一种搭载机械臂的清洁机器人制造技术

本申请公开了一种搭载机械臂的清洁机器人，包括：清洁机器人、设置于清洁机器人上方的六自由度机械臂，以及执行器工作台；六自由度机械臂包括依次相连的机械臂底座、第一关节模组、第一支架、第二关节模组、第二支架、第三关节模组、第三支架、第四关节模组、第四支架、第五关节模组、第五支架、第六关节模组；机械臂底座与第一关节模组一侧相连，第一关节模组另一侧与第一支架相连；第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组通过法兰与两侧支架相连；第六关节模组一侧通过法兰与第五关节模组相连，另一侧设置有执行末端；执行器工作台包括：工作台底座、与工作台底座相连的末端执行器；末端执行器内设置有磁吸装置。末端执行器内设置有磁吸装置。末端执行器内设置有磁吸装置。

【技术实现步骤摘要】
一种搭载机械臂的清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人领域，具体涉及一种搭载机械臂的清洁机器人。

技术介绍

[0002]无论是工业领域还是日常生活中，经常会有一些扫除人员不方便打扫或者有一定危险性的打扫工作，非常有必要为这些工作人员找到新的替代者，来高效、安全地完成清理工作。在智能家居理念高速发展的今天，将机器人应用于日常扫除已成为一种必然趋势。
[0003]但现有的清洁机器人普遍存在工作范围小、空间作业的灵活性和覆盖面不够的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本申请提出了一种搭载机械臂的清洁机器人，包括：
[0005]清洁机器人、设置于所述清洁机器人上方的六自由度机械臂，以及执行器工作台；所述六自由度机械臂包括依次相连的机械臂底座、第一关节模组、第一支架、第二关节模组、第二支架、第三关节模组、第三支架、第四关节模组、第四支架、第五关节模组、第五支架、第六关节模组；所述机械臂底座与所述第一关节模组一侧通过螺栓相连，所述第一关节模组另一侧通过法兰与所述第一支架相连；所述第二关节模组、所述第三关节模组、所述第四关节模组、所述第五关节模组通过法兰与两侧支架相连；所述第六关节模组一侧通过法兰与所述第五关节模组相连，另一侧设置有执行末端；所述执行器工作台包括：工作台底座、与所述工作台底座相连的末端执行器；所述末端执行器至少包括第一末端执行器以及第二末端执行器，所述末端执行器内设置有磁吸装置。
[0006]在一个示例中，所述清洁机器人包括机器人壳体、扫刷组件、万向轮、滚洗执行组件、驱动轮毂组件、吸水扒组件、超声探头、自动进水口、水箱、分离过滤仓、排气盖；所述扫刷组件固定于所述机器人壳体的底盘基板前端；所述万向轮设置于所述机器人壳体的底盘前端，用于辅助转向和维持车身平衡；所述滚洗执行组件以及所述吸水扒组件设置于所述底盘基板后端；所述驱动轮毂组件固定于所述机器人壳体后端，用于驱动所述清洁机器人前进；所述超声探头设置于所述机器人壳体表面，所述机器人外壳的顶部从前向后依次装有所述排气盖、所述分离过滤仓以及所述水箱，所述自动进水口设置于所述机器人壳体后端。
[0007]在一个示例中，所述扫刷组件包括滚洗电机、电机固定座、软毛刷盘、刷盘压块、刷盘转接轴；所述滚洗电机固定在所述电机固定座内，用于驱动所述软毛刷盘旋转；所述软毛刷盘通过所述刷盘转接轴与所述电机固定座相连，且所述软毛刷盘通过所述刷盘压块固定于所述刷盘转接轴上。
[0008]在一个示例中，所述滚洗执行组件包括第一滚筒刷、第二滚筒刷、传动箱基板、传动箱盖、电机转接法兰、传动箱基板、驱动电机护罩、抽吸腔体盖、刷洗侧盖、侧密封刮条、水道盖板、密封刮条、驱动电机；所述传动箱盖固定于所述机器人外壳上；所述抽吸腔体盖固
定于所述传动箱盖上；所述密封刮条以及所述侧密封刮条分别固定于所述抽吸腔体盖的四周，所述驱动电机护罩固定于所述底盘基板上，所述驱动电机固定于所述驱动电机护罩内，且所述驱动电机通过所述电机转接法兰与所述传动箱盖相连，所述第一滚筒刷以及所述第二滚筒刷与传动箱盖相连。
[0009]在一个示例中，所述驱动轮毂组件包括悬挂臂架、悬轴套、驱动轮、轮子轮毂电机；所述驱动轮通过所述悬轴套固定于所述悬挂臂架上；所述悬挂臂架设置于所述底盘基板上，所述轮子轮毂电机固定于所述轮毂内。
[0010]在一个示例中，所述吸水扒组件包括后吸水刮条、吸扒腔架、前吸水刮条、吸水胶条压板、吸扒转接口、吸扒铰座、驱动连杆；所述吸扒腔架通过所述驱动连杆与舵机相连，所述吸水胶条压板固定在所述吸扒腔架上，所述前吸水刮条和所述后吸水刮条设置于所述吸水胶条压板。
[0011]在一个示例中，所述第一滚筒刷与所述第二滚筒刷的转动方向相反，且所述第一滚筒刷与所述第二滚筒刷之间设置有风机，所述风机通过风道连接至粉尘箱，所述粉尘箱顶盖设置有排气盖板，所述排气盖板连接有排风装置。
