一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统，包括道闸，道闸通过轴承连接着转轴，转轴的两端分别通过固定座设置在支撑架上，转轴的其中一端穿出固定座后连接有直流减速电机；直流减速电机设置在支撑架上；支撑架上的左右两侧均设置有防护侧板，防护侧板上设置有把手；支撑架上设置有UWB测距模块和主控箱，直流减速电机和主控箱电连接在一起。机器人通过旋转把手或者背负测距模块接近道闸来可以开启道闸，当道闸开启的时候，隔开的通道便连通机器人便可以进入到对方的防守区域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统


[0001]本技术涉及道闸
，尤其涉及一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统。

技术介绍

[0002]在ROBOTAC机器人大赛中，红蓝双方各自有一个自己的防区，场地中央有三个通道连接双方的防区，双方的机器人需要通过通道中的道具才能进入对方的防区，其中的一个通道就是道闸。道闸是一种平时落下，把通道隔离成2个部分，机器人无法通过。本技术提出了一种可以由机器人开启的道闸装置，供机器人对抗比赛时，机器人可以自行开启道具并通过通道。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统，解决上述提到的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]本技术一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统，包括道闸，所述道闸通过轴承连接着转轴，所述转轴的两端分别通过固定座设置在支撑架上，所述转轴的其中一端穿出所述固定座后连接有直流减速电机；所述直流减速电机设置在所述支撑架上；所述支撑架上的左右两侧均设置有防护侧板，所述防护侧板上设置有把手，所述把手通过螺栓连接着转角传感器，所述转角传感器可转动的设置在所述支撑架上，所述转角传感器的可转动轴心竖直方向上插接有固定支架，所述固定支架的另一端固定连接在所述支撑架上；所述支撑架上设置有UWB测距模块和主控箱，所述直流减速电机和主控箱电连接在一起。
[0006]进一步的，所述道闸包括位于顶部的主动横杆和位于底部的若干个从动横杆，所述主动横杆和若干个从动横杆通过三角形结构件连接在一起；所述主动横杆通过所述轴承连接着所述转轴，且所述主动横杆远离所述从动横杆的一端一体成型有配重。
[0007]进一步的，若干个所述从动横杆的数量至少为两个。
[0008]进一步的，所述主控箱上设置有用于接收所述UWB测距模块信号的信号接收器。
[0009]进一步的，所述支撑架上设置有供所述直流减速电机和主控箱运行的电源模块。
[0010]进一步的，所述三角形结构件采用金属材料制成。
[0011]进一步的，所述转角传感器和支撑架之间设置有轴瓦。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益技术效果：
[0013]该技术基于机器人赛事的智能开闭道闸系统中，机器人通过旋转把手或者背负测距模块接近道闸来可以开启道闸，当道闸开启的时候，隔开的通道便连通机器人便可以进入到对方的防守区域。
附图说明
[0014]下面结合附图说明对本技术作进一步说明。
[0015]图1为本技术基于机器人赛事的智能开闭道闸系统整体结构示意图；
[0016]图2为本技术基于机器人赛事的智能开闭道闸系统局部结构示意图；
[0017]图3为本技术基于机器人赛事的智能开闭道闸系统侧视图；
[0018]图4为转角传感器安装结构示意图；
[0019]附图标记说明：1、道闸；101、主动横杆；102、从动横杆；103、三角形结构件；2、配重；3、轴承；4、转轴；5、固定座；6、支撑架；7、防护侧板；8、把手；9、直流减速电机；10、主控箱；11、UWB测距模块；12、电源模块；13、转角传感器；14、固定支架；15、轴瓦。
具体实施方式
[0020]如图1
‑
