一种框架式吸盘组件及抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种框架式吸盘组件，包括框架，所述框架上安装有多个图像采集装置和若干吸嘴组件，多个所述图像采集装置用于采集产品各个角的图像及位置信息，若干所述吸嘴组件用于吸附产品。本实用新型专利技术还提供了包括上述框架式吸盘组件的抓取装置。本方案中的框架式吸盘组件，在吸取和放置产品过程中可直接采集产品各个角的位置信息，便于取放位置的对正，避免了在取放位置分别设置图像采集装置，降低设备成本，提高生产效率。提高生产效率。提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种框架式吸盘组件及抓取装置


[0001]本技术属于自动化设备
，特别是涉及一种框架式吸盘组件及抓取装置。

技术介绍

[0002]在自动化设备搬运物体时，一般使用相机进行定位，从而控制设备由指定位置将物品搬运至特定位置。在现有技术中，通过在产品来料位置及放料位置分别设置相机，采集位置信息反馈到控制器，再由控制器计算自动化设备的运行路径，从而控制设备的运行。一方面由于位置参数基准的不同，导致计算路径与实际路径存在较大误差，另一方面，相机的安装可能对自动化设备的运行造成干涉，为了避免干涉设计中会扩大设备的总体体积，提高运动轨迹计算精度，降低生产效率。
[0003]因此，有必要提供一种能够提高生产效率、降低生产成本的吸盘组件及抓取装置。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种框架式吸盘组件及抓取装置，可利用相同相机对来料位置及放料位置精确对位，提高工作效率，降低生产成本。
[0005]本技术的其他目的和优点可以从本技术所揭露的技术特征中得到进一步的了解。
[0006]为了达到上述部分或全部目的或是其他目的，本技术提供的一种框架式吸盘组件，包括框架、安装在所述框架上的多个图像采集装置和若干吸嘴组件，多个所述图像采集装置用于采集产品各个角的图像及位置信息，若干所述吸嘴组件用于吸附产品。由于吸盘组件上设有多个图像采集装置，因此吸盘组件在吸取和放置产品过程中可直接采集产品各个角的位置信息。在产品的装箱作业中，图像采集装置还可以采集包装箱各个角的位置信息，从而确保产品与包装箱位置对正，完成安全装箱；对于产品放置位置精度要求高的情况下，也可以在要放置的平台上对各个角对正位置进行标记，使产品各角与标记位置对正，从而保证产品的位置精度。
[0007]所述框架的侧面设有第一滑轨，所述吸嘴组件通过滑动组件一滑动安装于所述第一滑轨上。工作时可以根据吸附位置调节吸嘴组件的安装位置，从而调节对产品的吸附位置，保证吸附作业的稳定可靠。
[0008]所述框架包括位于同一水平面上的架体和第一横梁，所述架体上沿Y向设有第二滑轨，所述第一横梁沿所述第二滑轨朝向或远离所述架体运动；多个所述图像采集装置安装于所述第一横梁和所述架体上。工作时根据产品边角Y向距离的不同，可以调整第一横梁相对架体的距离，使该框架式吸盘组件适用于不同尺寸的产品。
[0009]在一个可能的实施方式中，所述第一横梁通过Y向皮带传送机构驱动；所述架体上沿Y向至少设有两个平行的纵梁，所述纵梁延伸至所述架体外部，所述第一横梁滑动安装于所述纵梁上，所述纵梁的末端通过第二横梁连接；所述Y向皮带传送机构安装于所述架体和
所述第二横梁上，所述第一横梁与所述Y向皮带传送机构的皮带相连接。此时，驱动带轮转动即可使第一横梁沿第二滑轨移动，从而调节了第一横梁上的图像采集装置与架体上的图像采集装置之间的距离。
[0010]所述架体、第一横梁上沿X向设有第三滑轨，所述图像采集装置通过滑动组件二滑动安装于第三滑轨上。工作时根据产品长度尺寸的不同，可以调整述图像采集装置在第三滑轨上的安装位置，使该框架式吸盘组件适用于不同长度的产品
[0011]所述第三滑轨至少一端设有用于限位的柔性挡块，所述柔性挡块安装于所述架体、第一横梁上，防止图像采集装置在位置调节过程中脱出第三滑轨。
[0012]在一个可能的实施方式中，所述架体两侧滑动设有推动所述图像采集装置X向滑动的第二纵梁，所述第二纵梁通过X向皮带传送机构驱动，所述X向皮带传送机构安装于所述架体上，两侧的所述第二纵梁分别连接上部皮带和下部皮带，进行相向或相背运动。此时，驱动带轮转动，第二纵梁分别推动两侧的图像采集装置沿第三滑轨相向或相背运动，从而调节了第一横梁上的两个图像采集装置之间的距离；若架体上相应位置也存在两个图像采集装置时，第二纵梁也可以同时推动架体上的两个图像采集装置。
[0013]所述图像采集装置包括连板以及分别连接于所述连板两侧的相机和支架，所述支架连接于所述第三滑轨的滑动组件二上，所述支架上设有用于所述第二纵梁穿过的通孔。由于第二纵梁穿过所述通孔，因此第二纵梁沿X向运动时可以推动图像采集装置共同运动；由于相机和支架分别连接于连板两侧，因此当第一横梁Y向运动时，第二纵梁可以穿过支架，不与相机产生干涉。
[0014]所述吸嘴组件包括连接于框架上的安装板、延伸板和吸杆，所述吸杆可拆卸安装于所述延伸板一侧，所述安装板通过快压件连接于所述延伸板另一侧。快压件不仅是延伸板安装方便，还便于调整安装板与延伸板的夹角，从而调节吸杆的安装位置。
[0015]一种抓取装置，包括如上所述的框架式吸盘组件以及用于驱动所述框架式吸盘组件运动的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构和转动机构，使框架式吸盘组件具有X、Y、Z以及转动自由度，能够完成产品的取放和转运。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果主要包括：
