本发明专利技术提供了一种移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质。控制方法包括获取移动机器人所处环境的环境信息；根据所述环境信息切换或维持所述移动机器人的运动模式；其中，所述移动机器人的运动模式至少包括第一模式和第二模式；所述移动机器人在第二模式下的最高运行速度低于在第一模式下的最高运行速度；和/或，所述移动机器人在第二模式下的最大加速度低于在第一模式下的最大加速度；和/或，所述移动机器人在第二模式下的自转速度低于在第一模式下的自转速度。通过根据移动机器人所处环境的环境信息，对移动机器人的运动模式进行切换，可以使移动机器人适用于多种运行场景，提升用户的使用体验。提升用户的使用体验。提升用户的使用体验。
【技术实现步骤摘要】
移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质
[0001]本专利技术大致涉及机器人
，尤其是一种移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]移动机器人是指具有一定感知能力，可以在有障碍物的环境中自主运动并能完成一定任务的自主系统。目前的移动机器人通常只具有一种运动模式，并且移动机器人的最大运行速度固定，难以适应复杂多变的运行场景。
[0003]
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质，以解决目前移动机器人运动模式单一，难以适应多种运行场景的问题。
[0005]本专利技术提供一种移动机器人的控制方法，包括：
[0006]获取移动机器人所处环境的环境信息；
[0007]根据所述环境信息切换或维持所述移动机器人的运动模式；
[0008]其中，所述移动机器人的运动模式至少包括第一模式和第二模式；
[0009]所述移动机器人在第二模式下的最高运行速度低于在第一模式下的最高运行速度；和/或，
[0010]所述移动机器人在第二模式下的最大加速度低于在第一模式下的最大加速度；和/或，
[0011]所述移动机器人在第二模式下的自转速度低于在第一模式下的自转速度。
[0012]根据本专利技术的一个方面，所述环境信息包括人数、儿童数量、动物数量、动态障碍物数量、是否存在悬空障碍物、悬空障碍物数量、目标路径中通道宽度、机器人数量、当前时间中的一个或多个。
[0013]根据本专利技术的一个方面，所述根据环境信息切换或维持所述移动机器人的运动模式的步骤包括：
[0014]将环境信息分别与对应第一模式的第一预设条件和对应第二模式的第二预设条件进行匹配；
[0015]根据匹配结果及移动机器人当前所处的运动模式，维持或切换所述移动机器人的运动模式。
[0016]根据本专利技术的一个方面，所述根据匹配结果及移动机器人当前所处的运动模式，维持或切换所述移动机器人的运动模式的步骤包括：
[0017]若移动机器人当前处于第一模式且环境信息与第一预设条件匹配，则将移动机器人维持在第一模式；
[0018]若移动机器人当前处于第一模式且环境信息与第二预设条件匹配，则将移动机器人切换至第二模式；
[0019]若移动机器人当前处于第二模式且环境信息与第一预设条件匹配，则将移动机器人切换至第一模式；
[0020]若移动机器人当前处于第二模式且环境信息与第二预设条件匹配，则将移动机器人维持在第二模式。
[0021]根据本专利技术的一个方面，切换所述移动机器人的运动模式的步骤包括：
[0022]获取移动机器人的当前移动速度；
[0023]判断移动机器人的当前移动速度是否大于预设速度阈值；
[0024]若移动机器人的当前移动速度大于预设速度阈值，则控制移动机器人停止运动；
[0025]控制移动机器人进行运动模式切换；
[0026]若移动机器人的当前移动速度小于或等于预设速度阈值，则控制移动机器人直接进行运动模式切换。
[0027]根据本专利技术的一个方面，所述移动机器人在第一模式下根据获取的环境点云信息建立对应的栅格地图；
[0028]所述移动机器人在第二模式下根据获取的环境点云信息建立对应的栅格地图，并判断栅格地图中是否存在悬空障碍物，若存在悬空障碍物则将栅格地图中的悬空障碍物按照预设膨胀系数进行额外膨胀。
[0029]根据本专利技术的一个方面，所述移动机器人上设置有氛围灯；所述控制方法还包括根据所述移动机器人的运动模式切换所述氛围灯的灯光颜色。
[0030]本专利技术还提供一种移动机器人的控制装置，包括：
[0031]环境检测单元，配置成探测移动机器人所处环境的环境信息；
[0032]控制器，与所述环境检测单元通讯连接，所述控制器配置成可执行如权利要求1
‑
7中任意一项所述的移动机器人的控制方法。
[0033]根据本专利技术的一个方面，所述环境检测单元包括视觉探测模块和/或时间模块；
[0034]其中，所述视觉探测模块配置成探测移动机器人所处环境中的人数、儿童数量、动物数量、动态障碍物数量、悬空障碍物数量、目标路径中通道宽度、机器人数量中的一个或多个；所述时间模块配置成获取当前时间。
[0035]本专利技术还提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1
‑
7中任意一项所述的移动机器人的控制方法。
[0036]与现有技术相比，本专利技术的实施例提供了一种移动机器人的控制方法、控制装置及计算机可读介质，通过根据移动机器人所处环境的环境信息，对移动机器人的运动模式进行切换，可以使移动机器人适用于多种运行场景，提升用户的使用体验。
附图说明
[0037]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0038]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的移动机器人的示意图；
[0039]图2示出了根据本专利技术的一个实施例的移动机器人的控制方法的流程图；
[0040]图3示出了根据本专利技术的一个优选实施例的移动机器人的控制方法的流程图；
[0041]图4示出了根据本专利技术的一个实施例的移动机器人的路径规划方法的流程图；
[0042]图5示出了根据本专利技术的一个实施例的移动机器人的控制装置。
具体实施方式
[0043]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0044]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0045]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的控制方法，包括：获取移动机器人所处环境的环境信息；根据所述环境信息切换或维持所述移动机器人的运动模式；其中，所述移动机器人的运动模式至少包括第一模式和第二模式；所述移动机器人在第二模式下的最高运行速度低于在第一模式下的最高运行速度；和/或，所述移动机器人在第二模式下的最大加速度低于在第一模式下的最大加速度；和/或，所述移动机器人在第二模式下的自转速度低于在第一模式下的自转速度。2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其中，所述环境信息包括人数、儿童数量、动物数量、动态障碍物数量、是否存在悬空障碍物、悬空障碍物数量、目标路径中通道宽度、机器人数量、当前时间中的一个或多个。3.根据权利要求2所述的移动机器人的控制方法，其中，所述根据环境信息切换或维持所述移动机器人的运动模式的步骤包括：将环境信息分别与对应第一模式的第一预设条件和对应第二模式的第二预设条件进行匹配；根据匹配结果及移动机器人当前所处的运动模式，维持或切换所述移动机器人的运动模式。4.根据权利要求3所述的移动机器人的控制方法，其中，所述根据匹配结果及移动机器人当前所处的运动模式，维持或切换所述移动机器人的运动模式的步骤包括：若移动机器人当前处于第一模式且环境信息与第一预设条件匹配，则将移动机器人维持在第一模式；若移动机器人当前处于第一模式且环境信息与第二预设条件匹配，则将移动机器人切换至第二模式；若移动机器人当前处于第二模式且环境信息与第一预设条件匹配，则将移动机器人切换至第一模式；若移动机器人当前处于第二模式且环境信息与第二预设条件匹配，则将移动机器人维持在第二模式。5.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其中，切换所述移动机器人的运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄柏伟，马帅，杨亚运，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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