[0012]在一个示例中，所述六自由度机械臂还包括设置于所述第一支架、所述第二支架、所述第三支架、所述第四支架、所述第五支架外的支架外壳；所述第一支架、所述第二支架、所述第三支架、所述第四支架、所述第五支架采用铝合金材料。
[0013]在一个示例中，所述末端执行器包括吸尘器、抹布、洒水机中的至少一种。
[0014]在一个示例中，所述清洁机器人还包括：与水箱相连的球体阀以及出水管道；所述出水管道一侧设置有出水口，所述出水口与所述第一滚筒刷以及所述第二滚筒刷相连。
[0015]通过本申请提出的机器人能够现多种末端执行机构自由切换和配合使用，大大提高了打扫卫生的效率，减少打扫人员数量，并解决了现有的清洁机器人普遍存在工作范围小、空间作业的灵活性和覆盖面不够的问题。同时搭载现代小型轻量化机械臂，更适用于完成日常卫生打扫工作。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0017]图1为本申请实施例中一种搭载机械臂的清洁机器人的整体结构示意图；
[0018]图2为本申请实施例中一种六自由度机械臂结构示意图；
[0019]图3为本申请实施例中一种六自由度机械臂结构中关节模组的结构示意图；
[0020]图4为本申请实施例中一种执行器工作台结构示意图；
[0021]图5为本申请实施例中一种清洁机器人顶部结构示意图；
[0022]图6为本申请实施例中一种清洁机器人底部结构示意图。
[0023]其中，1、第一关节模组，2、第一支架，3、第二关节模组，4、第二支架，5、第三支架，6、第四关节模组，7、第五关节模组，8、第六关节模组，9、执行末端，10、第五支架，11、第四支架，12、第三支架，13、机械臂底座，14、机器人壳体，15、扫刷组件，16、万向轮，17、滚洗执行组件，18、驱动轮毂组件，19、吸水扒组件，20、超声探头，21、自动进水口，22、水箱，23、分离过滤仓，24、排气盖，25、工作台底座，26、第一末端执行器，27、第二末端执行器。
具体实施方式
[0024]为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
[0025]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的顺序在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0026]此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搭载机械臂的清洁机器人，其特征在于，包括：清洁机器人、设置于所述清洁机器人上方的六自由度机械臂，以及执行器工作台；所述六自由度机械臂包括依次相连的机械臂底座、第一关节模组、第一支架、第二关节模组、第二支架、第三关节模组、第三支架、第四关节模组、第四支架、第五关节模组、第五支架、第六关节模组；所述机械臂底座与所述第一关节模组一侧通过螺栓相连，所述第一关节模组另一侧通过法兰与所述第一支架相连；所述第二关节模组、所述第三关节模组、所述第四关节模组、所述第五关节模组通过法兰与两侧支架相连；所述第六关节模组一侧通过法兰与所述第五关节模组相连，另一侧设置有执行末端；所述执行器工作台包括：工作台底座、与所述工作台底座相连的末端执行器；所述末端执行器至少包括第一末端执行器以及第二末端执行器，所述末端执行器内设置有磁吸装置。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人壳体、扫刷组件、万向轮、滚洗执行组件、驱动轮毂组件、吸水扒组件、超声探头、自动进水口、水箱、分离过滤仓、排气盖；所述扫刷组件固定于所述机器人壳体的底盘基板前端；所述万向轮设置于所述机器人壳体的底盘前端，用于辅助转向和维持车身平衡；所述滚洗执行组件以及所述吸水扒组件设置于所述底盘基板后端；所述驱动轮毂组件固定于所述机器人壳体后端，用于驱动所述清洁机器人前进；所述超声探头设置于所述机器人壳体表面，所述机器人外壳的顶部从前向后依次装有所述排气盖、所述分离过滤仓以及所述水箱，所述自动进水口设置于所述机器人壳体后端。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述扫刷组件包括滚洗电机、电机固定座、软毛刷盘、刷盘压块、刷盘转接轴；所述滚洗电机固定在所述电机固定座内，用于驱动所述软毛刷盘旋转；所述软毛刷盘通过所述刷盘转接轴与所述电机固定座相连，且所述软毛刷盘通过所述刷盘压块固定于所述刷盘转接轴上。4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚洗执行组件包括第一滚筒刷、第二滚筒刷、传动箱基板、传动箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘润晨，骆诗宇，孙元元，孔强，候云强，王怀震，李洪生，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：