[0017]1.本技术提供的框架式吸盘组件，通过在框架上对应产品的每一个角均设置一个图像采集装置，在吸取和放置产品过程中可直接采集产品各个角的位置信息，便于取放位置的对正，避免了在取放位置分别设置图像采集装置，降低设备成本，提高生产效率；
[0018]2. 本技术提供的框架式吸盘组件，框架上的图像采集装置可以在X、Y方向上调整相对位置，能够适用于不同产品的吸取，提高适用性。
[0019]为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举优选实施例，并配合附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术具体实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术实施例一、二中的框架式吸盘组件的结构示意图；
[0022]图2为图1中框架式吸盘组件的俯视图；
[0023]图3为图1中图像采集装置的结构示意图；
[0024]图4为图1中吸嘴组件的结构示意图；
[0025]图5为本技术实施例二中抓取装置的结构示意图；
[0026]图6为图5中抓取装置的运动机构的结构示意图。
[0027]附图标记：1
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框架，11
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架体，111
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第二滑轨，112
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第三滑轨，12
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第一横梁，13
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第一纵梁，14
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第二横梁，15
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第二纵梁，2
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图像采集装置，21
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相机，22
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支架，221
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通孔，23
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连板，3
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吸嘴组件，31
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安装板，32
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种框架式吸盘组件，其特征在于，包括框架（1），所述框架（1）上安装有多个图像采集装置（2）和若干吸嘴组件（3），多个所述图像采集装置（2）用于采集产品各个角的图像及位置信息，若干所述吸嘴组件（3）用于吸附产品。2.根据权利要求1所述的框架式吸盘组件，其特征在于，所述框架（1）的侧面设有第一滑轨（4），所述吸嘴组件（3）通过滑动组件一滑动安装于所述第一滑轨（4）上。3.根据权利要求1所述的框架式吸盘组件，其特征在于，所述框架（1）包括位于同一水平面上的架体（11）和第一横梁（12），所述架体（11）上沿Y向设有第二滑轨（111），所述第一横梁（12）沿所述第二滑轨（111）朝向或远离所述架体（11）运动；多个所述图像采集装置（2）安装于所述第一横梁（12）和所述架体（11）上。4.根据权利要求3所述的框架式吸盘组件，其特征在于，所述第一横梁（12）通过Y向皮带传送机构（5）驱动；所述架体（11）上沿Y向至少设有两个平行的纵梁（13），所述纵梁（13）延伸至所述架体（11）外部，所述第一横梁（12）滑动安装于所述纵梁（13）上，所述纵梁（13）的末端通过第二横梁（14）连接；所述Y向皮带传送机构（5）安装于所述架体（11）和所述第二横梁（14）上，所述第一横梁（12）与所述Y向皮带传送机构（5）的皮带相连接。5.根据权利要求3所述的框架式吸盘组件，其特征在于，所述架体（11）、第一横梁（12）上沿X向设有第三滑轨（112），所述图像采集装置（2）通过滑动组件二滑动安装于第三滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文浩，
申请(专利权)人：苏州精濑光电有限公司，
类型：新型
国别省市：