本申请涉及自动驾驶测试技术领域，特别涉及一种基于数据回注极限切入场景的测试方法及装置，其中，方法包括：提取极限切入场景的场景数据；根据场景数据、时间标签和切入车辆的历史数据模拟本车的最佳行驶方案，并计算本车的最佳减速点和制动点；将最佳行驶方案作为下次自动驾驶软件版本测试输入，以数据回注的方法对自动驾驶软件版本进行迭代测试，并根据最佳减速点和制动点生成测试结果。本申请实施例基于极限切入场景的场景数据模拟得到最佳减速点和制动点，以数据回注的方法迭代测试，不但提高了测试效率和准确率，并且有效保证测试安全性和可靠性，简单易实现。简单易实现。简单易实现。
【技术实现步骤摘要】
基于数据回注极限切入场景的测试方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶测试
，特别涉及一种基于数据回注极限切入场景的测试方法及装置。
技术介绍
[0002]随着现代社会的发展，自动驾驶汽车成为未来汽车发展所趋，保护驾乘人员的人身安全是目前自动驾驶汽车的首要保障目标。
[0003]相关技术中，在自动驾驶技术研发过程中，需要进行大量的道路测试来验证自动驾驶的安全性和可靠性，智能汽车装载的传感装置会在整个实车道路测试过程中产生海量测试数据。
[0004]然而，相关技术中，在实车道路测试过程中，存在着其他车辆极限切入本车道而本车制动不足或漏制动的问题，从而无法保障实车测试人员人身安全，此外，采集回注测试技术的回注过程需要用到专用设备，导致定制化开发程度和成本均较高，在进行多次测试的情况下需购买多台设备，造成测试成本增加及测试过程的复杂化，亟待改进。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种基于数据回注极限切入场景的测试方法及装置，以解决实车道路测试过程中，因其他车辆极限切入本车道而本车制动不足或漏制动，从而无法保障实车测试人员人身安全，且定制化开发程度较高，测试过程复杂等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种基于数据回注极限切入场景的测试方法，包括以下步骤：基于数据回注极限切入场景的测试装置，包括：提取极限切入场景的场景数据；根据所述场景数据、时间标签和切入车辆的历史数据模拟本车的最佳行驶方案，并基于所述最佳行驶方案计算所述本车的最佳减速点和制动点；将所述最佳行驶方案作为下次自动驾驶软件版本测试输入，以数据回注的方法对所述自动驾驶软件版本进行迭代测试，并根据所述最佳减速点和制动点生成测试结果。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以基于极限切入场景的场景数据模拟得到最佳减速点和制动点，以数据回注的方法迭代测试，不但提高了测试效率和准确率，并且有效保证测试安全性和可靠性，简单易实现。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述提取极限切入场景的场景数据，包括：基于所述切入车辆的原始实车视频数据，所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签；提取切入目标的位置、相对速度、航向角及与所述本车的相对距离和本车的速度中的至少一项；基于所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签和所述切入目标的位置、相对速度、航向角及与本车的相对距离和本车的速度中的至少一项得到所述场景数据。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例可以为极限切入场景的发生时刻加上时间标签，提取切入目标的相关数据和本车速度中的至少一项，进而得到场景数据，从而为进一步模拟本车的最佳行驶方案提供数据，完善了自动驾驶测试场景库的全面性。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，在将所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签之前，还包括：检测所述本车与所述切入车辆之间的实际碰撞风险等级；根据所述实际碰撞风险等级生成所述时间标签。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以检测本车与切入车辆之间的实际碰撞风险等级，根据实际碰撞风险等级生成时间标签，从而验证本车做出的反应是否合理，进而提升了本车测试的安全性。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述以数据回注的方法对所述自动驾驶软件版本进行迭代测试，并根据所述制动时刻生成测试结果，包括：根据所述时间标签进行打点，定位问题发生点；将所述场景数据输入至所述自动驾驶软件版本，以进行回注测试，得到所述自动驾驶软件版本输出的减速点和制动点；校验所述减速点和制动点及所述最佳减速点和制动点，得到所述测试结果。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以将场景数据在自动驾驶软件版本中进行回注测试，得到软件输出的减速点和制动点，将其与最佳减速点和制动点校验后得到测试结果，从而提高了自动驾驶测试中极限切入场景相关数据的利用率，进而节约了自动驾驶测试的测试成本。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，在所述测试结果的信号差异值在预设误差范围区间时，校验通过。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例在测试结果的信号差异值在预设误差范围区间时，校验通过，从而确保了自动驾驶中极限切入场景测试流程严谨，提高了测试结果的准确性。
