一种可重构行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可重构行走机构，属于无人汽车底盘领域。该可重构行走机构包括底盘本体与机构组，各机构组包括：轮臂、悬架安装底座、轴距调整组件、高度调整组件、轮距调整组件等等，有益效果是：该机构可以通过实现汽车轴距、轮距和离地间隙的同时调整，在调整汽车轮距、轴距及离地间隙过程中，由于轮体轮臂设于悬架安装底座上，二者会一同移动且不改变相对位置，从而使得由车轮及悬架的安装位置共同确定的主销角度不变，从而实现车轮定位参数在调整过程中维持不变的有益效果。整过程中维持不变的有益效果。整过程中维持不变的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种可重构行走机构


[0001]本专利技术涉及无人汽车底盘领域，具体涉及一种可重构行走机构。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的发展，汽车走进了各个领域，在民用领域中，往往对使用环境要求很低，但对与特种车辆而言，往往更注重通过性以及对多地形的适应性。但传统的汽车，轴距，轮距以及底盘高度往往不可调整，这大大限制了车辆对窄路，沟壕，低洼不平路面等恶劣路况的适应性，导致通过性不佳。
[0003]近些年为了提升通过性，出现了一些可以调整轮距、轴距等的车辆，但在调整轴距以及轮距的过程中往往会伴随着车轮定位参数的变化，从而对汽车行驶性能造成不良影响。
[0004]在对车轮定位参数的影响中，一项主要的影响是，当调整轮距轴距以及离地间隙时，往往车轮与悬架一个动一个不动，从而使得二者相对位置发生变化，进而影响到更深更多的参数变化，例如主销的角度改变，从而对汽车行驶性能造成不良影响。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了克服现有技术中的问题，提供一种能够同时调整汽车的轴距、轮距以及离地间隙，提高汽车的通过性的同时，保证调节前后不改变车轮定位参数的可重构行走机构以及车体底盘。
[0006]本专利技术提供了一种可重构行走机构，包括：
[0007]底盘本体，底盘本体呈矩形；
[0008]四个机构组，四个机构组对称地布设于底盘本体的四角处，各机构组包括：
[0009]轮臂，轮臂的下端活动连接有一轮体：
[0010]悬架安装底座，轮臂设于悬架安装底座上；
>[0011]轴距调整组件，悬架安装底座沿第一方向活动连接于轴距调整组件上，第一方向位于水平面内；
[0012]高度调整组件，轴距调整组件沿竖直方向活动连接于高度调整组件上；
[0013]轮距调整组件，轮距调整组件设于底盘本体上，高度调整组件沿第二方向活动连接于轮距调整组件上，第二方向位于水平面内，且第二方向与第一方向垂直。
[0014]进一步地，还包括：弹性阻尼组件，弹性阻尼组件设于轮臂与悬架安装底座之间，弹性阻尼组件包括：
[0015]齿轮，齿轮固定连接于轮臂的上端；
[0016]第一活动件，第一活动件通过第一齿条与齿轮连接，第一齿条呈竖直状态；
[0017]第一支架，第一支架固定连接于悬架安装底座的下端，第一活动件沿竖直方向与第一支架滑动连接；
[0018]第一弹性件，第一弹性件设于第一支架与第一活动件之间，第一弹性件用于提供
给第一活动件向上的推力；
[0019]第二活动件，第二活动件通过第二齿条与齿轮连接，第二齿条呈竖直状态；
[0020]第二支架，第二支架固定连接于悬架安装底座的下端，第二活动件沿竖直方向与第二支架滑动连接；
[0021]第二弹性件，第二弹性件设于第二支架与第二活动件之间，第二弹性件用于提供给第二活动件向下的推力。
[0022]进一步地，第一支架包括：第一导杆与第一限位板，第一导杆的上端与悬架安装底座固定连接，第一导杆呈竖直状态，第一限位板固定连接于第一导杆的下端，第一活动件沿竖直方向滑动连接于第一导杆，第一弹性件连接于第一活动件与第一限位板之间；
[0023]第二支架包括：第二导杆与第二限位板，第二限位板固定连接于悬架安装底座，第二导杆的上端固定连接于第二限位板的下表面，第二导杆呈竖直状态，第二活动件沿竖直方向滑动连接于第二导杆，第二弹性件连接于第二活动件与第二限位板之间。
[0024]进一步地，轴距调整组件包括：第一滑轨、第一滑块以及第一动力件，第一滑块沿第一方向滑动连接于第一滑轨，第一动力件设于第一滑轨内，且第一滑块与第一动力件连接，第一动力件用于提供动力驱动第一滑块在第一滑轨中沿第一方向运动，悬架安装底座与第一滑块固定连接。
[0025]进一步地，高度调整组件包括：第二滑轨、第二滑块以及第二动力件，第二滑块沿竖直方向滑动连接于第二滑轨，第二动力件设于第二滑轨内，且第二滑块与第二动力件连接，第二动力件用于提供动力驱动第二滑块在第二滑轨中沿第二方向运动，第一滑轨与第二滑块固定连接。
[0026]进一步地，轮距调整组件包括：第三滑轨、第三滑块以及第三动力件，第三滑块沿第二方向滑动连接于第三滑轨，第三动力件设于第三滑轨内，且第三滑块与第三动力件连接，第三动力件用于提供动力驱动第三滑块在第三滑轨中沿第三方向运动，第二滑轨与第三滑块固定连接。
[0027]进一步地，轮距调整组件、轴距调整组件均有两个，高度调整组件有四个，悬架安装底座同时与两个轴距调整组件的第一滑块相连接，第一滑轨的两端各自与一个高度调整组件的第二滑块相连接，每个轮距调整组件的第三滑块与两个并列的第二滑轨的顶端相连接。
