基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及智能喷涂技术的领域，尤其是涉及基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。方法包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量；基于待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以喷涂产品对应的喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂。本申请具有减小待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生的效果。效果出现差异的情况发生的效果。效果出现差异的情况发生的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及智能喷涂技术的领域，尤其是涉及基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着智能技术的不断发展，智能机器人现已应用到各个领域，并且在各个领域发挥着重要的作用，例如，应用于餐饮服务的智能机器人以及应用于厂房制造的智能机器人等，在为人们提供服务的同时，大大提高了工作效率。
[0003]应用于厂房制造的智能机器人中，因工作内容的不同可以划分为不同工种的智能机器人，例如负责对产品进行组装的、负责对产品进行筛检的以及负责对产品进行喷涂的等等；其中，负责对产品进行喷涂的六轴机器人会与负责固定运输的传送设备进行协同工作，即，多个待喷涂产品依次由安设与厂房的输送装置输送至六轴机器人的喷头的喷涂范围内，随即六轴机器人根据设定好的喷涂运行轨迹操控喷头对待喷涂产品进行喷涂处理，其中，待喷涂产品由安设在输送装置的产品固定装置进行固定。
[0004]但是，由于在输送多个待喷涂产品至六轴机器人的过程中，存在传送装置发生抖动或者产品固定装置与待喷涂产品本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量；基于所述待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，包括：对所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行特征点提取，确定所述第一图形信息对应的特征点集以及所述第二图像信息对应的特征点集；将所述第一图像信息对应的特征点集包含的点与所述第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；根据所述特征点集偏移量，确定所述待喷涂产品的位置偏移量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述待喷涂产品的位置偏移量以及所述待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述预设距离信息对应的子位置偏移量，预测所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂，之后还包括：获取所述待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；将所述待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；判断所述喷涂轨迹偏差范...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海明，
申请(专利权)人：石家庄展耀喷涂设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：