一种袜子自动化装箱机制造技术

本实用新型专利技术涉及包装机械技术领域，公开了一种袜子自动化装箱机，包括六自由度工业机器人，所述机器人加高座顶端与第一轴装配部底端固定连接，所述第一轴装配部活动端与第二轴装配部底端转动连接，所述第二轴装配部顶端与第三轴大臂底端一侧壁靠下方的位置转动连接，所述第三轴大臂活动端与第三轴装配部另一侧壁底端转动连接，所述第三轴装配部活动端与第四轴装配部内侧壁底端转动连接，所述第四轴装配部内侧壁顶端与第五轴装配部两侧壁顶部转动连接，所述第五轴装配部活动端与吸盘顶端转动连接。本实用新型专利技术中，提供一种实现兼具纸箱体的移动和物料装箱功能且能快速切换的袜子自动化装箱机。动化装箱机。动化装箱机。

【技术实现步骤摘要】
一种袜子自动化装箱机


[0001]本技术涉及包装机械
，尤其涉及一种袜子自动化装箱机。

技术介绍

[0002]在袜子加工包装行业，通常采用纸箱来对袜子进行包装，传统的袜子的包装工艺大都还采用人工进行纸箱的吸取、纸箱的移动、物料入箱和隔纸吸取，人工装箱的速度慢，浪费大量的时间和人力，具有一定的局限性和时限性，大大增加了生产成本。现有技术一般采用机械自动装箱物料来提高生产效率，以达到降低人工成本的目的。
[0003]然而这种装箱装置的夹具功能性单一，箱体的移动和物料装箱不同的工序需要多个机械手带动相对应的夹具设备来完成，设备利用率低，装箱设备所占用的空间大,因此，本领域技术人员提供一种实现兼具纸箱体的移动和物料装箱功能且能快速切换的袜子自动化装箱机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种袜子自动化装箱机，提供一种通过设置六自由度工业机器人和定位流水线配合使用，能够兼具纸箱体的移动和物料装箱功能且能快速切换的袜子自动化装箱机。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种袜子自动化装箱机，包括六自由度工业机器人、定位流水线、检针机和纸箱输送线机构，所述六自由度工业机器人包括机器人加高座、第一轴装配部、第二轴装配部、吸盘、第五轴装配部、第四轴装配部、第三轴装配部和第三轴大臂,所述机器人加高座顶端与第一轴装配部底端固定连接，所述第一轴装配部活动端与第二轴装配部底端转动连接，所述第二轴装配部顶端与第三轴大臂底端一侧壁靠下方的位置转动连接，所述第三轴大臂活动端与第三轴装配部另一侧壁底端转动连接，所述第三轴装配部活动端与第四轴装配部内侧壁底端转动连接，所述第四轴装配部内侧壁顶端与第五轴装配部两侧壁顶部转动连接，所述第五轴装配部活动端与吸盘顶端转动连接；
[0006]所述定位流水线包括两个漫反射光电开关、支撑架、输送线、第一激光漫反射传感器、挡料机构和四个万向轮，所述四个万向轮在支撑架底端呈矩形整列排列且与支撑架固定连接，所述两个漫反射光电开关固定安装在支撑架的顶部两侧靠前方的位置，所述第一激光漫反射传感器固定安装在支撑架的顶端后侧壁靠一侧位置，所述支撑架顶端中部与输送线两侧固定连接；
[0007]所述检针机包括支撑台，所述支撑台顶端一侧前后两端固定连接有两个第一限位块，两个所述第一限位块内部套分别设有第一限位杆，两个所述第一限位杆顶端固定连接有第一夹板，所述支撑台顶端另一侧前后两端固定连接有两个第二限位块，两个所述第二限位块内部套分别设有第二限位杆，两个所述第二限位杆顶端固定连接有第二夹板；
[0008]所述纸箱输送线机构包括有输送线机架，所述输送线机架顶端中部固定连接有纸
箱输送线，所述输送线机架底端四角各设置有一个脚杯，所述输送线机架顶端一侧固定连接有第二激光漫反射传感器，所述输送线机架顶端另一侧靠近第二激光漫反射传感器一侧活动连接有纸箱夹板，所述纸箱夹板位于纸箱输送线上端面；
[0009]通过上述技术方案，通过检针机将物料输送至工作区，并利用定位流水线将物料输送至六自由度工业机器人，利用工业机器人的多自由度，能够很好的实现对物料自动装箱的工作。
[0010]进一步地，所述六自由度工业机器人与定位流水线电性连接，所述定位流水线与检针机电性连接，所定位流水线与纸箱输送线机构电性连接和数字；
[0011]通过上述技术方案，通过电信连接，很好的将整体机构联合起来，使得装置运行起来更加稳定。
[0012]进一步地，所述吸盘为可伸缩结构；
[0013]通过上述技术方案，伸缩结构的吸盘可以更好的完成对物料夹持的工作。
[0014]进一步地，所述纸箱输送线顶端放置有若干纸箱；
[0015]通过上述技术方案，有利于实现物料装箱工作。
[0016]进一步地，所述漫反射光电开关和第一激光漫反射传感器与定位流水线平行放置；
[0017]通过上述技术方案，漫反射光电开关可以实现物料输出量的多少，避免因为物料过多输入从而导致流水线堵塞。
