人造杆重建方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供人造杆重建方法、装置、车辆及介质。该方法包括：本申请实施例提供的人造杆重建方法、设备、装置及介质，其中，该方法包括：基于激光点云确定人造杆的第一轴线段；从人造杆对应的图像集合中，基于第一轴线段，筛选获得多个目标图像，其中，图像集合包括采集人造杆得到的多个图像；在多个目标图像中分别提取出人造杆对应的第二轴线段；将第一轴线段投影至多个目标图像，以获得投影线段与第二轴线段满足匹配要求的多个有效图像；利用多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段，第一目标轴线段用于重建人造杆。本申请实施例提高了重建后的人造杆的精度。了重建后的人造杆的精度。了重建后的人造杆的精度。

【技术实现步骤摘要】
人造杆重建方法、装置、车辆及介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及人造杆重建方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]道路两旁的路灯杆、交通指示杆等人造杆在高精地图中有着重要的作用，因此，在高精地图中重建人造杆有着重要的意义。
[0003]人造杆的重建需要首先测量提取人造杆对应的线段，进而基于线段对人造杆进行重建。
[0004]目前的一种实现方式，是利用激光雷达的方式可以提取人造杆对应的线段，进而基于线段对人造杆进行重建，即利用车载的激光雷达对人造杆进行扫描，并对扫描结果利用语义分割技术得到人造杆对应的激光点云，基于激光点云即可以确定出对应的轴线段，之后基于轴线段再对人造杆进行重建。
[0005]但是由于只能扫描到人造杆的表面，且人造杆附近可能会有与人造杆形状比较类似的树木等其他结构，在语义分割时可能会叫树木等其他结构识别为人造杆，或者人造杆上会有语义分割无法分割出的标志牌等物品，使得得到的激光点云不够准确，造成重建后的人造杆有误差，精度较低。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种人造杆重建方法、装置、车辆及介质，用以解决现有技术中重建后的人造杆精度比较低的问题。
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种人造杆重建方法，该方法包括：基于激光点云确定人造杆的第一轴线段；从所述人造杆对应的图像集合中，基于所述第一轴线段，筛选获得多个目标图像，其中，所述图像集合包括采集所述人造杆得到的多个图像；在所述多个目标图像中分别提取出所述人造杆对应的第二轴线段；将所述第一轴线段投影至所述多个目标图像，以获得投影线段与第二轴线段满足匹配要求的多个有效图像；利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段，所述第一目标轴线段用于重建所述人造杆。
[0008]第二方面，本申请实施例提供一种人造杆重建装置，该装置包括：确定模块，用于基于激光点云确定人造杆的第一轴线段；筛选模块，用于从所述人造杆对应的图像集合中，基于所述第一轴线段，筛选获得多个目标图像，其中，所述图像集合包括采集所述人造杆得到的多个图像；提取模块，用于在所述多个目标图像中分别提取出所述人造杆对应的第二轴线段；投影模块，用于将所述第一轴线段投影至所述多个目标图像，以获得投影线段与
第二轴线段满足匹配要求的多个有效图像；调整模块，用于利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段，所述第一目标轴线段用于重建所述人造杆。
[0009]第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：车身和显示设备；所述车身上安装有存储器、处理器、传感器；所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令以用于执行第一方面。
[0010]第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现第一方面所述方法中的步骤。
[0011]本申请实施例提供的人造杆重建方法、设备、装置及介质，其中，该方法包括：基于激光点云确定人造杆的第一轴线段；从所述人造杆对应的图像集合中，基于所述第一轴线段，筛选获得多个目标图像，其中，所述图像集合包括采集所述人造杆得到的多个图像；在所述多个目标图像中分别提取出/ 所述人造杆对应的第二轴线段；将所述第一轴线段投影至所述多个目标图像，以获得投影线段与第二轴线段满足匹配要求的多个有效图像；利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段，所述第一目标轴线段用于重建所述人造杆。本申请实施例通过基于在多个目标图像中提取人造杆对应的第二轴线段，由于提取出的第二轴线段比较准确，因此可以在多个有效图像中基于第二轴线段和第一轴线段在有效图像上投影线段对第一轴线进行调整，以得到精准的第一目标轴线段，从而可以基于第一目标轴线段进行人造杆的重建，以提高重建后的人造杆的精度。
附图说明