[0028]进一步地，第一动力件、第二动力件以及第三动力件均为液压动力推杆。
[0029]进一步地，还包括转轴，齿轮固定套设于转轴上，且悬架安装底座上设有轴承孔，转轴设于轴承孔中。
[0030]进一步地，第一弹性件与第二弹性件均包括螺旋弹簧。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该机构可以通过实现汽车轴距、轮距和离地间隙的同时调整。当汽车行驶的道路突然变窄时，或者车轮遇到障碍时，可以通过调整轮距调整组件使轮体与轮臂移动，缩窄汽车轮距来提高通过性；当路面状况不良时，崎岖不平时，可以提高汽车的离地间隙，避免托底现象的发生；当狭窄弯道或路口时，大轴距无法通过，可以减小轴距，提高转弯时的通过性；同时，当汽车行驶在良好路面时，可以通过增大轮距、轴距以及减小离地间隙提高汽车高速行驶时的稳定性。在调整汽车轮距、轴距及离地间隙过程中，由于轮体轮臂设于悬架安装底座上，二者会一同移动且不改变相对位置，从而使
得由车轮及悬架的安装位置共同确定的主销角度不变，从而实现车轮定位参数在调整过程中维持不变的有益效果。
附图说明
[0032]图1为本专利技术一种实施例的局部结构示意图；
[0033]图2为本专利技术一种实施例的整体结构示意图；
[0034]图3为本专利技术一种实施例的局部结构示意图；
[0035]图4为本专利技术一种实施例的局部结构示意图；
[0036]图5为本专利技术一种实施例的局部结构示意图；
[0037]图6为本专利技术一种实施例的局部结构示意图；
[0038]图7为本专利技术一种实施例的局部结构示意图。
[0039]附图标记说明：
[0040]1、轮臂；2、齿轮；3、悬架安装底座；41、第一活动件；42、第一支架；421、第一导杆；422、第一限位板；43、第一弹性件；51、第二活动件；52、第二支架；521、第二导杆；522、第二限位板；53、第二弹性件；6、轴距调整组件；61、第一滑轨；62、第一滑块；63、第一动力件；7、高度调整组件；71、第二滑轨；72、第二滑块；73、第二动力件；8、轮距调整组件；81、第三滑轨；82、第三滑块；83、第三动力件；9、底盘本体。
具体实施方式
[0041]下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可重构行走机构，其特征在于，包括：底盘本体(9)，所述底盘本体(9)呈矩形；四个机构组，四个所述机构组对称地布设于所述底盘本体(9)的四角处，各机构组包括：轮臂(1)，所述轮臂(1)的下端活动连接有一轮体：悬架安装底座(3)，所述轮臂(1)设于所述悬架安装底座(3)上；轴距调整组件(6)，所述悬架安装底座(3)沿第一方向活动连接于轴距调整组件(6)上，所述第一方向位于水平面内；高度调整组件(7)，所述轴距调整组件(6)沿竖直方向活动连接于所述高度调整组件(7)上；轮距调整组件(8)，所述轮距调整组件(8)设于所述底盘本体(9)上，所述高度调整组件(7)沿第二方向活动连接于所述轮距调整组件(8)上，所述第二方向位于水平面内，且所述第二方向与第一方向垂直。2.如权利要求1所述的可重构行走机构，其特征在于，还包括：弹性阻尼组件，所述弹性阻尼组件设于所述轮臂与所述悬架安装底座(3)之间，所述弹性阻尼组件包括：齿轮(2)，所述齿轮(2)固定连接于所述轮臂(1)的上端；第一活动件(41)，所述第一活动件(41)通过第一齿条与所述齿轮(2)连接，所述第一齿条呈竖直状态；第一支架(42)，所述第一支架(42)固定连接于所述悬架安装底座(3)的下端，所述第一活动件(41)沿竖直方向与所述第一支架(42)滑动连接；第一弹性件(43)，所述第一弹性件(43)设于所述第一支架(42)与所述第一活动件(41)之间，所述第一弹性件(43)用于提供给所述第一活动件(41)向上的推力；第二活动件(51)，所述第二活动件(51)通过第二齿条与所述齿轮(2)连接，所述第二齿条呈竖直状态；第二支架(52)，所述第二支架(52)固定连接于所述悬架安装底座(3)的下端，所述第二活动件(51)沿竖直方向与所述第二支架(52)滑动连接；第二弹性件(53)，所述第二弹性件(53)设于所述第二支架(52)与所述第二活动件(51)之间，所述第二弹性件(53)用于提供给所述第二活动件(51)向下的推力。3.如权利要求2所述的可重构行走机构，其特征在于，所述第一支架(42)包括：第一导杆(421)与第一限位板(422)，所述第一导杆(421)的上端与所述悬架安装底座(3)固定连接，所述第一导杆(421)呈竖直状态，所述第一限位板(422)固定连接于所述第一导杆(421)的下端，所述第一活动件(41)沿竖直方向滑动连接于所述第一导杆(421)，所述第一弹性件(43)连接于所述第一活动件(41)与所述第一限位板(422)之间；所述第二支架(52)包括：第二导杆(521)与第二限位板(522)，所述第二限位板(522)固定连接于所述悬架安装底座(3)，所述第二导杆(521)的上端固定连接于所述第二限位板(522)的下表面，所述第二导杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢飞，钟宇航，王建华，王云成，孙维毅，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：