一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取病人端超声探头的接触力，计算得到XY方向合力；接收医生端发送的超声探头的位移量，结合XY方向合力，计算环境刚度参数；根据环境刚度参数，调整病人端超声探头的抬升距离。本发明专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法通过超声探头在检测过程中获得的XY方向合力以及来自于医生端发送的超声探头位移量，得到超声探头于病人病灶处的环境刚度参数，并以此计算得到超声探头所需抬升的距离，从而有利于克服扫描过程中骨骼结构等因素对超声探头移动的影响，保证超声扫描的质量与效率。质量与效率。质量与效率。

【技术实现步骤摘要】
一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及超声扫描
，尤其涉及一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现阶段，超声扫描机器人通过采用分离式设计，即医生端与病人端采用无线通信的方式，在医生通过手持仿形探头在支撑板上移动的同时，实现病人端所属的超声探头根据仿形探头的位置信息调整检测位置并完成检测的效果。
[0003]但上述遥操作实现超声扫描的过程在实际工作中也存在一定的不足。例如患者的身体结构(如骨头、肋骨等曲面)不具有规则性，通常需要借助视觉参考轨迹或者通过闭环力反馈的方式实现对超声扫描轨迹的控制。但上述控制方式不利于对扫描过程的快速响应，因此降低了超声图像扫描的质量与效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质，目的在于克服病人身体骨骼等因素对超声探头移动的影响，提高超声扫描的质量与效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种遥操作超声扫描控制方法，应用于病人端终端，包括：
[0006]获取病人端超声探头的接触力，计算得到XY方向合力；
[0007]接收医生端发送的超声探头的位移量，结合XY方向合力，计算环境刚度参数；
[0008]根据环境刚度参数，调整病人端超声探头的抬升距离。
[0009]可选地，在计算得到XY方向合力之后，还包括：
[0010]比较XY方向合力与合力阈值，发送比较结果至医生端；
[0011]接收医生端发送的位移量置零指令，抬升
‑
下降病人端超声探头。
[0012]可选地，计算环境刚度参数，具体包括：
[0013]设置采样时间间隔；
[0014]计算采样时间间隔内，XY方向合力的第一差值以及位移量的第二差值；
[0015]根据第一差值以及第二差值，计算环境刚度参数。
[0016]可选地，根据环境刚度参数，调整病人端超声探头的抬升距离，具体包括：
[0017]接收医生端所发送的位移比较结果，位移比较结果为位移量与位移阈值的差值；
[0018]若位移比较结果大于0，根据环境刚度参数，调整病人端超声探头的抬升距离。
[0019]可选地，在接收医生端所发送的位移比较结果，位移比较结果为位移量与位移阈值的差值之后，还包括：若位移比较结果小于0，XY方向合力大于合力阈值，调整病人端超声探头的抬升距离。
[0020]可选地，计算得到XY方向合力，具体包括：
[0021]转换所述接触力所属的坐标系，由超声探头坐标系转换至所述病人端坐标系；
[0022]获取所述病人端坐标系下，所述接触力的数据信息，计算得到所述XY方向合力的数据信息。
[0023]第二方面，本专利技术实施例提出了一种遥操作超声扫描控制装置，包括：
[0024]合力计算模块，用于获取病人端超声探头的接触力，计算得到XY方向合力；
[0025]环境刚度参数计算模块，用于接收医生端发送的超声探头的位移量，结合XY方向合力，计算环境刚度参数；
[0026]抬升距离调整模块，用于根据环境刚度参数，调整病人端超声探头的抬升距离。
[0027]可选地，合力计算模块被配置以执行以下操作：
[0028]比较XY方向合力与合力阈值，发送比较结果至医生端；
[0029]接收医生端发送的位移量置零指令，抬升
‑
下降病人端超声探头。
[0030]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：一个或多个处理器；
[0031]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0032]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例提供的遥操作超声扫描控制方法。
[0033]第四方面，本专利技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例提供的遥操作超声扫描控制方法。
[0034]本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法通过超声探头在检测过程中获得的XY方向合力以及来自于医生端发送的超声探头位移量，得到超声探头于病人病灶处的环境刚度参数，并以此计算得到超声探头所需抬升的距离，从而有利于克服扫描过程中骨骼结构等因素对超声探头移动的影响，保证超声扫描的质量与效率。