[0012]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的一种人造杆重建方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种第一轴线段投影过程的场景示意图；图3为本申请实施例提供的一种基于第一轴线段确定目标图像的场景示意图；图4为本申请实施例提供的一种反投影的场景示意图；图5为本申请实施例提供的的人造杆重建装置一个实施例的结构示意图；图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0013]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0014]在本专利技术的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，
不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
[0015]承接上述
技术介绍
，利用激光雷达重建人造杆的过程中，可能会遇到以下问题：一是在人造杆附近有笔直的树木或者树枝的形状比较类似于圆柱体时，可能会将树木或者树枝当成人造杆进行重建；二是人造杆上有比较小的标志牌，激光雷达在进行语义分割时，将标志牌对应的点云分割成人造杆对应的点云，在基于分割后的点云进行人造杆的重建时，由于点云中有噪声，导致重建后的人造杆不够精准；最后一种情况是在利用车载的激光雷达进行人造杆的激光点云的采集时，只能采集到人造杆的一侧表面点云，由于点云分布本来就不是很均匀，而用来重建人造杆的点云又仅仅是人造杆的一部分对应的点云，导致重建后的人造杆不够精准。
[0016]目前人造杆重建的另一种方式是基于图像视觉的重建方法，即利用车载相机对人造杆进行图像采集，以获得人造杆对应的多个图像，进而利用深度神经网络从多个图像中识别出人造杆对应的二维线段，由于深度神经网络技术比较成熟，识别出的二维线段比较精准，可以基于至少两个二维线段确定出人造杆对应的预测三维轴线段，进而基于预测三维轴线段在图像上的投影线段和二维线段对预测三维轴线段进行调整，以得到目标三维轴线段，进而基于目标三维轴线段进行人造杆的重建，但由于大型车辆或者建筑物的遮挡，多个图像中可能存在某些图像没有拍到人造杆，或者在某些图像中无法识别出二维线段。由于该种方式中多个图像作为用于重建一个人造杆的图像集，而某些图像没有人造杆对应的二维线段，因此，该图像集被分成了两个图像集，从而将重建出的人造杆的数量出现了冗余。
[0017]针对上述技术问题，本申请实施例提供的人造杆重建方法、设备、装置及介质，其中，该方法包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人造杆重建方法，其特征在于，所述方法包括：基于激光点云确定人造杆的第一轴线段；从所述人造杆对应的图像集合中，基于所述第一轴线段，筛选获得多个目标图像，其中，所述图像集合包括采集所述人造杆得到的多个图像；在所述多个目标图像中分别提取出所述人造杆对应的第二轴线段；将所述第一轴线段投影至所述多个目标图像，以获得投影线段与第二轴线段满足匹配要求的多个有效图像；利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段，所述第一目标轴线段用于重建所述人造杆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述人造杆对应的图像集合中，基于所述第一轴线段，筛选获得多个目标图像包括：确定所述第一轴线段对应的位置信息；根据所述位置信息确定所述第一轴线段对应的观测距离范围；获取采集位置在所述观测距离范围内的多个目标图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一轴线段投影至所述多个目标图像，以获得投影线段与第二轴线段满足匹配要求的多个有效图像包括：按照所述多个目标图像各自对应的位姿信息，对所述第一轴线段进行投影；将存在所述第一轴线段对应的投影线段，且投影线段与第二轴线段之间的距离小于预设距离阈值的目标图像确定为有效图像，以得到多个有效图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段包括：在所述多个有效图像满足预设条件的情况下，利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段；利用第一目标轴线段对所述人造杆进行重建。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述多个有效图像满足预设条件的情况下，利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段包括：确定所述第一轴线段对应的位置信息；从所述多个有效图像中获取采集位置与所述第一轴线段的位置信息之间距离最小的最近图像；基于所述最近图像的采集位置以及所述第一轴线段的位置信息，确定所述最近图像相对所述第一轴线段的观测距离与观测角度；若所述观测距离小于预设距离或者所述观测角度小于预设角度或者所述多个有效图像的数量小于预设数量，利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到第一目标轴线段。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轴线段用普吕克坐标进行表示；所述利用所述多个有效图像中的投影线段和第二轴线段对所述第一轴线段进行调整，以得到目标轴线段包括：将所第一轴线段的普吕克坐标映射到正交坐标系下，以得到所述第一轴线段在正交坐
标系下的坐标；构建反映所述第一轴线段和所述第一目标轴线段之间的第一距离与所述投影线段与...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶南飞，朱保华，贾砚波，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：