一种可升降带精确定位的焊接机器人制造技术

本发明专利技术揭示了一种可升降带精确定位的焊接机器人，包括履带底座，所述履带底座上安装有回转支承座，所述回转支承座上固定安装有用于高度以及转向角度调节的升降调节机构，所述升降调节机构顶端安装有定位机器人，所述定位机器人输出端安装有焊接器。本发明专利技术施工方式无搭建或拆除时间，移动迅速，与隧道其他工程协调轻松应对，很好的确保了工程的进度，同时，只需一名设备操作员，焊接施工的经济性好，而且作业员在隧道地面操作机器人焊接，健康和安全都得到了很好的保证，具有效率高、灵活性强的特点。特点。特点。

【技术实现步骤摘要】
一种可升降带精确定位的焊接机器人


[0001]本专利技术涉及建筑施工领域，特别是涉及一种可升降带精确定位的焊接机器人。

技术介绍

[0002]隧道是埋置于地层内的工程建筑物，是人类利用地下空间的一种形式。隧道可分为交通隧道、水工隧道、市政隧道、矿山隧道、军事隧道，隧道对于改善公路线型、节省占地、节省工程投资有着重要意义，特别是在山区高速公路隧道修建短隧道中，有着较大的优势。
[0003]隧道的结构包括主体建筑物和附属设备两部分。主体建筑物由洞身和洞门组成，附属设备包括避车洞、消防设施、应急通讯和防排水设施，长的隧道还有专门的钢板内衬，让钢板和原有的混凝土结构共同受力，从而提高隧道环向刚度和极限承载力，以及通风和照明设备，在隧道内施工过程中，很多环节需要焊接施工，主要以气保焊、氩弧焊为主，焊接作业员为到达隧道顶部和侧面的焊接工位，一般采用搭脚手架的方式，形成焊接作业平台，或者为减少对隧道空间的占用，采用移动式可升降车做为焊接平台，由于后者的灵活性、空间占用低的优势，逐渐被更多的隧道工程所采用。
[0004]但是，目前搭建脚手架或者可升降车在使用过程中，存在如下问题：（1）隧道内脚手架焊接施工平台的方式占用隧道施工空间，搭建或拆除都费时费力，与隧道其他工程协调施工进度困难，严重影响工程进度。
[0005]（2）隧道内可移动式升降焊接平台具备一定的灵活性，但由于和焊接系统都是独立控制系统，在焊接隧道顶部弧面、隧道侧面弧面的工位时，两套系统控制的作业员要协调配合，并且很难实现快速到达焊接工位，快速完成焊接的需求。
[0006]因此，亟需提出一种可升降带精确定位的焊接机器人，以解决上述问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于，提供一种可升降带精确定位的焊接机器人，以实现隧道内焊接点的精确焊接，同时保证施工进度以及操作的灵活性。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种可升降带精确定位的焊接机器人，包括履带底座，所述履带底座上安装有回转支承座，所述回转支承座上固定安装有用于高度以及转向角度调节的升降调节机构，所述升降调节机构顶端安装有定位机器人，所述定位机器人输出端安装有焊接器。
[0009]进一步的，所述履带底座包括两个对称设置的履带轮，两个所述履带轮之间设置有安装座，且所述回转支承座安装在所述安装座上。
[0010]进一步的，所述履带底座还包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述履带轮行进以及转向。
[0011]进一步的，所述安装座上还安装有操作台，所述操作台上设置有活动门，所述操作台上设置有用于控制焊接机器人操作的控制系统。
[0012]进一步的，所述控制系统包括控制器以及与所述控制器连接的视觉处理模块、手
动输入模块以及结果输出模块，所述视觉处理模块用于通过视觉识别网络进行焊道识别，所述控制器根据焊道轨迹控制所述焊接器进行轨迹焊接，所述结果输出模块用于对所述控制器的控制指令进行输出，所述手动输入模块用于手动对焊接工作进行修正。
[0013]进一步的，所述升降调节机构包括设置在两端的伸缩液压杆，两个所述伸缩液压杆之间安装有中程定向油缸。
[0014]进一步的，两根所述伸缩液压杆端部分别与所述回转支承座以及所述定位机器人固定连接。
[0015]进一步的，所述精确定位机器人采用六轴机器人。
[0016]进一步的，所述焊接器采用远程可视焊接机器人。
[0017]进一步的，所述焊接器包括激光位移传感器、工业照相机、焊机以及用于输送焊丝的输送机构，所述焊机安装在定位机器人上，所述激光传感器以及所述工业照相机分布在所述焊机侧部。
[0018]相比于现有技术，本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术施工方式无搭建或拆除时间，移动迅速，与隧道其他工程协调轻松应对，很好的确保了工程的进度，同时，只需一名设备操作员，焊接施工的经济性好，而且作业员在隧道地面操作机器人焊接，健康和安全都得到了很好的保证；另外，本专利技术具备很强的灵活性，移动式可升降式底座控制系统和焊接系统是集中协调控制的，在焊接隧道顶部弧面、隧道侧面弧面的工位时，可以实现焊接机器人快速到达焊接工位，并快速完成焊接的需求。
