点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线，因此替代直线或折线标注的方式，获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性。提高机器学习的准确性。提高机器学习的准确性。

【技术实现步骤摘要】
点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术贝塞尔曲线数据标注领域，特别涉及一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，标注数据作为AI学习模型的基石，数据的精确性是直接影响到AI学习模型的训练效果；数据标注是对文本、图像、语音、视频等待标注数据进行归类、整理、编辑、纠错、标记和批注等操作，为待标注数据增加标签，生产满足机器学习训练要求的机器可读数据编码。
[0003]点云是许多小数据点的集合，这些点存在于三个维度中，每个维度具有X，Y和Z坐标；每个点代表某个区域(例如工程现场)内一部分表面，点云越密集，在图像中看到的细节和地形属性越多。
[0004]在现有的点云数据标注中，一般是通过直线或折线进行数据标注，进而将车道线路边线等标注出来，但是这样的标注效果针对传统车道线或路边线来说，标注方式无法获取数据高度拟合，且在一些复杂场景下也无法通过直线或折线来进行精确标注。

技术实现思路

[0005]本专利技术的提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质，替代直线或折线标注的方式，获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性。
[0006]第一方面，提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，包括以下步骤：
[0007]构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；
[0008]在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；
[0009]在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。
[0010]根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：
[0011]在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线；
[0012]根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线；
[0013]根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线及所述第二条三维二阶贝塞尔曲线，构建连续三维二阶贝塞尔曲线。
[0014]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：
[0015]选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第一点为第一终点，所述点云建模场景中任意第二点为第一控制点；
[0016]移动所述第一控制点，在所述第一起点、所述第一终点及所述第一控制点组成的平面内绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线。
[0017]根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：
[0018]设定所述第一终点为下一条三维二阶贝塞尔曲线的第二起点，选取所述点云建模场景中任意第三点为第二终点，所述点云建模场景中任意第四点为第二控制点；
[0019]移动所述第二控制点，在所述第二起点、所述第二终点及所述第二控制点组成的平面内绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线。
[0020]根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：
[0021]在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线；
[0022]根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线；
[0023]根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线及所述第二条三维三阶贝塞尔曲线，构建连续三维三阶贝塞尔曲线。
[0024]根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：
[0025]选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第五点为第三终点，所述点云建模场景中任意第六点为第三控制点，所述点云建模场景中任意第七点为第四控制点；
[0026]移动所述第三控制点及所述第四控制点，基于所述第一起点、所述第三终点及所述第三控制点组成的平面，以及基于所述第一起点、所述第三终点及所述第四控制点组成的平面，绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线。
[0027]根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：
[0028]设定所述第三终点为下一条三维三阶贝塞尔曲线的第三起点，选取所述点云建模场景中任意第八点为第四终点，所述点云建模场景中任意第九点为第五控制点，所述点云建模场景中任意第十点为第六控制点；
[0029]移动所述第五控制点及所述第六控制点，基于所述第三起点、所述第四终点及所述第五控制点组成的平面，以及基于所述第三起点、所述第四终点及所述第六控制点组成的平面，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线。
[0030]第二方面，提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统，包括：
[0031]点云构建模块，用于构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；
[0032]连续三维二阶贝塞尔曲线绘制模块，与所述点云构建模块通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；
[0033]连续三维三阶贝塞尔曲线绘制模块，与所述点云构建模块通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。
[0034]第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法。
[0035]与现有技术相比，本专利技术的优点如下：本专利技术首先构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；再在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；同时在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。因此能将贝塞尔曲线应用到点云标注中，替代直线或折线标注的方式，通过调整绘制点坐标，从而获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性，同时连续的二阶或三阶三维贝塞尔曲线则更是能将一些复杂场景下无法通过直线或折线精确标注的车道线路边线等更直观精确标注出来。
附图说明
[0036]图1是本专利技术一实施例一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法的流程示意图；
[0037]图2是本专利技术一实施例一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统的结构示意图。
[0038]附图说明：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。2.如权利要求1所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线；根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线；根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线及所述第二条三维二阶贝塞尔曲线，构建连续三维二阶贝塞尔曲线。3.如权利要求2所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第一点为第一终点，所述点云建模场景中任意第二点为第一控制点；移动所述第一控制点，在所述第一起点、所述第一终点及所述第一控制点组成的平面内绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线。4.如权利要求3所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：设定所述第一终点为下一条三维二阶贝塞尔曲线的第二起点，选取所述点云建模场景中任意第三点为第二终点，所述点云建模场景中任意第四点为第二控制点；移动所述第二控制点，在所述第二起点、所述第二终点及所述第二控制点组成的平面内绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线。5.如权利要求1所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线；根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：周风明，付玥，吕小博，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：