【技术实现步骤摘要】
一种轮式巡检机器人行走机构
[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种轮式巡检机器人行走机构。
技术介绍
[0002]变电站巡检是确保变电站设备安全运行的重要环节，传统变电站巡检采用人工巡检和手工抄录，这样巡检的数据的有一定的不准确性，且变电站环境高位高压，设备繁多，巡检工作量大，巡检数据容易出现数据不全面或数据漏检错检的问题，在人工巡检的过程中，发生事故的设备也易威胁巡检员的生命安全，存在安全隐患,所以本技术提出一种轮式巡检机器人行走机构。
[0003]经检索，中国专利号为CN209022706U的专利，提供了一种巡检机器人行走机构，包括底板、固定在底板两侧的一对主动轮机构以及位于底板下端面上的从动轮；所述主动轮机构包括电机、减速机、减震装置、连接板、轴承和主动轮；所述底板的中部两侧开设有轮胎安装槽，该轮胎安装槽的前后两端设有挡板；所述主动轮位于该轮胎安装槽中，该主动轮通过轴承固定在所述连接板上，所述连接板通过减震装置固定在所述底板上，所述轴承通过减速机与所述电机传动连接。本技术所述的巡检机器人行走机构，实现了机器人的平稳行走，降低了机器人的震动损耗，提升了机器人巡检效率及准确率，拓宽了机器人的巡检场景。
[0004]上述专利存在以下几点不足：
[0005]1.上述专利行走时没有防撞装置，导致巡检机器人容易损坏，有一定的使用局限性；
[0006]2.上述专利的巡检机器人巡检过程中可检测的数据不多样，使用范围小。
技术实现思路
[0007]（一）解决的技术问题>[0008]针对现有技术的不足，本技术提供了一种轮式巡检机器人行走机构，解决了
技术介绍
所提出的问题。
[0009]（二）技术方案
[0010]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种轮式巡检机器人行走机构，包括本体、行走装置、驱动箱、探测装置和通讯装置，所述本体中设有驱动箱，所述驱动箱侧端活动连接行走装置，所述驱动箱顶端螺栓连接机壳，所述机壳侧端螺栓连接S形挡板，所述S形挡板呈对称分布，所述机壳另一侧端螺栓连接防撞杆，所述机壳表面上电性连接数据采集器，所述机壳中设有通讯装置，所述通讯装置侧端电性连接驱动箱，所述机壳顶端通过云台活动连接探测装置；
[0011]所述行走装置包括免维驱动轮、轮组安装箱、和电机，轮组安装箱侧端活动连接免维驱动轮，所述轮组安装箱内安装电机，所述免维驱动轮呈对称分布，所述免维驱动轮侧端通过转向器和转轴与第一从动齿轮和第二从动齿轮相连接，所述第一从动齿轮的位置和第
二从动齿轮的位置相对，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮侧端啮合连接主动齿轮，所述主动齿轮侧端通过转轴活动连接电机，所述电机呈对称分布。
[0012]优选的，所述驱动箱包括电源、蓄电池、端口面板和服务器，所述驱动箱内放置服务器，所述服务器侧端电性连接端口面板，所述服务器另一侧端电性连接蓄电池和电源，所述蓄电池侧端电性连接电源。
[0013]优选的，所述探测装置包括1080p高清摄像、热成像摄像头、激光雷达、超声雷达和云台，所述探测装置侧端活动连接云台，所述云台侧端活动连接1080p高清摄像和热成像摄像头，所述云台另一侧端电性连接服务器。
[0014]优选的，所述探测装置另一侧端对称设有激光雷达和超声雷达，所述激光雷达和超声雷达侧端电性连接服务器。
[0015]优选的，所述1080p高清摄像和热成像摄像头表面上电性连接补光灯。
[0016]优选的，所述通讯装置包括无线充电接收器和声音采集器，所述声音采集器侧端电性连接无线充电接收器。
[0017]优选的，所述防撞杆表面上等间距设有重量传感器，所述重量传感器侧端电性连接IMU。
[0018]优选的，所述机壳表面涂有防腐涂层，所述机壳采用塑胶防电材质。
[0019]优选的，所述电源为磷酸铁锂电池。
[0020]优选的，所述端口面板支持RTSP、实时传输协议、传输控制协议，所述端口面板可以接入视频输入输出、报警输入输出、BNC视频输出10M/100M自适应RJ45以太网接口、2.4G网络、4GHz网络和5GHz网络，所述端口面板支持WIFI6传输标准。
[0021]优选的，所述服务器34内配置2个数据处理器，所述服务器34内配置4个计算机内存条，所述服务器34内配置4个存储硬盘，所述服务器侧端配置了24个DDR4内存插槽。
[0022]优选的，所述1080p高清摄像的可见光帧频为30FPS，所述1080p高清摄像具备32倍光学变倍和16倍数字变倍。
[0023]优选的，所述热成像摄像头最大图像输出热灵敏度高于50mK,所述热成像摄像头测温精度高于2K, 所述热成像摄像头的接口方式为以太网。
