标定点，即三角形角对角设置所形成的三角点，进行正确编号，完成标定板的识别过程，简单快速。简单快速。简单快速。

【技术实现步骤摘要】
一种标定板和标定系统


[0001]本技术涉及标定
，特别是涉及一种标定板。

技术介绍

[0002]现有技术的标定板中，一是在基本图案的内部按照一定间隔增加特殊图案，在棋盘格、圆环中的特定位置增加特殊图案以实现标定，但是在基本图案的内部增设特殊图案，会增加标定板的制作难度和成本，对于后续标定板的识别也相对复杂；二是在标定板的特征图案中，嵌入二维码，二维码中记载标定板的方向、二维码所在区域的索引，进而实现在多相机标定时提供多相机之间的关联信息，但是这种标定板在制作时，需要利用二维码生成软件，从而增加了标定板的制作成本。
[0003]因此，如何提供一种结构简单、制作方便的标定板，是该领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种标定板，包括：基板；设置在基板上的基本图案和编码图案；
[0005]基本图案，位于基板的中央，包括多个第一颜色的三角形和多个第二颜色的三角形；第一颜色的三角形与第二颜色的三角形交替设置，且相同颜色的三角形角对角设置，以构成标定点；
[0006]编码图案，包括至少四种形状各异的编码图案，分别位于基板的四角，以构成编码点，标注基板的方向。
[0007]进一步地，所有三角形为正三角形，且大小相同。
[0008]进一步地，奇数行标定点的数量比偶数行标定点的数量多一个，或，偶数行标定点的数量比奇数行标定点的数量多一个。
[0009]进一步地，第一颜色为黑色、第二颜色为白色。
[0010]进一步地，编码图案为圆形、矩形、星形、梯形的一种或多种。
[0011]进一步地，编码图案为同类型图案。
[0012]进一步地，每种编码图案由三个同心圆组成；
[0013]第一种编码图案中，每个同心圆的线条粗细相同；
[0014]第二种编码图案中，半径最小的圆的线条加粗；
[0015]第三种编码图案中，半径居中的圆的线条加粗；
[0016]第四种编码图案中，半径最大的圆的线条加粗。
[0017]进一步地，每种编码图案的三个同心圆中，对应位置的圆半径相等且圆间距相同。
[0018]进一步地，基板采用玻璃、铝板的任意一种或多种材质制作。
[0019]另一方面，本专利技术还提供一种标定系统，包括标定装置和上述任意的标定板。
[0020]本专利技术的标定板和标定系统，不同于常见的标定板包括二维图或复杂排列的多种
图案，其简单的以三角形形成居中的基本图案，再在四个角点位置植入编码图案，一方面使得标定板整体结构简单、方便生产制造，相对于复杂图案或嵌入编码图案，该改进的标定板简化了标定板的复杂性，其制造成本更低，更容易生产实现；另一方面其通过四个角点的编码图案就能够对整个标定板上的所有标定点，即三角形角对角设置所形成的三角点，进行正确编号，完成标定板的识别过程，简单快速。
附图说明
[0021]图1为本技术标定板的一个实施例的结构示意图；
[0022]图2为本技术的标定点的一个实施例的结构示意图；
[0023]图3为本技术的标定点的编号示意图。
具体实施方式
[0024]如图1所示，给出了本技术的标定板，包括基板10和设置在基板10上的基本图案和编码图案；
[0025]其中：
[0026]A：基本图案，位于基板10的中央，包括多个第一颜色的三角形A1和多个第二颜色的三角形A2；第一颜色的三角形A1与第二颜色的三角形A2交替设置，且相同颜色的三角形角对角设置，以构成标定点P
ij
，如图2所示，即需要标定的三角点，P
ij
代表第i行第j列的标定点。
[0027]具体的，该标定点，可选但不仅限于按照第i行第j列进行标定，或直接以数字进行标定。示例的，以图3所示的标定板为例，按照11*10的规则进行布置，奇数行包括11个三角点，偶数行包括10个三角点，共包括95个三角点，即95个标定点，则可选但不仅限于以P
ij
对95个标定点进行标定，或采用数字0
‑