附图说明
[0019]图1为本专利技术可升降带精确定位的焊接机器人的整体立体结构示意图；图2为本专利技术可升降带精确定位的焊接机器人的中程定向转向油缸结构示意图；图3为本专利技术可升降带精确定位的焊接机器人的定位机器人结构示意图；图4为本专利技术可升降带精确定位的焊接机器人的焊接器结构示意图；图5为本专利技术可升降带精确定位的焊接机器人的控制系统结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合示意图对本专利技术的可升降带精确定位的焊接机器人进行更详细的描述，其中表示了本专利技术的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本专利技术，而仍然实现本专利技术的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本专利技术的限制。
[0021]在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本专利技术。根据下面说明和权利要求书，本专利技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。
[0022]如图1至图5所示，本专利技术实施例提出了一种可升降带精确定位的焊接机器人，包括履带底座1，所述履带底座1上安装有回转支承座2，所述回转支承座2上固定安装有用于高度以及转向角度调节的升降调节机构3，所述升降调节机构3顶端安装有定位机器人4，所述定位机器人4输出端安装有焊接器5。
[0023]在本实施方式中，当在隧道内进行施工时，履带底座1带动整个机器人进行移动，当机器人移动到指定的施工位置时，升降调节机构3进行高度调节以及转向调节，使得焊接器5到达焊接点附近位置，随后定位机器人4对焊接器的位置进行精确调节，焊接器5在指定位置进行焊接。焊接机器人采用自动化操作，能够灵活地实现焊接点的焊接工作。
[0024]进一步的，所述履带底座1包括两个对称设置的履带轮6，两个所述履带轮6之间设置有安装座7，所述履带底座1还包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述履带轮6行进以及转向。
[0025]具体的，通过对动力系统进行控制，动力系统驱动履带轮6进行转动以及方向调整，最终将机器人移动到焊接点位置的下方，配合机器人的其他功能模块实现对焊接点的准确焊接。为了应对隧道地面泥泞环境，所述履带轮6采用涉水履带，能够带动机器人稳定行进。
[0026]进一步的，所述安装座上还安装有操作台，所述操作台上设置有活动门，所述操作台上设置有用于控制焊接机器人操作的控制系统。
[0027]具体的，所述控制系统包括控制器以及与所述控制器连接的视觉处理模块、手动输入模块以及结果输出模块，所述视觉处理模块用于通过视觉识别网络进行焊道识别，所述控制器根据焊道轨迹控制所述焊接器进行轨迹焊接，所述结果输出模块用于对所述控制器的控制指令进行输出，所述手动输入模块用于手动对焊接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可升降带精确定位的焊接机器人，其特征在于，包括履带底座，所述履带底座上安装有回转支承座，所述回转支承座上固定安装有用于高度以及转向角度调节的升降调节机构，所述升降调节机构顶端安装有定位机器人，所述定位机器人输出端安装有焊接器；所述升降调节机构包括设置在两端的伸缩液压杆，两个所述伸缩液压杆之间安装有中程定向油缸；两根所述伸缩液压杆端部分别与所述回转支承座以及所述定位机器人固定连接；所述定位机器人采用六轴机器人。2.如权利要求1所述的可升降带精确定位的焊接机器人，其特征在于，所述履带底座包括两个对称设置的履带轮，两个所述履带轮之间设置有安装座，且所述回转支承座安装在所述安装座上。3.如权利要求2所述的可升降带精确定位的焊接机器人，其特征在于，所述履带底座还包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述履带轮行进以及转向。4.如权利要求2所述的可升降带精确定位的焊接机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓立，周治国，杨军，袁晓华，胡良军，杜永潇，刘璐，张玉珠，李皓，
申请(专利权)人：广州市市政工程试验检测有限公司，
类型：发明
国别省市：