智能艾灸治疗舱制造技术

本发明专利技术涉及艾灸治疗技术领域，特别涉及一种智能艾灸治疗舱，包括舱体以及安装在舱体上的操作机械臂和控制系统；舱体包括治疗床和升降罩，治疗床的侧边设置有立杆，升降罩与立杆连接，升降罩能够沿立杆升降，实现升离治疗床或者降下罩在治疗床上；控制系统用于人体穴位识别和确定艾灸治疗方案，并控制升降罩的升降以及操作机械臂，根据艾灸治疗方案和人体穴位识别情况对患者的艾灸治疗；操作机械臂用于在控制系统的控制下对躺在治疗床上的患者自动进行艾灸治疗。本发明专利技术能够实现自动对患者进行艾灸治疗，减少人工成本，还可以降低艾灸治疗中人为因素影响造成的治疗失误。中人为因素影响造成的治疗失误。中人为因素影响造成的治疗失误。

【技术实现步骤摘要】
智能艾灸治疗舱


[0001]本专利技术涉及艾灸治疗
，特别涉及一种智能艾灸治疗舱。

技术介绍

[0002]艾灸(简称灸疗或灸法)是用艾叶制成的艾条和/或艾柱产生的艾热刺激人体穴位或特定部位，激发经脉气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的。艾灸的作用机制与针灸有相近之处，且可以与针灸有相辅相成的治疗作用。
[0003]艾灸可以采用贴敷形式，艾灸的效果与人体穴位及贴敷的准确性成正相关，目前，艾灸基本依靠受过专门训练的人员操作，人员成本较高。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能艾灸治疗舱，包括舱体以及安装在舱体上的操作机械臂和控制系统；
[0005]舱体包括治疗床和升降罩，治疗床的侧边设置有立杆，升降罩与立杆连接，升降罩能够沿立杆升降，实现升离治疗床或者降下罩在治疗床上；
[0006]控制系统用于人体穴位识别和确定艾灸治疗方案，并控制升降罩的升降以及操作机械臂，根据艾灸治疗方案和人体穴位识别情况对患者的艾灸治疗；
[0007]操作机械臂用于在控制系统的控制下对躺在治疗床上的患者自动进行艾灸治疗。
[0008]可选的，操作机械臂采用多关节挠性机械臂，包括驱动装置、多个推拉杆、多个转动关节、多根绳索和制动器；
[0009]驱动装置用于驱动多个推拉杆做往复直线运动，多根绳索分布在转动关节的四周且依次穿过每个转动关节，每根绳索的一端都单独与其对应的推拉杆连接，绳索的另一端穿出最远端的转动关节并固定；/>[0010]转动关节包括纵向转动关节和横向转动关节，纵向转动关节和横向转动关节正交交错连接且两者的枢轴垂直，纵向转动关节和横向转动关节都能够绕各自的枢轴旋转以及停止；转动关节上还设置有制动器；驱动装置驱动推拉杆往复直线运动收紧或放松绳索，配合制动器控制转动关节的转动；
[0011]操作机械臂的最远端安装有连接锁头和艾灸筒，艾灸筒通过连接锁头与最远端的转动关节固定连接，艾灸筒用于装盛艾灸药物进行艾灸治疗；
[0012]驱动装置和制动器都与控制系统电性连接。
[0013]可选的，升降罩配置有升降机构，升降机构采用气缸作为动力，气缸与控制系统电性连接。
[0014]可选的，升降罩设有排烟孔，排烟孔通过管道、空气抽吸泵与水循环烟气净化机连接；空气抽吸泵和水循环烟气净化机都与控制系统电性连接。
[0015]可选的，升降罩的内侧壁内设置有换热盘管和温度传感器，治疗床设置有温度调节装置；
[0016]换热盘管通过管道与温度调节装置连接，温度调节装置和温度传感器都与控制系统电性连接。
[0017]可选的，控制系统包括主控模块、特征提取模块、穴位定位模块、数码摄像头和执行模块；
[0018]数码摄像头用于采集患者的人体图像，并进行预处理；
[0019]特征提取模块用于提取预处理后人体图像的图像特征；
[0020]主控模块分别与特征提取模块、穴位定位模块和数码摄像头连接，主控模块内置穴位识别神经网络模型，将图像特征输入预设的穴位识别神经网络模型进行训练，得到患者穴位与经脉图；
[0021]穴位定位模块用于根据预设的艾灸治疗方案确定需要进行治疗操作的穴位位置；
[0022]执行模块分别与穴位定位模块、升降罩和操作机械臂连接。
[0023]可选的，主控模块连接有治疗定位矫正模块和显示器；
[0024]数码摄像头用于对患者进行治疗操作治疗时采集患者的实时治疗操作图像，并进行预处理；
[0025]治疗定位矫正模块；用于根据实时治疗操作图像和穴位位置进行实时治疗操作定位矫正；
[0026]主控模块在穴位与经脉图基础上结合治疗操作进展形成实时艾灸治疗操作图；
[0027]显示器用于显示患者的实时艾灸治疗操作图。
[0028]可选的，主控模块连接有远红外探测头，远红外探测头用于探测患者的经脉数据；
[0029]主控模块连接有辅助诊疗分析模块，辅助诊疗分析模块用于对经脉数据进行处理，利用机器学习技术，得到患者的病情参数，对患者脏腑和经络的潜在病症进行预判，并推荐艾灸治疗方案；
[0030]在实施艾灸治疗操作过程中，根据远红外探测头实时探测的经脉数据，对经络间的变化和热传导情况进行观测，实现治疗效果的可视化。
[0031]可选的，数码摄像头内置预处理单元，预处理单元对人体图像和实时治疗操作图像进行预处理包括：
