一种无人机及其系统技术方案

本实用新型专利技术实施例公开了一种无人机及其系统。该无人机包括：通过上述方式，机身、若干个支撑横杠、若干个支撑竖杆、若干个测距模块、电机和飞行控制系统，其中，若干个支撑竖杆的长度受电机控制进行调节；测距模块用于探测对应的支撑竖杠与地面之间的离地间距；飞行控制系统在控制无人机降落到预设高度节点时，根据离地间距发送若干调节指令至电机，使电机调节支撑竖杆的长度以使无人机着陆时，机身保持水平。本实用新型专利技术实施例能够在无人机降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。由于地面的不平坦导致侧翻。由于地面的不平坦导致侧翻。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机及其系统


[0001]本技术实施例涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机及其系统。

技术介绍

[0002]随着无人机的普及，在局部空域飞行的无人机数量越来越多，密度越来越高，无人机的安全使用日益受到关注。
[0003]现有的无人机对于起飞降落的地形有平坦度的要求，针对目前应用固定式底座的无人机为例，若无人机的降落地点的地面凹凸不平，则无人机在降落时边存在侧翻的风险；同样地，若无人机的起飞地点的地面凹凸不平，导致无人机的机身无法保持水平状态，那么在无人机起飞时，则存在着无人机侧翻的风险。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种无人机，该无人机包括：机身、若干个支撑横杠、若干个支撑竖杆、若干个测距模块、电机和飞行控制系统，其中所述若干个支撑横杠的一端分别连接至所述机身；所述若干个支撑竖杆的一端各连接至所述若干个支撑横杆的另一端，所述若干个支撑竖杆的长度受所述电机控制进行调节；所述若干个测距模块分别安装在所述若干个支撑横杠的下方，所述测距模块用于探测对应的支撑竖杠与地面之间的离地间距；所述电机用于控制所述若干个支撑竖杆伸长或缩短；所述飞行控制系统安装在所述机身内，所述飞行控制系统分别连接至所述电机和所述若干个测距模块，所述飞行控制系统在控制所述无人机降落到预设高度节点时，根据所述离地间距发送若干调节指令至所述电机，使所述电机调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，所述机身保持水平。
[0005]在一些实施例中，该无人机还包括：电源模块，所述电源模块被收容在所述机身内，所述电源模块分别连接至所述电机、所述若干个测距模块和所述飞行控制系统，所述电源模块用于为所述电机、所述若干个测距模块和所述飞行控制系统提供电力。
[0006]在一些实施例中，该无人机还包括：陀螺仪，所述陀螺仪连接至所述飞行控制系统，所述陀螺仪用于获取所述机身的姿态信息，并将所述姿态信息发送至所述飞行控制系统，使得所述飞行控制系统在控制所述无人机降落到预设高度节点时，检查所述机身的姿态信息。
[0007]在一些实施例中，所述飞行控制系统还用于根据所述若干个测距模块所获取到的所述离地间距中的最小值，获取所述无人机与所述地面之间的第一离地高度。
[0008]在一些实施例中，该无人机还包括：机身测距模块，所述机身测距模块安装于所述机身底部，所述机身测距模块用于探测所述无人机与所述地面之间的第二离地高度。
[0009]在一些实施例中，所述测距模块包括毫米波雷达测距单元或/和超声波测距单元；所述机身测距模块包括毫米波雷达测距单元或/和超声波测距单元。
[0010]在一些实施例中，所述预设高度节点为所述支撑竖杆的最大长度的 1/2。
[0011]在一些实施例中，所述若干个支撑竖杆均为可控制的伸缩杆。
[0012]在一些实施例中，所述支撑竖杠、所述支撑横杆和所述测距模块的数目均为4，所述电机为四路步进电机。
[0013]为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种无人机系统，该系统包括：如上所述的无人机，以及控制终端，所述控制终端与所述无人机通过无线通信的方式连接，所述控制终端用于发送控制指令至所述无人机的飞行控制系统，使所述飞行控制系统控制所述无人机。
[0014]本技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施例能够在无人机降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。