[0016]本申请第二方面实施例提供一种基于数据回注极限切入场景的测试装置包括：提取模块，用于提取极限切入场景的场景数据；计算模块，用于根据所述场景数据、时间标签和切入车辆的历史数据模拟本车的最佳行驶方案，并基于所述最佳行驶方案计算所述本车的最佳减速点和制动点；测试模块，用于将所述最佳行驶方案作为下次自动驾驶软件版本测试输入，以数据回注的装置对所述自动驾驶软件版本进行迭代测试，并根据所述最佳减速点和制动点生成测试结果。
[0017]可选地，在本申请的一个实施例中，所述提取模块包括：附加单元，用于基于所述切入车辆的原始实车视频数据，将所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签；提取单元，用于提取切入目标的位置、相对速度、航向角及与所述本车的相对距离和本车的速度中的至少一项；获取单元，用于基于所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签和所述切入目标的位置、相对速度、航向角及与本车的相对距离和本车的速度中的至少一项得到所述场景数据。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，所述提取模块进一步包括：检测单元，用于将所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签之前，检测所述本车与所述切入车辆之间的实际碰撞风险等级；生成单元，用于将所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签之前，根据所述实际碰撞风险等级生成所述时间标签。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述测试模块包括：定位单元，用于根据所述时间标签进行打点，定位问题发生点；获取单元，用于将所述场景数据输入至所述自动驾驶软件版本，以进行回注测试，得到所述自动驾驶软件版本输出的减速点和制动点；校验单
元，用于校验所述减速点和制动点及所述最佳减速点和制动点，得到所述测试结果。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，在所述测试结果的信号差异值在预设误差范围区间时，校验通过。本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的基于数据回注极限切入场景的测试方法。
[0021]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的基于数据回注极限切入场景的测试方法。
[0022]本申请的有益效果：
[0023](1)本申请实施例基于极限切入场景的场景数据模拟得到最佳减速点和制动点，以数据回注的方法迭代测试，不但提高了测试效率和准确率，并且有效保证测试安全性和可靠性，简单易实现。
[0024](2)本申请实施例可以检测本车与切入车辆之间的实际碰撞风险等级并根据实际碰撞风险等级生成时间标签，从而验证本车反应的合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于数据回注极限切入场景的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：提取极限切入场景的场景数据；根据所述场景数据、时间标签和切入车辆的历史数据模拟本车的最佳行驶方案，并基于所述最佳行驶方案计算所述本车的最佳减速点和制动点；以及将所述最佳行驶方案作为下次自动驾驶软件版本测试输入，以数据回注的方法对所述自动驾驶软件版本进行迭代测试，并根据所述最佳减速点和制动点生成测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取极限切入场景的场景数据，包括：基于所述切入车辆的原始实车视频数据，所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签；提取切入目标的位置、相对速度、航向角及与所述本车的相对距离和本车的速度中的至少一项；基于所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签和所述切入目标的位置、相对速度、航向角及与本车的相对距离和本车的速度中的至少一项得到所述场景数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述极限切入场景的发生时刻加上所述时间标签之前，还包括：检测所述本车与所述切入车辆之间的实际碰撞风险等级；根据所述实际碰撞风险等级生成所述时间标签。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以数据回注的方法对所述自动驾驶软件版本进行迭代测试，并根据所述制动时刻生成测试结果，包括：根据所述时间标签进行打点，定位问题发生点；将所述场景数据输入至所述自动驾驶软件版本，以进行回注测试，得到所述自动驾驶软件版本输出的减速点和制动点；校验所述减速点和制动点及所述最佳减速点和制动点，得到所述测试结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述测试结果的信号差异值在预设误差范围区间时，校验通过。6.一种基于数据回注极限切入场景的测试装置，其特征在于，包括：提取模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪仟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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