一种膝关节置换手术用多自由度型机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及多自由度型机器人领域，尤其涉及一种膝关节置换手术用多自由度型机器人。所述膝关节置换手术用多自由度型机器人包括：机器人本体；安装座，固定连接在机器人本体底部，所述安装座底部四角处安装有万向轮；还包括：安装槽，开设在安装座底部。本实用新型专利技术提供的膝关节置换手术用多自由度型机器人在使用时，工作人员通过万向轮将装置移动至合适的位置，驱动无杆气缸，在第一固定块、第一滑块、第二固定块和第一滑槽的配合下，使清理刮板有效的对地面上的灰尘进行清理；驱动伸缩气缸，在抽气泵、固定板和吸盘的配合下，可有效的实现对装置的固定，防止工作人员误碰装置导致装置发生移位的状况，进而有效的防止事故发生。进而有效的防止事故发生。进而有效的防止事故发生。

【技术实现步骤摘要】
一种膝关节置换手术用多自由度型机器人


[0001]本技术涉及多自由度型机器人领域，尤其涉及一种膝关节置换手术用多自由度型机器人。

技术介绍

[0002]在进行膝关节置换手术时，医护人员会通过操作机器人进行配合完成对患者的手术，机器人强大的机械臂提供了很好的稳定支撑，可有效的避免人手和传统工具在颤抖中产生的误差，目前多自由度型机器人重量大，为了移动方便，一般都是采用万向轮进行移动并通过万向轮上的制动装置进行制动，但是在进行手术工作时，工作人员容易对多自由度型机器人发生误碰，导致多自由度型机器人的位置发生移动，进而使多自由度型机器人在手术中产生误差，甚至造成事故的发生。
[0003]因此，有必要提供一种新的膝关节置换手术用多自由度型机器人解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种防止多自由度型机器人在工作时发生被误碰导致移位情况的膝关节置换手术用多自由度型机器人。
[0005]本技术提供的膝关节置换手术用多自由度型机器人包括：
[0006]机器人本体；
[0007]安装座，固定连接在机器人本体底部，安装座底部四角处安装有万向轮；
[0008]还包括：
[0009]安装槽，开设在安装座底部；
[0010]清理机构，固定安装在安装槽内部，清理机构包括无杆气缸和第一固定块，安装槽内壁底部的中间处固定安装有无杆气缸，无杆气缸移动端固定连接有第一固定块；
[0011]固定机构，固定安装在安装槽内部靠近无杆气缸的位置；目前，多自由度型机器人在工作时，工作人员容易对多自由度型机器人发生误碰，导致多自由度型机器人的位置发生移动，进而使多自由度型机器人在手术中产生误差，甚至造成事故的发生。
[0012]优选的，万向轮为一种自锁万向轮；可对机器人本体的固定起到辅助的作用。
[0013]优选的，清理机构还包括：
[0014]第一滑块，对称固定连接在第一固定块的两侧；
[0015]第一滑槽，开设在安装槽内壁的两侧，第一滑槽内部滑动连接有第二滑块；
[0016]清理刮板，固定连接在两个第二滑块之间，清理刮板顶部靠近第一滑块的位置对称固定连接有第二固定块，第二固定块一侧开设有第二滑槽，第一滑块滑动连接在第二滑槽内部；驱动无杆气缸，无感气缸带动第一固定块移动，进而第二固定块带动清理刮板在第一滑槽内部滑动，清理刮板在第一滑槽内部滑动的同时实现对地面上表面的灰尘进行清理。
[0017]优选的，第一滑槽呈内壁呈弧形设置；便于第二滑块在第一滑槽内部滑动。
[0018]优选的，第二滑块呈圆柱状设置；增加第二滑块的滑动稳定性。
[0019]优选的，清理刮板靠近地面的一端设置有橡胶板，清理刮板呈倾斜状态设置；防止在对地面清理的过程中出现扬尘。
[0020]优选的，固定机构包括：
[0021]抽气泵，对称固定安装在安装槽内部靠近无杆气缸的位置，抽气泵两侧固定安装有伸缩气缸；
[0022]固定板，固定安装在两个相邻伸缩气缸的移动端，固定板内部开设有气腔，气腔通过连接管与抽气泵呈连通设置；
[0023]吸盘，等距安装在固定板底部，吸盘与气腔呈连通设置；首先驱动伸缩气缸，使伸缩气缸带动固定板进行移动，固定板带动吸盘进行移动，当吸盘与地面接触后即可驱动抽气泵，使吸盘紧紧的吸附的地面上，实现对装置的固定，有效的防止工作人员误碰装置导致装置发生移位的状况。
[0024]优选的，吸盘呈锥形桶状设置；增加吸盘与地面的接触面积，使固定的更加稳定。
[0025]与相关技术相比较，本技术提供的膝关节置换手术用多自由度型机器人具有如下有益效果：