[0032]以人体图像的像素为基础，对采集的多帧人体图像进行融合，得到融合后的人体图像
[0033]通过恢复低秩矩阵去除融合后的人体图像中存在的椒盐噪声，得到去噪后的人体图像，其中，恢复低秩矩阵通过以下方式得到：对融合后的人体图像划分像素坐标区域，根据排列构建特征矩阵，采用极小化目标优化函数运算处理得到低秩矩阵，使用广义拉格朗日乘数法对目标优化函数求解，得到恢复低秩矩阵；
[0034]对去噪后的人体图像采用均值滤波进行平滑处理，得到平滑处理后的人体图像。
[0035]可选的，控制系统配置有稳压电路，通过电源的电源输出经稳压电路处理后给控制系统供电；
[0036]远红外探测头配置有放大电路；所述放大电路包括电阻R1、电阻R2、电阻R3、电容C1、电容C2和放大器U1；
[0037]所述远红外探测头与电阻R1的一端连接，所述电阻R1的另一端分别与电容C1的正极和放大器U1的输入引脚1连接，所述放大器U1的输入引脚2与电源连接；所述电容C1的负
极与电阻R2的一端连接，所述电阻R2的另一端与放大器U1的输出引脚及电阻R3的一端连接，所述电阻R3的另一端与电容C2的正极连接，所述电容C2的负极接地，所述电阻R3的另一端与主控模块连接。
[0038]本专利技术的智能艾灸治疗舱，通过在舱体上的操作机械臂和控制系统，使用时，控制系统控制升降罩的升起，在患者躺好在治疗床上后，再将升降罩降下，将患者罩在舱内，头部可以外露也可以不外露；采用控制系统进行人体穴位识别，通过设定程序确定艾灸治疗方案，根据艾灸治疗方案和人体穴位识别情况控制操作机械臂对患者的艾灸治疗；本方案中控制系统对人体穴位识别可以采用VR或者AR技术，能够实现自动对患者进行艾灸治疗，减少人工成本，还可以降低艾灸治疗中人为因素影响造成的治疗失误。
[0039]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0040]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0041]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0042]图1为本专利技术实施例中一种智能艾灸治疗舱的正视剖面图；
[0043]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能艾灸治疗舱，其特征在于，包括舱体以及安装在舱体上的操作机械臂和控制系统；舱体包括治疗床和升降罩，治疗床的侧边设置有立杆，升降罩与立杆连接，升降罩能够沿立杆升降，实现升离治疗床或者降下罩在治疗床上；控制系统用于人体穴位识别和确定艾灸治疗方案，并控制升降罩的升降以及操作机械臂，根据艾灸治疗方案和人体穴位识别情况对患者的艾灸治疗；操作机械臂用于在控制系统的控制下对躺在治疗床上的患者自动进行艾灸治疗。2.根据权利要求1所述的智能艾灸治疗舱，其特征在于，操作机械臂采用多关节挠性机械臂，包括驱动装置、多个推拉杆、多个转动关节、多根绳索和制动器；驱动装置用于驱动多个推拉杆做往复直线运动，多根绳索分布在转动关节的四周且依次穿过每个转动关节，每根绳索的一端都单独与其对应的推拉杆连接，绳索的另一端穿出最远端的转动关节并固定；转动关节包括纵向转动关节和横向转动关节，纵向转动关节和横向转动关节正交交错连接且两者的枢轴垂直，纵向转动关节和横向转动关节都能够绕各自的枢轴旋转以及停止；转动关节上还设置有制动器；驱动装置驱动推拉杆往复直线运动收紧或放松绳索，配合制动器控制转动关节的转动；操作机械臂的最远端安装有连接锁头和艾灸筒，艾灸筒通过连接锁头与最远端的转动关节固定连接，艾灸筒用于装盛艾灸药物进行艾灸治疗；驱动装置和制动器都与控制系统电性连接。3.根据权利要求1所述的智能艾灸治疗舱，其特征在于，升降罩配置有升降机构，升降机构采用气缸作为动力，气缸与控制系统电性连接。4.根据权利要求1所述的智能艾灸治疗舱，其特征在于，升降罩设有排烟孔，排烟孔通过管道、空气抽吸泵与水循环烟气净化机连接；空气抽吸泵和水循环烟气净化机都与控制系统电性连接。5.根据权利要求1所述的智能艾灸治疗舱，其特征在于，升降罩的内侧壁内设置有换热盘管和温度传感器，治疗床设置有温度调节装置；换热盘管通过管道与温度调节装置连接，温度调节装置和温度传感器都与控制系统电性连接。6.根据权利要求1所述的智能艾灸治疗舱，其特征在于，控制系统包括主控模块、特征提取模块、穴位定位模块、数码摄像头和执行模块；数码摄像头用于采集患者的人体图像，并进行预处理；特征提取模块用于提取预处理后人体图像的图像特征；主控模块分别与特征提取模块、穴位定位模块和数码摄像头连接，主控模块内置穴位识别神经网络模型，将图像特征输入预设的穴位识别神经网络模型进行训练，得到患者穴位与经脉图；穴位定位模...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔磊，齐鹤，单丹丹，
申请(专利权)人：齐齐哈尔市祥和中医器械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：