一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人制造技术

本发明专利技术要解决的技术问题是提供一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人，带磁动力轮能够适应檩条轨道宽度的变化，支撑组件能够适应相邻檩条轨道间距的变化，方便机器人在檩条上稳定行走并进行后续的喷涂作业，其包括移动车体，移动车体的前后端面均设有两个支撑组件，支撑组件的另一端设有骑马架；所述支撑腿、辅助连杆与移动车体、骑马架形成平行四边形机构；每个骑马架的下部设有带磁动力轮，所述带磁动力轮包括支撑筒，所述支撑筒的外表面从左到右依次固定有左定位板、左轮面、磁环、右轮面和右定位板，所述左定位板与左轮面之间设有能活动连接在支撑筒上的滑动定位板。有能活动连接在支撑筒上的滑动定位板。有能活动连接在支撑筒上的滑动定位板。

【技术实现步骤摘要】
一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人


[0001]本专利技术涉及机械工程机器人
，尤其是涉及高空作业钢结构喷涂机器人领域，具体涉及高空檩条喷涂机器人作业，具体涉及一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人。

技术介绍

[0002]当前，针对高空作业的钢结构喷涂机器人已开展相关研究及示范应用，如现有技术（公告号为CN104912309B）公开的一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，替代人工进行涂料的喷涂工作，解决了人工在钢结构建筑物上喷刷涂料、油漆时劳动强度大，高空作业危险的问题，有效提高工程施工效率，加快工程进度。然而，现有技术大多是针对钢梁、钢柱、钢桁架等构进行喷涂，并没有针对高空斜屋面的檩条钢结构进行喷涂，由于大型建筑物顶部的檩条是钢材质，具有磁吸性，人们想通过磁吸式机器人进行喷涂作业，磁吸式机器人以檩条为导轨进行行走，但是磁吸式机器人在檩条上行走时会遇到以下两个问题：第一个是变轨宽问题，由于檩条结构是多根檩条首尾拼接而成，首尾拼接处一般通过拼接板进行连接，从而导致檩条拼接处形成个凸起部，从而出现宽度小幅度增大的现象，很容易使机器人出现卡死问题；第二个问题是，相邻檩条之间总体上看是互相平行的，但是出于实际设计等技术指标要求的考虑，相邻的檩条不同区间檩条间距是变化的，从而出现相邻檩条无法恒间距的现象，机器人以两条檩条为导轨进行行走，当轨距（即相邻檩条的间距）发生变化时，不但容易卡死而且容易发现脱轨问题。正因为檩条变轨宽、变轨距的现象，导致通过机器人实现檩条喷涂依旧是亟待解决的技术难题。
专利技术内容
[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人，带磁动力轮能够适应檩条轨道宽度的变化，支撑组件能够适应相邻檩条轨道间距的变化，方便机器人在檩条上稳定行走并进行后续的喷涂作业。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人，包括移动车体，移动车体的前后端面均设有两个支撑组件，支撑组件的另一端设有骑马架；所述支撑组件包括支撑腿和辅助连杆，所述支撑腿和辅助连杆的一端均铰接在移动车体上、另一端均铰接在骑马架上，所述支撑腿、辅助连杆与移动车体、骑马架形成平行四边形机构；每个骑马架的下部设有带磁动力轮，所述带磁动力轮包括支撑筒，所述支撑筒的外表面从左到右依次固定有左定位板、左轮面、磁环、右轮面和右定位板，所述左定位板与左轮面之间设有能活动连接在支撑筒上的滑动定位板；所述滑动定位板与左定位板之间设有多个弹簧压缩组件。
[0005]进一步的，所述左轮面和右轮面均为带橡胶铝芯轮，所述左轮面与右轮面的高度高于磁环，所述磁环的左右两侧均设有轭铁环。
[0006]进一步的，弹簧压缩组件包括导杆、压缩弹簧和支筒，支筒垂直固定在滑动定位板的左侧面上，导杆垂直固定在左定位板的右侧面上，所述导杆的另一端贯穿到支筒内并连接有能在支筒内滑动的限位块，所述压缩弹簧位于支筒内，所述压缩弹簧位一端抵在限位块、另一端抵在支筒的底部。
[0007]进一步的，所述支撑筒内设有轮毂电机，轮毂电机的外壳与支撑筒的侧壁固定连接，轮毂电机的电机轴杆左右两端分别延伸到支撑筒的外部并与骑马架的左右两侧固定连接，所述电机轴杆与所述支撑筒通过轴承组件回旋连接。
[0008]进一步的，所述滑动定位板和右定位板相对的板面为环形的锥面。