4所示，一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统，包括道闸1，所述道闸1通过轴承3连接着转轴4，所述转轴4的两端分别通过固定座5安装在支撑架6上。所述道闸1包括位于顶部的主动横杆101和位于底部的若干个从动横杆102，所述主动横杆101和若干个从动横杆102通过三角形结构件103连接在一起。本次实施例中，若干个所述从动横杆102的数量至少为两个，与主动横杆101形成三角形结构。所述三角形结构件103采用金属材料制成，且三角形结构件103的数量采用4片，不仅起到连接作用，保证三个横杆可以同时抬起和放下，又能起到固定作用，保证了横杆在机器人的攻击或撞击下保持结构的稳定。所述主动横杆101通过所述轴承3连接着所述转轴4，且所述主动横杆101远离所述从动横杆102的一端一体成型有配重2，配重2用于平衡主动横杆101抬起时所需要的力矩，减轻直流减速电机9抬杆时需要输出的力矩，保证所述直流减速电机9的使用寿命和确保以较小的电流驱动所述横杆1抬起。
[0021]所述转轴4的其中一端穿出所述固定座5后连接有直流减速电机9，所述直流减速电机9安装在所述支撑架6上，直流减速电机9启动，带动主动横杆101的顺时针或者逆时针的旋转，本次实施例中，顺时针旋转时候道闸1开启，逆时针旋转的时候道闸2关闭。
[0022]所述支撑架6上的左右两侧均安装有防护侧板7，所述防护侧板7上安装有把手8，所述把手8通过螺栓连接着转角传感器13，所述转角传感器13可转动的设置在所述支撑架6上，所述转角传感器13的可转动轴心竖直方向上插接有固定支架14，所述固定支架14的另一端固定连接在所述支撑架6上。所述转角传感器13和支撑架6之间设置有轴瓦15。通过转动把手8，可以使转角传感器13与其可旋转轴心产生角度差，然后将角度差通过电信号反馈给主控箱10。
[0023]所述支撑架6上安装有UWB测距模块11和主控箱10，所述直流减速电机9和主控箱10电连接在一起。
[0024]所述主控箱10上安装有用于接收所述UWB测距模块11信号的信号接收器。
[0025]所述支撑架6上安装有供所述直流减速电机9和主控箱10运行的电源模块12。
[0026]本技术的动作过程如下：
[0027]操作方式一：比赛的队员可以通过操作机器人来旋转把手8，把手8旋转后，角度传感器检测到旋转信号，并将信号给到主控箱10，由主控箱10给出道闸1开启的电信号，这时候道闸1在直流减速电机9的旋转作用下开启，开启后保持一段时间10秒钟，然后自行落下，
机器人可以在道闸1开启的这段时间内自行通过；
[0028]操作方式二：比赛的队员可以通过操作机器人靠近UWB测距模块11，当背着无线测距模块的机器人出现在距离道闸1一定距离时，UWB测距模块11检测到信号，并将信号给到主控箱10，由主控箱10判断出机器人距离并给出直流减速电机9启动指令，道闸1开启，开启后保持一段时间10秒钟，然后自行落下，机器人可以在道闸1开启的这段时间内自行通过。
[0029]以上所述的实施例仅是对本技术的优选方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本技术权利要求书确定的保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人赛事的智能开闭道闸系统，其特征在于：包括道闸(1)，所述道闸(1)通过轴承(3)连接着转轴(4)，所述转轴(4)的两端分别通过固定座(5)设置在支撑架(6)上，所述转轴(4)的其中一端穿出所述固定座(5)后连接有直流减速电机(9)；所述直流减速电机(9)设置在所述支撑架(6)上；所述支撑架(6)上的左右两侧均设置有防护侧板(7)，所述防护侧板(7)上设置有把手(8)，所述把手(8)通过螺栓连接着转角传感器(13)，所述转角传感器(13)可转动的设置在所述支撑架(6)上，所述转角传感器(13)的可转动轴心竖直方向上插接有固定支架(14)，所述固定支架(14)的另一端固定连接在所述支撑架(6)上；所述支撑架(6)上设置有UWB测距模块(11)和主控箱(10)，所述直流减速电机(9)和主控箱(10)电连接在一起。2.根据权利要求1所述的基于机器人赛事的智能开闭道闸系统，其特征在于：所述道闸(1)包括位于顶部的主动横杆(101)和位于底部的若干个从动横杆(102)，所述主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘舸，孙政，
申请(专利权)人：北京深蓝智能机器人研究院，
类型：新型
国别省市：