伪卫星定位方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请提供了伪卫星定位方法及装置、设备、存储介质；其中，所述方法包括：根据定位对象的活动区域，确定所述定位对象的约束参数；其中，所述约束参数包括至少一个维度的位置坐标的约束参数；至少根据当前时刻观测得到的伪卫星测量值和上一时刻的目标定位结果，对所述定位对象进行状态估计，得到第一状态估计结果；根据所述约束参数，对所述第一状态估计结果进行修正，得到当前时刻的目标定位结果。得到当前时刻的目标定位结果。得到当前时刻的目标定位结果。

【技术实现步骤摘要】
伪卫星定位方法及装置、设备、存储介质


[0001]本申请涉及定位技术，涉及但不限于伪卫星定位方法及装置、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)极大地方便了人们的交通出行，然而，GNSS信号在室内通常比较微弱而难以接收。通过在室内部署伪卫星，使得在室内提供类似于室外的GNSS定位服务成为了可能，可以满足人们对于室内定位服务日益增长的需求。
[0003]然而，由于伪卫星布设密度、成本和物理条件等因素的限制和障碍物的遮挡，在室内复杂环境下，难以保证所有区域都具有足够多数量的可见伪卫星。即使可见伪卫星的数量足够多(例如大于或等于4)，由于多径干扰等误差的存在，使得某些伪卫星的伪距测量值可能因为具有较大的误差而被剔除，从而缺少足够多的有效伪距测量值进行定位解算，进而导致在某些区域的定位精度较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供的伪卫星定位方法及装置、设备、存储介质，能够提高伪卫星定位结果的精度。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伪卫星定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据定位对象的活动区域，确定所述定位对象的约束参数；其中，所述约束参数包括至少一个维度的位置坐标的约束参数；至少根据当前时刻观测得到的伪卫星测量值和上一时刻的目标定位结果，对所述定位对象进行状态估计，得到第一状态估计结果；根据所述约束参数，对所述第一状态估计结果进行修正，得到当前时刻的目标定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据当前时刻观测得到的伪卫星测量值和上一时刻的目标定位结果，对所述定位对象进行状态估计，得到第一状态估计结果，包括：根据所述上一时刻的目标定位结果，确定观测方程的第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵、雅克比矩阵、所述伪卫星测量值和测量噪声，对所述观测方程进行解算，得到所述第一状态估计结果。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述约束参数，对所述第一状态估计结果进行修正，得到当前时刻的目标定位结果，包括：通过状态投影方法，将所述第一状态估计结果投影至与所述约束参数相关的约束空间，以实现对所述第一状态估计结果的修正，得到所述当前时刻的目标定位结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过状态投影方法，将所述第一状态估计结果投影至与所述约束参数相关的约束空间，得到所述当前时刻的目标定位结果，包括：根据所述第一状态估计结果和预设的第二转换矩阵，从所述定位对象的约束参数中选取有效约束参数，得到有效约束集；根据所述第一状态估计结果的协方差和所述第二转换矩阵，确定投影矩阵；根据所述投影矩阵、所述第二转换矩阵和所述有效约束集，对所述第一状态估计结果进行修正，得到第二状态估计结果；根据上一次迭代得到的第二状态估计结果和本次迭代得到的所述第二状态估计结果，确定梯度方向；如果所述梯度方向等于预设值，根据所述第一状态估计结果的协方差和所述第二转换矩阵，确定所述有效约束集中的每一有效约束参数的拉格朗日乘子；如果每一有效约束参数的拉格朗日乘子均大于或等于0，结束迭代，将所述第二状态估计结果作为所述当前时刻的目标定位结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘思，
申请(专利权)人：深圳市锐尔觅移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：