94对标定点进行编号标定，第一行的标定点编号标定为0
‑
10，第二行的标定点编号标定为11
‑
20，第三行的标定点编号标定为21
‑
31，依次后续行的标号即可编号标定为32
‑
41,42
‑
52,53
‑
62,63
‑
73，74
‑
83,84
‑
94。更为具体的，对每个标定点的标识，可选但不仅限于采用上述行列编号P
ij
或数字编号，还可选但不仅限于其它采用字母、二进制码等其它编号，只要能对每个标定点给予唯一标识，以区分每个标定点即可。
[0028]更为具体的，第一颜色的三角形的形状、数量、大小；第二颜色的三角形的形状、数量、大小，可由本领域技术人员而任意设定，二者形状、数量、大小可相同也可不同，即标定板包括多少行、多少列，每行包括多少三角形、每列包括多少三角形，以及三角形的尺寸大小，可任意设定。
[0029]更为具体的，三角形优选为正三角形，大小相同。
[0030]更为具体的，标定板总共含有的标定点的数量，也可选但不仅限于由本领域技术人员根据标定板的尺寸、标定范围等而任意确定，与此同时可根据标定点的数量和位置，确定三角形的数量和位置；优选的，奇数行标定点的数量比偶数行标定点的数量多一个或偶数行标定点的数量比奇数行标定点的数量多一个，以使得相邻两行的标定点能够角对角的对称布置各标定点，示例的，如图3所示的奇数行包括11个标定点、偶数行包括10个标定点；
[0031]更为具体的，基板10，可选但不仅限于采用玻璃板、铝板、木质板、纸质板、亚克力板等。
[0032]特别值得注意的，该基本图案包括第一颜色的三角形和第二颜色的三角形，为广义上的划分，并不单单指设置如图1所示的黑色的三角形和白色的三角形，该示例仅为拍摄和色彩提取方便。本领域技术人员可以理解的，其它不同颜色的三角形也是可行的。更为重要的，对于第二颜色的三角形，可选但不仅限于为实际的、真实存在的颜色，也可为无色，也就是说在排列设置第一颜色的三角形的基础上，第二颜色的三角形即可与此同时孤立出来，其为无色的，无需单独设置。以基板为铝板等不透明材质为例，在第一颜色的三角形设置好的同时，第二颜色的三角形就已经孤立的形成出来了，无需再配置白色或其它颜色以区分。而对于玻璃等透明材质而言，则需要在第一颜色的三角形设置好后，再配置实实在在的第二颜色的三角形，以形成完整的基本图案。
[0033]B：编码图案，包括至少四种形状各异的编码图案，分别位于基板10的四角，以构成编码点，标注基板10的方向。具体的，编码图案，可选但不仅限于类型相同的图案，如形状各异的同心圆、同心矩形等，其制造简单便捷，也可为类型不相同的图案；更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板，其特征在于，包括：基板；设置在基板上的基本图案和编码图案；基本图案，位于基板的中央，包括多个第一颜色的三角形和多个第二颜色的三角形；第一颜色的三角形与第二颜色的三角形交替设置，且相同颜色的三角形角对角设置，以构成标定点；编码图案，包括至少四种形状各异的编码图案，分别位于基板的四角，以构成编码点，标注基板的方向。2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，所有三角形为正三角形，且大小相同。3.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于，奇数行标定点的数量比偶数行标定点的数量多一个，或，偶数行标定点的数量比奇数行标定点的数量多一个。4.根据权利要求3所述的标定板，其特征在于，第一颜色为黑色、第二颜色为白色。5.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，编码图案为圆形、矩形、星形、梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂颖彬，邓文平，邹远兵，杨宇，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：