[0024]优选的，所述声音采集器搭载声音播放器和噪音检测器。
[0025]（三）有益效果
[0026]本技术提供了一种轮式巡检机器人行走机构。具备以下有益效果：
[0027]（1）、本智能巡检机器人采用轮式运行方式行进，适应厂区狭小空间转向，爬坡能力大于15
°
，硬化路面行进时，能通过台阶或石块等小型障碍物，具备直行、转弯、爬坡、越障和制动功能，在水平地面上的最大遥控速度超过4.3m/s，最大自动控制行驶速度应超过1.2m/s，重复导航定位误差小，能接收本地监控系统控制指令，并根据本地监控系统任务设置和操控，实现遥控和自动控制工作。
[0028]（2）、本技术设有激光雷达、超声雷达和重量传感器，激光雷达、超声雷达可通过雷达检测障碍物并将数据传输到服务器中，服务器可通过设定使巡检机器人自动规避障碍，在防撞杆受到撞击时，通过重量传感器传感重力到IMU，IMU可控制免维驱动轮轮速并有效避障，上述可解决巡检机器人行走时没有防撞装置的问题。
[0029]（3）、本技术使用时通过数据采集器可采集检测风力、风向、气压和温湿度，通
过1080p高清摄像和热成像摄像头巡检设备，然后通过使用服务器分析数据并比对数据，可巡检出温度过高和与常规放置不同的设备，这样使巡检机器人可完成巡检任务，同时可解决巡检机器人可检测的数据不多样，使用范围小的问题。
[0030]（4）、本技术通过通讯装置的无线充电接收器接受信号，然后使用声音采集器发出声音使后台人员可远程语音对讲。
附图说明
[0031]图1为本技术整体的示意图；
[0032]图2为本技术整体的顶视立体图；
[0033]图3为本技术轮组安装箱的内部结构示意图；
[0034]图4为本技术驱动箱的结构示意图；
[0035]图5为本技术驱动箱的侧端结构示意图。
[0036]图中，1、本体；11、机壳；2、行走装置；21、免维驱动轮；22、轮组安装箱；23、转轴；24、电机；25、主动齿轮；26、第一从动齿轮；27、第二从动齿轮；3、驱动箱；31、电源；32、蓄电池；33、端本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：包括本体（1）、行走装置（2）、驱动箱（3）、探测装置（5）和通讯装置（6），所述本体（1）中设有驱动箱（3），所述驱动箱（3）侧端活动连接行走装置（2），所述驱动箱（3）顶端螺栓连接机壳（11），所述机壳（11）侧端螺栓连接S形挡板（4），所述S形挡板（4）呈对称分布，所述机壳（11）另一侧端螺栓连接防撞杆（7），所述机壳（11）表面上电性连接数据采集器（8），所述机壳（11）中设有通讯装置（6），所述通讯装置（6）侧端电性连接驱动箱（3），所述机壳（11）顶端通过云台（55）活动连接探测装置（5）；所述行走装置（2）包括免维驱动轮（21）、轮组安装箱（22）、和电机（24），轮组安装箱（22）侧端活动连接免维驱动轮（21），所述轮组安装箱（22）内安装电机（24），所述免维驱动轮（21）呈对称分布，所述免维驱动轮（21）侧端通过转向器和转轴（23）与第一从动齿轮（26）和第二从动齿轮（27）相连接，所述第一从动齿轮（26）的位置和第二从动齿轮（27）的位置相对，所述第一从动齿轮（26）和第二从动齿轮（27）侧端啮合连接主动齿轮（25），所述主动齿轮（25）侧端通过转轴（23）活动连接电机（24），所述电机（24）呈对称分布。2.根据权利要求1所述一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述驱动箱（3）包括电源（31）、蓄电池（32）、端口面板（33）和服务器（34），所述驱动箱（3）内放置服务器（34），所述服务器（34）侧端电性连接端口面板（33），所述服务器（34）另一侧端电性连接蓄电池（32）和电源（31），所述蓄电池（32）侧端电性连接电源（31），所述服务器（34）内配置2个数据处理器，所述服务器（34）内配置4个计算机内存条，所述服务器（34）内配置4个存储硬盘，所述服务器（34）侧端配置了24个DDR4内存插槽。3.根据权利要求1所述一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述探测装置（5）包括1080p高清摄像（51）、热成像摄像头（52）、激光雷达（53）、超声雷达（54）和...
【专利技术属性】
技术研发人员：高伟，兰建辉，王进科，刘万盛，杨志明，黄秋雨，王娜，
申请(专利权)人：广东大唐国际肇庆热电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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