[0026]在使用时，工作人员通过万向轮将装置移动至合适的位置，随后驱动无杆气缸，在第一固定块、第一滑块、第二固定块和第一滑槽的配合下，使清理刮板有效的对地面上的灰尘进行清理；当地面上灰尘清理结束后，驱动伸缩气缸，在抽气泵、固定板和吸盘的配合下，可有效的实现对装置的固定，防止工作人员误碰装置导致装置发生移位的状况，进而有效的防止事故发生。
附图说明
[0027]图1为本技术的整体结构示意图之一；
[0028]图2为本技术的整体结构示意图之二；
[0029]图3为本技术的局部剖视结构示意图之一；
[0030]图4为图3中A处的放大图；
[0031]图5为本技术的局部剖视结构示意图之二。
[0032]图中标号：1、机器人本体；2、安装座；3、万向轮；4、安装槽；5、清理机构；51、无杆气缸；52、第一固定块；53、第一滑块；54、第一滑槽；55、第二滑块；56、清理刮板；57、第二固定块；58、第二滑槽；6、固定机构；61、抽气泵；62、伸缩气缸；63、固定板；64、气腔；65、吸盘；7、橡胶板。
具体实施方式
[0033]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0034]以下结合具体实施例对本技术的具体实现进行详细描述。
实施例
[0035]请参阅图1至图5，本技术实施例提供的一种膝关节置换手术用多自由度型机器人，膝关节置换手术用多自由度型机器人包括：
[0036]机器人本体1；
[0037]安装座2，固定连接在机器人本体1底部，安装座2底部四角处安装有万向轮3；
[0038]还包括：
[0039]安装槽4，开设在安装座2底部；
[0040]清理机构5，固定安装在安装槽4内部，清理机构5包括无杆气缸51和第一固定块52，安装槽4内壁底部的中间处固定安装有无杆气缸51，无杆气缸51移动端固定连接有第一固定块52；
[0041]固定机构6，固定安装在安装槽4内部靠近无杆气缸51的位置，万向轮3为一种自锁万向轮。
[0042]需要说明的是：清理机构5可对安装槽4底部的地面进行清理，固定机构6可使装置固定的更加稳定，自锁万向轮可对机器人本体1的固定起到辅助的作用。
[0043]在本技术的实施例中，请参阅图1至图5，清理机构5还包括：
[0044]第一滑块53，对称固定连接在第一固定块52的两侧；
[0045]第一滑槽54，开设在安装槽4内壁的两侧，第一滑槽54内部滑动连接有第二滑块55；
[0046]清理刮板56，固定连接在两个第二滑块55之间，清理刮板56顶部靠近第一滑块53的位置对称固定连接有第二固定块57，第二固定块57一侧开设有第二滑槽58，第一滑块53滑动连接在第二滑槽58内部，第一滑槽54呈内壁呈弧形设置，第二滑块55呈圆柱状设置；
[0047]需要说明的是：首先驱动无杆气缸51，无感气缸带动第一固定块52移动，第一滑块53跟随第一固定块52移动，进而带动第二固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种膝关节置换手术用多自由度型机器人，包括：机器人本体（1）；安装座（2），固定连接在机器人本体（1）底部，所述安装座（2）底部四角处安装有万向轮（3）；其特征在于，还包括：安装槽（4），开设在安装座（2）底部；清理机构（5），固定安装在安装槽（4）内部，所述清理机构（5）包括无杆气缸（51）和第一固定块（52），所述安装槽（4）内壁底部的中间处固定安装有无杆气缸（51），所述无杆气缸（51）移动端固定连接有第一固定块（52）；固定机构（6），固定安装在安装槽（4）内部靠近无杆气缸（51）的位置。2.根据权利要求1所述的膝关节置换手术用多自由度型机器人，其特征在于，所述万向轮（3）为一种自锁万向轮。3.根据权利要求1所述的膝关节置换手术用多自由度型机器人，其特征在于，所述清理机构（5）还包括：第一滑块（53），对称固定连接在第一固定块（52）的两侧；第一滑槽（54），开设在安装槽（4）内壁的两侧，所述第一滑槽（54）内部滑动连接有第二滑块（55）；清理刮板（56），固定连接在两个所述第二滑块（55）之间，所述清理刮板（56）顶部靠近第一滑块（53）的位置对称固定连接有第二固定块（57），所述第二固定块（57）...

【专利技术属性】
技术研发人员：安金昌，秦磊，马洪强，傅建峰，李鸣毅，庞博，刘军强，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：