基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及智能喷涂技术的领域，尤其是涉及基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。方法包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据第一图像信息以及第二图像信息，确定待喷涂产品的位置偏移量；基于待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以喷涂产品对应的喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂。本申请具有减小待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生的效果。效果出现差异的情况发生的效果。效果出现差异的情况发生的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及智能喷涂技术的领域，尤其是涉及基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着智能技术的不断发展，智能机器人现已应用到各个领域，并且在各个领域发挥着重要的作用，例如，应用于餐饮服务的智能机器人以及应用于厂房制造的智能机器人等，在为人们提供服务的同时，大大提高了工作效率。
[0003]应用于厂房制造的智能机器人中，因工作内容的不同可以划分为不同工种的智能机器人，例如负责对产品进行组装的、负责对产品进行筛检的以及负责对产品进行喷涂的等等；其中，负责对产品进行喷涂的六轴机器人会与负责固定运输的传送设备进行协同工作，即，多个待喷涂产品依次由安设与厂房的输送装置输送至六轴机器人的喷头的喷涂范围内，随即六轴机器人根据设定好的喷涂运行轨迹操控喷头对待喷涂产品进行喷涂处理，其中，待喷涂产品由安设在输送装置的产品固定装置进行固定。
[0004]但是，由于在输送多个待喷涂产品至六轴机器人的过程中，存在传送装置发生抖动或者产品固定装置与待喷涂产品固定不牢而造成待喷涂产品发生偏移的情况，进而导致后续六轴机器人根据设定好的喷涂运行轨迹进行喷涂时，待喷涂产品与其他待喷涂产品之间的喷涂效果出现差异的情况发生。

技术实现思路

[0005]为了减小待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生，本申请提供基于六轴机器人的运行轨迹确定方法、装置、设备及介质。
[0006]第一方面，本申请提供基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，采用如下的技术方案：基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量；基于所述待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂。
[0007]通过采用上述技术方案，待喷涂产品在输送过程中，获取待喷涂产品在起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息，通过对第一图像信息和第二图像信息的分析处理，进而确定出待喷涂产品的位置偏差量；该待喷涂产品的位置偏差量能够反映出该待喷涂产品的喷涂轨迹，所以，基于待喷涂产品的位置偏差量以及之前确定出的标准喷涂轨迹，进一步确定出该待喷涂产品对应的喷涂轨迹，以该喷涂轨迹对待喷涂产品进行喷涂处
理；待喷涂产品的起始位置和终止位置的图像信息，能够反应出待喷涂产品在输送过程中出现的位置上的偏差，针对该偏差，以标准喷涂轨迹作为基准，进而确定出符合待喷涂产品的喷涂轨迹，从而减小输送过程中的振动等因素，使得待喷涂产品与其他待喷涂产品间的喷涂效果出现差异的情况发生。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，包括：对所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行特征点提取，确定所述第一图形信息对应的特征点集以及所述第二图像信息对应的特征点集；将所述第一图像信息对应的特征点集包含的点与所述第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；根据所述特征点集偏移量，确定所述待喷涂产品的位置偏移量。
[0009]通过采用上述技术方案，对第一图像信息和第二图像进行进行特征点提取，确定出分别对应的特征点集，通过该特征点集反映出待喷涂产品的位置情况，随即，将该第一图像信息和第二图像信息分别对应的特征点集包含的点进行对比，进而确定出特征点集偏移量；进一步根据该特征点集偏移量，进一步确定出待喷涂产品的位置偏移量，在保证确定的位置偏移量的准确性的前提下，通过特征点的确定，减小了待喷涂产品需要喷涂的区域受其它环境的影响而出现的偏差。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述待喷涂产品的位置偏移量以及所述待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述预设距离信息对应的子位置偏移量，预测所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。
[0011]通过采用上述技术方案，在待喷涂产品输送过程中，获取待喷涂产品的距离信息；随后，根据该距离信息以及待喷涂产品的位置偏移量，进而确定出预设距离信息对应的子位置偏移量，以该子位置偏移量作为待喷涂产品在输送过程中的位置偏移单元；随后，获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息，依据子位置偏移量进而预测出该下一待喷涂产品的位置偏移量；在待喷涂产品的喷涂任务结束时，根据所预测的该下一待喷涂产品的位置偏移量，进而对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节，从而提高了喷涂机器人的喷涂效率。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂，之后还包括：获取所述待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；将所述待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；
判断所述喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围；若是，则以该待喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹。
[0013]通过采用上述技术方案，首先获取待喷涂产品之前的至少两个喷涂产品各自对应的喷涂轨迹，随后将确定出的待喷涂产品对应的喷涂轨迹与获取的待喷涂产品之前的至少两个喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，以确定出喷涂轨迹偏差范围；随即，将该喷涂轨迹偏差范围与预设喷涂轨迹偏差范围进行对比，当该喷涂轨迹偏差范围小于预设喷涂轨迹偏差范围时，则表明该批次的待喷涂产品在输送过程中的位置偏移不足以影响待喷涂出产品的喷涂效果，继而以该喷涂产品对应的喷涂轨迹作为当前批次待喷涂产品在后续进行喷涂时的标准喷涂轨迹，从而在不影响待喷涂产品间的喷涂差异的情况下，提高了喷涂的效率。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述判断所述喷涂轨迹偏差范围是否小于预设喷涂轨迹偏差范围，之后还包括：若所述喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围，则在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令。
[0015]通过采用上述技术方案，若该喷涂轨迹偏差范围大于预设喷涂轨迹偏差范围时，则表明该批次的待喷涂产品在输送过程中由于输送装置振动等原因，导致待喷涂产品发生较大位置偏移，为此在该批次的待喷涂产品进行喷涂过程中，继续进行标准喷涂轨迹的确认，只会增加运算量，所以在该批次待喷涂产品进行喷涂的过程期间，生成停止标准喷涂轨迹确定指令，从而停止标准喷涂轨迹确定的相关流程。
[0016]在一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于六轴机器人的运行轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的起始位置的第一图像信息和终止位置的第二图像信息；根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量；基于所述待喷涂产品的位置偏移量以及标准喷涂轨迹，确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，包括：对所述第一图像信息以及所述第二图像信息进行特征点提取，确定所述第一图形信息对应的特征点集以及所述第二图像信息对应的特征点集；将所述第一图像信息对应的特征点集包含的点与所述第二图像信息对应的特征点集包含的点进行对比，确定特征点集偏移量；根据所述特征点集偏移量，确定所述待喷涂产品的位置偏移量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息以及所述第二图像信息，确定所述待喷涂产品的位置偏移量，之后还包括：获取待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述待喷涂产品的位置偏移量以及所述待喷涂产品在输送喷涂过程中的距离信息，确定预设距离信息对应的子位置偏移量；获取待喷涂产品的下一待喷涂产品在输送喷涂过程的距离信息；根据所述预设距离信息对应的子位置偏移量，预测所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量；基于所述下一待喷涂产品对应的位置偏移量，在待喷涂产品喷涂结束时，对喷涂机器人的喷头的位置进行粗调节。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待喷涂产品对应的喷涂轨迹，并以所述喷涂产品对应的喷涂轨迹对所述待喷涂产品进行喷涂，之后还包括：获取所述待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹；将所述待喷涂产品的喷涂轨迹与待喷涂产品之前的至少两个待喷涂产品各自对应的喷涂轨迹进行对比，确定喷涂轨迹偏差范围；判断所述喷涂轨迹偏差范...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海明，
申请(专利权)人：石家庄展耀喷涂设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：