[0009]进一步的，所述移动车体由底盖板、顶盖板、侧向立板和带开口封板整体激光焊接而成，所述移动车体的顶盖板和底盖板之间设置有四个支撑套筒，四个支撑套筒在移动车体的前后左右四角分布，所述支撑腿对应转动连接在支撑套筒上。
[0010]本专利技术所述檩条喷涂作业行走机器人工作原理如下：檩条喷涂作业时，行走机器人在两根檩条轨道上行走，四个带磁动力轮配合在檩条轨道上，每个带磁动力轮的磁环对檩条产生强磁吸力，在强磁吸力作用下使左轮面和右轮面紧贴檩条轨面，保证带磁动力轮正常行走，防止行走机器人在檩条轨道上打滑；在弹簧压缩组件的作用下，滑动定位板配合右定位板卡在檩条导轨的左右两侧，保证带磁动力轮能够沿着檩条轨道行走，当带磁动力轮行走到檩条拼接处的凸起部时，檩条轨道宽度增大，滑动定位板能够往外移动继续配合右定位板卡在檩条导轨的左右两侧，保证带磁动力轮顺利通过凸起部避免发生卡死。机器人以两条檩条为导轨进行行走，当轨距（即相邻檩条的间距）发生变化时，支撑腿、辅助连杆与移动车体、骑马架形成活动的平行四边形机构，保证支撑组件自动开合来适应轨距的变化，避免发生卡死脱轨现象。
[0011]本专利技术所述檩条喷涂作业行走机器人有益效果如下：1、带磁动力轮的滑动定位板设计能够适应檩条轨道宽度的变化，支撑组件的平行四边形结构设计能够适应相邻檩条轨道间距的变化，方便机器人在檩条上稳定行走，避免发生卡死或者脱轨的问题，方便后续进行喷涂等檩条作业；2、左轮面和右轮面均为带橡胶铝芯轮，左轮面与右轮面的高度高于磁环，保证轮面具有良好的摩擦力，使其在檩条轨道上正常行走；3、弹簧压缩组件包括导杆、压缩弹簧和支筒，保证滑动定位板具有良好稳定的回弹性，使滑动定位板能够配合右定位板卡在轨道两侧。
附图说明
[0012]图1为本专利技术所述檩条喷涂作业行走机器人立体结构示意图；图2为本专利技术所述檩条喷涂作业行走机器人俯视图；图3为本专利技术所述带磁动力轮示意图；图4为本专利技术所述弹簧压缩组件结构示意图；图中：1、移动车体，2、带磁动力轮，21、支撑筒，22、轮毂电机，23、电机轴杆，24、左定位板，25、左轮面，26、磁环，27、右轮面，28、右定位板，29、滑动定位板，3、支撑套筒，4、支
撑腿，5、辅助连杆，6、骑马架，7、弹簧压缩组件，71、导杆，72、压缩弹簧，73、支筒，74、限位块。
具体实施方式
[0013]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0014]在专利技术的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明如图1
‑
4所示，本实施例公开一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人，其主要包括移动车体1、四个支撑组件和四个带磁动力轮2。移动车体1由底盖板、顶盖板、侧向立板和带开口封板整体激光焊接而成，组成移动车体1的各个板件均由激光切割形成。如此设计，能够放置常规的喷涂作业等装置，且减少自重。在移动车体1的顶盖板和底盖板之间固定安装有四个支撑套筒3，四个支撑套筒3在移动车体1的前后左右四角分布，移动车体1的前后左右四角分别对应装配四个支撑组件的首本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变轨宽、变轨距的檩条喷涂作业行走机器人，其特征在于，包括移动车体，移动车体的前后端面均设有两个支撑组件，支撑组件的另一端设有骑马架；所述支撑组件包括支撑腿和辅助连杆，所述支撑腿和辅助连杆的一端均铰接在移动车体上、另一端均铰接在骑马架上，所述支撑腿、辅助连杆与移动车体、骑马架形成平行四边形机构；每个骑马架的下部设有带磁动力轮，所述带磁动力轮包括支撑筒，所述支撑筒的外表面从左到右依次固定有左定位板、左轮面、磁环、右轮面和右定位板，所述左定位板与左轮面之间设有能活动连接在支撑筒上的滑动定位板；所述滑动定位板与左定位板之间设有多个弹簧压缩组件。2.根据权利要求1所述的檩条喷涂作业行走机器人，其特征在于，所述左轮面和右轮面均为带橡胶铝芯轮，所述左轮面与右轮面的高度高于磁环，所述磁环的左右两侧均设有轭铁环。3.根据权利要求2所述的檩条喷涂作业行走机器人，其特征在于，弹簧压缩组件包括导杆、压缩弹簧和支筒，支筒垂直固定在滑动定位板的左侧面上，导杆垂直固定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：解振鹏，王春光，梁天乐，李伟，张鲁杰，王宪刚，邓俊锋，骆明足，栾宝森，
申请(专利权)人：中铁十局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：