一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法及系统，方法包括：通过3D摄像头拍摄图像并生成深度图；对深度图进行预处理；经过多次拍摄，将多张图上的同一物体在不同时刻的图像坐标系坐标进行对比，依据拍摄间隔及坐标位移的变化描述物体的运动信息，以获取物体的视觉检测结果；使用重力传感器获取不同时刻物体的重力信息，并根据重力信息获取物体的重力检测结果；将视觉检测结果与重力检测结果进行融合，得到物体的3D识别结果。本发明专利技术在检测的时候不会对被检测物体造成影响，可以在三维视觉下描述物体运动，可探测物体大小、形状、高度、距离等信息，即使在物体被遮挡的情况下，仍然可以基于重力信息获取物体的重力检测结果。然可以基于重力信息获取物体的重力检测结果。然可以基于重力信息获取物体的重力检测结果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法及系统


[0001]本专利技术涉及视觉检测
，具体涉及一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法及系统。

技术介绍

[0002]计算机视觉是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像，目前已大量应用于生活生产中。工业生产中，是利用图像处理和视觉检测技术对被测物体的图像进行分析，从而获得物品被测物体的各种信息，例如位置、尺寸、形状等。
[0003]随着图像识别技术的发展，图像识别技术在诸如电力、安防、隧道、等各个行业的应用越来越广泛，但是现有的图像识别大多使用2D视觉技术，2D传感器不能够测量诸如物体平面度、表面角度、体积。2D视觉严重依赖被测物品表面对比度，如果不能满足特定光照条件(照射角度、波长等)，则无法准确地从图像中提取出特征。其次2D视觉技术因为是平面限制原因，无法提供高度信息，只能在平面上进行几何测量，任何与高度信息关联的检测需求都不能满足。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法，其特征在于，包括：通过3D摄像头拍摄图像并生成深度图；对深度图进行预处理；经过多次拍摄，将多张图上的同一物体在不同时刻的图像坐标系坐标进行对比，依据拍摄间隔及坐标位移的变化描述物体的运动信息，以获取物体的视觉检测结果；使用重力传感器获取不同时刻物体的重力信息，并根据重力信息获取物体的重力检测结果；将视觉检测结果与重力检测结果进行融合，得到物体的3D识别结果。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法，其特征在于，对深度图进行预处理包括：将深度图转化为点云；将点云坐标系的多个点划分为多个物体；将物体在x、y轴上的投影在二维矩阵上标明；对二维矩阵中的物体进行分类。3.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法，其特征在于，深度图经过坐标转换计算得到点云数据，公式如下：其中，x、y、z为点云坐标系，x
’
、y
’
为图像坐标系，D为深度值。4.根据权利要求3所述的一种基于3D视觉自主识别物体位移的方法，其特征在于，深度图在坐标转换前需对x
’
、y

【专利技术属性】
技术研发人员：曾发喜，凌寿晓，曾建勇，梅宝乐，吴雯，
申请(专利权)人：广州国巡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：