超声测距信号的处理方法、系统、车辆及电子设备技术方案

本发明专利技术涉及数据处理技术领域，提供一种超声测距信号的处理方法、系统、车辆及电子设备，其中方法包括：获取第一数据和第二数据，第一数据为超声测距数据检测值，第二数据为超声测距数据预测值；基于第一数据、第二数据和预设观测方程，确定当前时刻的样本粒子的权重；将当前时刻的样本粒子的权重进行归一化，并重采样，得到当前时刻的每个样本粒子的权重终值；将基于预选样本粒子和预选样本粒子的权重终值确定的当前时刻的超声测距数据的计算值，作为当前时刻的超声测距数据。本发明专利技术用以解决现有技术中因对超声波测距信号的建模精度不高，所造成的超声输出信号质量不高的缺陷，实现对超声波测距信号高精度建模，提高超声输出信号质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
超声测距信号的处理方法、系统、车辆及电子设备


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种超声测距信号的处理方法、系统、车辆及电子设备。

技术介绍

[0002]超声波传感器被广泛用于车辆的周围环境感知。通过测量超声波从发射到接收回波的时间差，再结合实时声速可以计算出超声波传感器与待测物之间的距离，以泊车系统为例，通过超声波传感器的测距，可以解除驾驶员在泊车和启动车辆时需要前后左右探视周围环境所引起的困扰，提高了驾驶安全性和便捷性。
[0003]很多情况下，车辆在不同环境下所面对的待测物是随机的，同时，车辆上的超声波传感器和待测物处于相对静止或者相对低速运动的状态，例如：车辆泊车入库时的超声波测距，摊铺机施工时利用超声波测量的沥青摊铺厚度等。另外，超声波信号容易受空气的温湿度、气流等的影响，因而，超声波信号往往是随机变化且含有较多环境噪声的。
[0004]基于此，由于待测物相对于超声波传感器的运动模型多是随机或没有明显运动规律的，一般的动力学或运动学建模方法难以满足超声波信号建模的精度。因而，降低了基于超声波传感器进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声测距信号的处理方法，其特征在于，包括：获取第一数据和第二数据，所述第一数据为当前时刻的超声测距数据的检测值，所述第二数据为基于样本粒子和超声测距数据的预设时间序列模型得到的当前时刻的超声测距数据的预测值；所述样本粒子为基于先前时刻的超声测距数据的检测值和先前时刻的超声测距数据的预测值，生成的先前时刻的预设数量的样本数据，所述先前时刻为当前时刻前的时刻；基于所述第一数据、所述第二数据和预设观测方程，确定所述当前时刻的每个所述样本粒子的权重；将所述当前时刻的每个所述样本粒子的所述权重进行归一化，并重采样，得到所述当前时刻的每个所述样本粒子的权重终值；将基于预选样本粒子和所述预选样本粒子的所述权重终值确定的当前时刻的超声测距数据的计算值，作为所述当前时刻的超声测距数据，所述预选样本粒子为由所述当前时刻的所述样本粒子中按照预设规则选择的所述样本粒子。2.根据权利要求1所述的超声测距信号的处理方法，其特征在于，所述基于所述第一数据、所述第二数据和预设观测方程，确定所述当前时刻的每个所述样本粒子的权重后，还包括：对所述当前时刻的所述样本粒子进行聚类，得到多个簇；基于每个所述簇的簇中心，确定所述簇中距离所述簇中心最近的所述样本粒子；对所述簇中距离所述簇中心最近的所述样本粒子的权重按照预设补偿值进行补偿。3.根据权利要求1所述的超声测距信号的处理方法，其特征在于，所述将所述当前时刻的每个所述样本粒子的权重进行归一化，并重采样，包括：在小于或等于预设阈值的范围内，随机选取一个所述权重，作为待修正样本粒子的第一新权重，所述待修正样本粒子为将所述权重进行归一化后，得到的归一化权重大于所述预设阈值的所述样本粒子；将所述预设阈值与所述第一新权重的差值，均匀分配给除所述待修正样本粒子外的其他所述样本粒子，使其他所述样本粒子得到第二新权重；将所述第一新权重和所述第二新权重进行归一化，且在得到的新的归一化权重中存在大于所述预设阈值的权重时，再次进行所述重采样。4.根据权利要求1所述的超声测距信号的处理方法，其特征在于，所述将基于预选样本粒子和所述预选样本粒子的所述权重终值确定的当前时刻的超声测距数据的计算值，作为所述当前时刻的超声测距数据，包括：按照所述预设规则，由所述当前时刻的所述样本粒子中确定出所述预设数量的所述预选样本粒子；将所述预设数量的所述预选样本粒子的加权和，作为所述当前时刻的超声测距数据。5.根据权利要求4所述的超声测距信号的处理方法，其特征在于，所述按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，
申请(专利权)人：湖南三一智能控制设备有限公司，
类型：发明
国别省市：