附图说明
[0015]图1是本技术实施例的应用环境的示意图；
[0016]图2是本技术实施方式提供的一种无人机的结构示意图；
[0017]图3是本技术实施方式提供的一种多旋翼无人机的结构图；
[0018]图4是本技术实施方式提供的一种固定翼无人机的结构图
[0019]图5是本技术实施方式提供的另一种无人机的结构示意图；
[0020]图6是本技术实施方式提供的一种无人机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0022]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0023]图1为本技术实施例提供的应用环境。如图1所示，所述应用环境以无人机系统为例，包括无人机10、遥控设备20以及无线网络30。
[0024]无人机10可以是以任何类型的动力驱动(如电力)的无人飞行载具，包括但不限于四轴无人机、固定翼飞行器以及直升机模型等。在本实施例中以四轴无人机为例进行陈述。无人机10的机身主体上可以搭载有若干不同的功能模块，这些功能模块可以是软件模块、硬件模块或者软件和硬件结合的，用于实现某一项或多项功能的模块化装置。
[0025]在一些实施例中，无人机10可以包括机身、机臂、动力装置以及飞行控制器。其中，机身是无人机10的主体结构，用于提供足够的空间以容纳一个或者多个部件。其可以根据实际情况需要具有合适的体积以及形状，并由相应的材料制成。
[0026]机臂是由机身向外延伸的部分，作为螺旋桨等无人机动力装置的安装或者固定结构。机臂可以与机身采用一体成型的结构，也可以以可拆卸连接的形式与机身连接。典型的，在四轴无人机上，机臂可以设置为 4个，沿对角线对称延伸，形成四个螺旋桨的安装位置。
[0027]动力装置具体可以是采用任何能源类型驱动的，安装固定在机臂末端的安装位置，用于为无人机提供飞行动力的结构装置。例如，通过电机驱动的螺旋桨。动力装置所能提供的动力或者实际采用的结构可以根据实际情况的需要所确定。
[0028]飞行控制器是内置在机身中的无人机控制核心。其可以是任何类型的，具有合适逻辑判断以及计算能力的电子设备，包括但不限于基于大规模集成电路实现的处理器芯片，一体化的片上系统(SOC)以及通过总线连接的处理器和存储介质。
[0029]遥控设备20可以是任何类型，用以与无人机建立通信连接，控制无人机的装置，例如遥控器。该遥控器可以装配有一种或者多种不同的用户交互装置，基于这些用户交互装置来采集用户指令或者向用户展示和反馈信息，实现用户与无人机之间的交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机，其特征在于，包括：机身、若干个支撑横杠、若干个支撑竖杆、若干个测距模块、电机和飞行控制系统，其中所述若干个支撑横杠的一端分别连接至所述机身；所述若干个支撑竖杆的一端各连接至所述若干个支撑横杠的另一端，所述若干个支撑竖杆的长度受所述电机控制进行调节；所述若干个测距模块分别安装在所述若干个支撑横杠的下方，所述测距模块用于探测对应的支撑竖杠与地面之间的离地间距；所述电机用于控制所述若干个支撑竖杆伸长或缩短；所述飞行控制系统安装在所述机身内，所述飞行控制系统分别连接至所述电机和所述若干个测距模块，所述飞行控制系统在控制所述无人机降落到预设高度节点时，根据所述离地间距发送若干调节指令至所述电机，使所述电机调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，所述机身保持水平。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：电源模块，所述电源模块被收容在所述机身内，所述电源模块分别连接至所述电机、所述若干个测距模块和所述飞行控制系统，所述电源模块用于为所述电机、所述若干个测距模块和所述飞行控制系统提供电力。3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：陀螺仪，所述陀螺仪连接至所述飞行控制系统，所述陀螺仪用于获取所述机身的姿态信息，并将所述姿态信息发送至所述飞行控制系统，使得所述飞行控制系统在控制所述无人机降落到预...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，党彦锋，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：