【技术实现步骤摘要】
一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统
[0001]本专利技术属于天车
，特别是涉及一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统。
技术介绍
[0002]在工厂颗粒散料的上下料领域，往往需要对物料或产品进行转移，而采用天车进行搬运转移是较为重要的一种方式，然而传统的天车操作复杂，需要熟练度，人为操作不够精准，动作误差大，工作效率低。在CN212315343U中也是一种智能天车系统，运用了三维扫描仪来对作业现场进行实时扫描，然后与扫描服务器进行通信往来，处理扫描数据然后向天车装置提供目标位置，天车装置将移动至目标位置。由于没有数据的缓存，相当于每次作业都必须去进行实时扫描，扫描之后才会提供目标位置，而且只适用于区域小的料区，无法解决超大场景中单次扫描无法完成所有建模的情况。
[0003]所以，本专利技术提出一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其适用各种大小场景中扫描建模，栅格化场景，同时此系统能够减少数据存储量，减少算法计算时间，提升系统执行速度。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种基...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，包括：扫描结果栅格化模块、坐标计算模块、控制模块和查询模块，查询模块、控制模块连接、栅格化模块依次连接，坐标计算模块与控制模块双向连接；查询模块可根据用户自己发布的任务根据时间顺序进行查询；控制模块中就是根据查询模块中的任务，将任务中的大车、小车，移动至任务中指定的区域；栅格化模块根据控制模块中返回的扫描数据开始进行栅格化操作，扫描出来的数据转化后都在内存中存储着；坐标计算模块在栅格化模块没被触发时将被一直使用，坐标计算模块根据任务中的区域以及内存中存储的栅格化的数据计算出一个坐标，然后将坐标数据返回给控制模块，实现自动的计算坐标。2.如权利要求1所述的一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，一旦连接到行车，都会触发查询模块，随后触发控制模块，执行任务或者移动至停车位上。3.如权利要求2所述的一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，控制模块将任务中的大车坐标、小车坐标以及抓斗坐标都传递给控制模块，控制模块控制大车、小车的移动以及抓斗的下降，移动至任务中指定的区域后，上位机立马控制扫描装置进行扫描。4.如权利要求3所述的一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，扫描数据转化为：扫描出来的数据都是一个个经过转换的三维数据，根据这个将整个厂区都看成是二维数组，三维数据在转化为二维数组，每个数组格子中存放的是高度的数据。5.如权利要求4所述的一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，在连接行车后，系统自动初始化，初始化系统后，立马自动进入查询模块。6.如权利要求1所述的一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，还包括:大车装置（11）及安装在大车装置（11）上的小车装置（2）、三维扫描装置（3）、抓斗装置（4）、控制通信装置（5）、装置组（12），三维扫描装置（3）用于对现场进行实时扫描，扫描的数据通过通信、控制通信装置（5）传输到控制室的工控机上，然后工控机处理完数据后，将数据返回至控制通信装置（5），控制通信装置（5）控制大车装置（11）和小车装置（2）以及抓斗装置（4）向目标位置移动。7.如权利要求6所述的一种基于场景栅格化的智能天车抓斗系统，其特征在于，还包括:天车装置（1），天车装置（1）中包含了大车装...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳建欣，邓超，李时勇，
申请(专利权)人：中创智能河南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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