[0018]进一步地，所述吸盘的下端设有接触传感器；
[0019]通过上述技术方案，接触传感器可以使得工业机器人更好的找准物料位置，有效提高物料装箱的效率。
[0020]进一步地，所述支撑架靠近纸箱输送线一侧设置有防护壳，所述输送线顶部与挡料机构活动连接；
[0021]通过上述技术方案，利用挡料结构有效控制物料的输入量，避免物料掉出工作区，同时提高工作效率。
[0022]进一步地，所述定位流水线与检针机高度相等；
[0023]通过上述技术方案，满足物料从送料区向工作区的输入。
[0024]本技术具有如下有益效果：
[0025]1、本技术中，通过设置六自由度工业机器人，利用机器人的多自由度，可以满足对物料从工作区到装箱的夹持，同时还能通过连续控制实现复杂的运动轨迹，并且还可以通过各关节配合可获得多种末端姿态。
[0026]2、本技术中，通过在定位流水线上设置漫反射光电开关与挡料机构，并电性配合检针机，可以实现在设定物料输送量后，在物料输送至定位流水线后可以停止传送带，待工业机器人将物料装箱完成后，定位流水线继续运转。
[0027]3、本技术中，吸盘为可伸缩结构，并且吸盘下端设置有接触传感器，当吸盘下降并接触到物料时向主控器发出信号，并控制吸盘将物料吸起，有效提高物料夹持的效率。
附图说明
[0028]图1为本技术提出的一种袜子自动化装箱机的立体图；
[0029]图2为本技术提出的一种袜子自动化装箱机力自由度工业机器的立体图；
[0030]图3为本技术提出的一种袜子自动化装箱机定位流水线的立体图；
[0031]图4为本技术提出的一种袜子自动化装箱机的立体图；
[0032]图5为本技术提出的一种袜子自动化装箱机机纸箱输送线机构的立体图。
[0033]图例说明：
[0034]1、六自由度工业机器人；101、机器人加高座；102、第一轴装配部；103、第二轴装配部；104、吸盘；105、第五轴装配部；106、第四轴装配部；107、第三轴装配部；108、第三轴大臂；2、定位流水线；201、漫反射光电开关；202、支撑架；203、输送线；204、第一激光漫反射传感器；205、挡料机构；206、万向轮；207、防护壳；3、检针机；301、支撑台；302、第一限位块；303、第一限位杆；304、第一夹板；305、第二夹板；306、第二限位块；307、第二限位杆；4、纸箱输送线机构；401、纸箱输送线；402、第二激光漫反射传感器；403、纸箱；404、脚杯；405、输送线机架；406、纸箱夹板。
具体实施方式
[0035]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种袜子自动化装箱机，包括六自由度工业机器人(1)、定位流水线(2)、检针机(3)和纸箱输送线机构(4)，其特征在于：所述六自由度工业机器人(1)包括机器人加高座(101)、第一轴装配部(102)、第二轴装配部(103)、吸盘(104)、第五轴装配部(105)、第四轴装配部(106)、第三轴装配部(107)和第三轴大臂(108),所述机器人加高座(101)顶端与第一轴装配部(102)底端固定连接，所述第一轴装配部(102)活动端与第二轴装配部(103)底端转动连接，所述第二轴装配部(103)顶端与第三轴大臂(108)底端一侧壁靠下方的位置转动连接，所述第三轴大臂(108)活动端与第三轴装配部(107)另一侧壁底端转动连接，所述第三轴装配部(107)活动端与第四轴装配部(106)内侧壁底端转动连接，所述第四轴装配部(106)内侧壁顶端与第五轴装配部(105)两侧壁顶部转动连接，所述第五轴装配部(105)活动端与吸盘(104)顶端转动连接；所述定位流水线(2)包括两个漫反射光电开关(201)、支撑架(202)、输送线(203)、第一激光漫反射传感器(204)、挡料机构(205)和四个万向轮(206)，所述四个万向轮(206)在支撑架(202)底端呈矩形整列排列且与支撑架(202)固定连接，所述两个漫反射光电开关(201)固定安装在支撑架(202)的顶部两侧靠前方的位置，所述第一激光漫反射传感器(204)固定安装在支撑架(202)的顶端后侧壁靠一侧位置，所述支撑架(202)顶端中部与输送线(203)两侧固定连接；所述检针机(3)包括支撑台(301)，所述支撑台(301)顶端一侧前后两端固定连接有两个第一限位块(302)，两个所述第一限位块(302)内部套分别设有第一限位杆(303)，两个所述第一限位杆(303)顶端固定连接有第一夹板(304)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂超，解晓东，
申请(专利权)人：厦门蒂斯顿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：