一种用于车载激光雷达的点云投影方法以及装置制造方法及图纸

本公开实施例提供一种用于车载激光雷达的点云投影方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：基于预定尺寸设置用于投影的前视投影图；基于所述预定尺寸按照预定扫描方式设置待扫描点在二维球面网格中的位置值；基于所述待扫描点的位置值对于视场进行扫描，在所述前视投影图上实现点云球面投影。本公开实施例通过融合车载激光雷达采集的点云数据的先验特征，实现对高点频点云的快速规则化投影，降低了点云数据预处理的时间消耗和资源消耗，并提高了数据的完整性及利用率。并提高了数据的完整性及利用率。并提高了数据的完整性及利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车载激光雷达的点云投影方法以及装置


[0001]本公开涉及点云数据处理的
，具体地涉及一种用于车载激光雷达的点云投影方法、装置、存储介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]随着大量的智能汽车开始搭载车载激光雷达，这样对点云数据处理的要求越来越高，即需要在保证准确度的条件下，尽可能地降低时间消耗和资源消耗。由于过往的技术考虑的主要是准确度，而对降低时间消耗和资源消耗的考虑较少，所以需要具有高性能、低资源消耗优点的能在产业上广泛使用的点云数据处理技术。
[0003]点云球面投影作为点云语义分割中重要的预处理方法，随着点云点频的不断提高，导致时耗、资源占用、数据完整性等问题变得越来越严重。具体地，目前车载激光雷达采用的感知算法点云语义分割中重要的预处理方法即点云球面投影方法对时间消耗和资源消耗的考虑较少，随着车载激光雷达市场的发展，点云的点频和数据量越来越大，时间消耗和资源消耗方面的影响越来越不可以忽略；因为点云球面投影时，需要对每一个点进行2次反正弦推算，得到范围视角(range view)中的索引，并且由于点云中存在扰动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车载激光雷达的点云投影方法，其特征在于，包括：基于预定尺寸设置用于投影的前视投影图；基于所述预定尺寸按照预定扫描方式设置待扫描点在二维球面网格中的位置值；基于所述待扫描点的位置值对于视场进行扫描，在所述前视投影图上实现点云球面投影。2.根据权利要求1所述的点云投影方法，其特征在于，所述预定扫描方式基于所述车载激光雷达的先验特性确定。3.根据权利要求2所述的点云投影方法，其特征在于，所述预定扫描方式至少包括视场间的扫描顺序、每个视场内的扫描顺序、每个视场内的扫描间隔。4.根据权利要求1所述的点云投影方法，其特征在于，所述每个视场内的扫描顺序是由上往下以及先左后右的顺序。5.根据权利要求1所述的点云投影方法，其特征在于，所述每个视场内的扫描间隔是等效水平120个点，垂直125线。6.根据权利要求1所述的点云投影方法，其特征在于，所述位置值...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄佳伟，陈博，王宇，郭昌野，张勇，林崇浩，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：