一种超声波雷达测距信号预处理方法技术

本发明专利技术涉及一种超声波雷达测距信号预处理方法，车辆的超声波雷达第一次测量得到障碍物的距离信号L1与车辆移动后超声波雷达第二次测量得到障碍物的距离信号L2，通过公式判断第一次和第二次超声波雷达所获得的回波是否属于同一障碍物。本发明专利技术能减少信号的干扰，提高精确性。高精确性。高精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种超声波雷达测距信号预处理方法


[0001]本专利技术属于超声波雷达测距领域，尤其涉及一种超声波雷达测距信号预处理方法。

技术介绍

[0002]由于超声波雷达物理特性，在测量障碍物距离过程中会出现测距信号间断、不连续，甚至还会有一部分噪声信号的引入。因此目前对于超声波测距信号去抖过滤的技术也主要集中在对测距信号离散化处理和噪声过滤这两方面。根据使用场景和目的不同、计算平台算力的限制，超声波测距信号过滤方式有很多，从复杂的深度学习到卡尔曼滤波，再到简单的多次重复测量校验。
[0003]目前，超声波距离传感器广泛应用于不同行业、不同领域的测距类产品中，尤其是在汽车领域超声波雷达被广泛使用在泊车辅组系统、自动泊车系统中。在泊车过程中，超声波雷达为驾驶员或者自动泊车系统提供车辆周边环境的障碍物距离、坐标等信息。根据这些信息，驾驶员或泊车系统进行综合判断决定是否采取继续行驶制或者紧急制动的措施。因此，超声波雷达的感知信息准确与否决定了车辆在泊车和低速行驶过程的安全性、智能化程度。
[0004]超声波属于声波，声波在空气中传播容易发生衰减本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波雷达测距信号预处理方法，其特征在于：车辆的超声波雷达第一次测量得到障碍物的距离信号L1与车辆移动后超声波雷达第二次测量得到障碍物的距离信号L2，通过公式判断第一次和第二次超声波雷达所获得的回波是否属于同一障碍物；其中，公式如下：v*t+A＝|L1
‑
L2|*cos(θ)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ①
V是指车辆的速度；t是指雷达两次测量的时间差值；A是指允许的误差范围；θ是指超声波雷达与...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍世财，刘宝，朱圣峰，
申请(专利权)人：辅易航车联网技术无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：