一种传感器模组及清洁机器人制造技术

本申请公开了一种传感器模组及清洁机器人，其中传感器模组包括：传感器、反射镜和光线出口；所述传感器，用于发出探测光线；所述反射镜，用于将所述传感器发出的探测光线反射至所述光线出口，探测光线从所述光线出口射出至障碍物；其中，所述探测光线从所述传感器经过所述反射镜到所述光线出口的光路总长度大于所述传感器的最小工作距离，相比于现有技术，本申请中通过反射镜增加探测光线的光路，将传感器盲区隐藏在传感器模组范围内，可以规避由于传感器自身最小工作距离的需要而产生的盲区问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种传感器模组及清洁机器人


[0001]本申请属于家电
，尤其涉及一种传感器模组及清洁机器人。

技术介绍

[0002]扫地机器人近年来逐渐普及，但目前扫地机器人普遍存在智能化程度不高，环境适应能力弱，重复清扫和漏扫同时并存等问题。
[0003]为准确识别扫地机器人自身状态及环境信息，需要在扫地机设置各类传感器，如何合理的将上述传感器安装在扫地机人上成为一个难题；随着技术的发展，扫地机器人所采用的传感器的数量有所下降，但诸如障碍物感知传感器、悬空感知传感器、碰撞感知传感器、充电对接传感器仍必不可少。因此需要研究如何在扫地机器人上合理的布设上述传感器，尤其是需要避免彼此之间的干扰影响，这导致扫地机器人内部结构空间比较紧张。例如，用来沿边的位置传感器(Position Sensitive Device，PSD)是以三角测距原理的传感器，需要探测光线垂直于墙面，并且需要一定的结构空间来达到最小工作距离，以规避自身的盲区问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种传感器模组及清洁机器人，以规避传感器自身的盲区问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种传感器模组，包括：传感器、反射镜和光线出口；
[0006]所述传感器，用于发出探测光线；
[0007]所述反射镜，用于将所述传感器发出的探测光线反射至所述光线出口，探测光线从所述光线出口射出至障碍物；
[0008]其中，所述探测光线从所述传感器经过所述反射镜到所述光线出口的光路总长度大于所述传感器的最小工作距离。
[0009]本申请第一方面实施例的传感器模组，包括传感器、反射镜和光线出口；传感器发出探测光线；反射镜将传感器发出的探测光线反射至光线出口，探测光线从光线出口射出至障碍物；其中，探测光线从传感器经过反射镜到光线出口的光路总长度大于传感器的最小工作距离，相比于现有技术，本申请中通过增加探测光线的光路，将传感器盲区隐藏在传感器模组范围内，可以规避由于传感器自身最小工作距离的需要而产生的盲区问题。
[0010]在本申请的一些实施例中，所述传感器模组还包括传动装置，所述传动装置用于驱动所述反射镜转动至预设角度。
[0011]在本申请的一些实施例中，所述传感器模组还包括电机，所述电机与所述传动装置连接。
[0012]在本申请的一些实施例中，所述传感器模组还包括控制器，所述控制器用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述电机旋转。
[0013]在本申请的一些实施例中，所述反射镜为平面反射镜。
[0014]在本申请的一些实施例中，所述反射镜的反射面与所述探测光线成45度夹角。
[0015]在本申请的一些实施例中，所述反射镜为直角棱镜。
[0016]在本申请的一些实施例中，所述探测光线为红外光。
[0017]在本申请的一些实施例中，所述传感器为PSD传感器。
[0018]本申请第二方面实施例的清洁机器人，包括：清洁机器人主体和第一方面所述的传感器模组；所述传感器模组的光线出口设置在所述清洁机器人主体的侧面上。
[0019]本申请第二方面实施例的清洁机器人，通过增加探测光线的光路，将传感器盲区隐藏在清洁机器人主体内，可以在清洁机器人主体内结构空间不足的情况下，规避由于传感器自身最小工作距离的需要而产生的盲区问题。
附图说明
[0020]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0021]附图1示出了本申请实施例的一种传感器模组的示意图；
[0022]附图2示出了本申请实施例的另一种传感器模组的示意图；
[0023]附图3示出了本申请实施例的一种清洁机器人的示意图；
[0024]附图4示出了传感器探测距离与输出电压的对应关系。
[0025]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0029]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0030]另外，本专利技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种
技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0031]本申请提出了一种传感器模组及清洁机器人，传感器发出探测光线；反射镜将传感器发出的探测光线反射至光线出口，探测光线从光线出口射出至障碍物；其中，探测光线从传感器经过反射镜到光线出口的光路总长度大于传感器的最小工作距离，相比于现有技术，本申请中通过增加探测光线的光路，将传感器盲区隐藏在传感器模组范围内，可以规避由于传感器自身最小工作距离的需要而产生的盲区问题。
[0032]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。
[0033]图1是本申请实施例提供的一种传感器模组的示意图。如图1所示，该传感器模组100包括：传感器110、反射镜120和光线出口130；传感器110、反射镜120和光线出口130之间的安装位置，根据实际需求是可变的。
[0034]传感器110，用于发出探测光线；探测光线可以为红外光。
[0035]反射镜120，用于将传感器110发出的探测光线反射至光线出口130，探测光线从光线出口130射出至障碍物；反射镜120对探测光线具有接近于全反本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器模组，其特征在于，包括：传感器、反射镜和光线出口；所述传感器，用于发出探测光线；所述反射镜，用于将所述传感器发出的探测光线反射至所述光线出口，探测光线从所述光线出口射出至障碍物；其中，所述探测光线从所述传感器经过所述反射镜到所述光线出口的光路总长度大于所述传感器的最小工作距离。2.根据权利要求1所述的传感器模组，其特征在于，所述传感器模组还包括传动装置，所述传动装置用于驱动所述反射镜转动至预设角度。3.根据权利要求2所述的传感器模组，其特征在于，所述传感器模组还包括电机，所述电机与所述传动装置连接。4.根据权利要求3所述的传感器模组，其特征在于，所述传感器模组还包括控制器，所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刚登全，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：