附图说明
[0035]图1为本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法的流程图；
[0036]图2为本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法中计算环境刚度参数的流程图；
[0037]图3是本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法中调整抬升距离的流程图；
[0038]图4是本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法中抬升
‑
下降病人端超声探头的流程图；
[0039]图5是本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制装置的结构示意图；
[0040]图6是本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制设备的结构示意图；
[0041]图7是本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法中医生端与病人端的结构示意图；
[0042]图8是本专利技术实施例提供的一种遥操作超声扫描控制方法中病人端超声探头于Z轴方向移动的示意图。
具体实施方式
[0043]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0044]现有超声扫描机器人在使用分离式设计对病人病患区进行扫描的过程中，由于病患区会伴随有骨骼等身体结构，而现有超声探头运动轨迹的调整方式无法对这些结构进行快速响应，因此影响了超声扫描的质量与效率。
[0045]实施例一
[0046]本专利技术针对以上不足，提出一种遥操作超声扫描控制方法，应用于病人端终端，如图1所示，包括：
[0047]S10：获取病人端超声探头的接触力，计算得到XY方向合力；这里需要补充的是，上述病人端与医生端优选采用无线的方式，医生端通过手持医生端仿型超声探头于触控屏上进行相对滑行，触控屏可对滑行距离进行检测，并将检测的结果由医生端转换为驱动指令发送至病人端终端，从而驱动病人端超声探头的移动。病人端包括了病人端超声探头以及与病人端超声探头连接的机械臂，如图7所示。
[0048]病人端超声探头在于病人体表移动的过程中会遇到阻力，因而产生接触力。并且在计算接触力于水平方向(XY方向)合力中，需要建立关于超声探头坐标系，为了与病人端机械臂的坐标系保持一致，需要转换接触力所属的坐标系，由超声探头坐标系转换至病人端坐标系；
[0049]获取病人端坐标系下，接触力的数据信息，计算得到XY方向合力的数据信息。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥操作超声扫描控制方法，应用于病人端终端，其特征在于，包括：获取所述病人端超声探头的接触力，计算得到XY方向合力；接收所述医生端发送的所述超声探头的位移量，结合所述XY方向合力，计算环境刚度参数；根据所述环境刚度参数，调整所述病人端超声探头的抬升距离。2.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描控制方法，其特征在于，在所述计算得到XY方向合力之后，还包括：比较所述XY方向合力与合力阈值，发送比较结果至所述医生端；接收所述医生端发送的位移量置零指令，抬升
‑
下降所述病人端超声探头。3.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描控制方法，其特征在于，所述计算环境刚度参数，具体包括：设置采样时间间隔；计算所述采样时间间隔内，所述XY方向合力的第一差值以及所述位移量的第二差值；根据所述第一差值以及所述第二差值，计算所述环境刚度参数。4.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描控制方法，其特征在于，所述根据所述环境刚度参数，调整所述病人端超声探头的抬升距离，具体包括：接收所述医生端所发送的位移比较结果，所述位移比较结果为所述位移量与所述位移阈值的差值；若所述位移比较结果大于0，根据所述环境刚度参数，调整所述病人端超声探头的抬升距离。5.根据权利要求4所述的遥操作超声扫描控制方法，其特征在于，在所述接收所述医生端所发送的位移比较结果，所述位移比较结果为所述位移量与所述位移阈值的差值之后，还包括：若所述位移比较结果小于0，所述XY方向合力大于合力阈值，调整所述病人端超...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，韩冬，张武，王能，张少华，付中涛，金晟中，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：