车载电力巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了车载电力巡检机器人，机身内集成有用于水平偏转的单轴舵机，单轴舵机的输出轴通过联轴器连接有T形托盘，托盘上安装有用于俯仰偏转的双轴舵机，双轴舵机的两端输出轴分别通过角铁固定红外摄像头和可见光摄像头；两根角铁间固定有喇叭座，喇叭座上固定有超声波接收器；单轴舵机底部还安装有连接舵机的舵机控制板、连接摄像头与超声波接收器的单片机采集板以及WiFi转接板；机身底部通过磁吸方式安装于磁力底座上，磁力底座固定于汽车车身顶部。本方案采用上述电力巡检机器人，自动追踪空中线缆，并采集线缆发热以及局部放电数据，显著提高了空中线缆巡检效率。显著提高了空中线缆巡检效率。显著提高了空中线缆巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
车载电力巡检机器人


[0001]本技术涉及电力巡检
，尤其是涉及车载电力巡检机器人。

技术介绍

[0002]电力从生产到使用需要经历发电、输变电、配电等环节。在输变电环节，输电线路相当于电力的“大动脉”，输送电能。在电力输送过程中，会存在线缆过热以及局部放电等现象，严重时会导致整个地区线路损毁。因此，在尽可能减少电能损耗的同时，保障电网供电的可靠性和安全性，成了电力人员巡检工作的重中之重。为提高巡检效率，出现了无人机监测、线路传感器监测、飞走蛇机器人等多种智能巡检方案，但基于车载的巡检机器人较为少见。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种新型车载电力巡检机器人，在汽车行驶过程中自动采集空中线缆数据，并结合外部分析设备对空中线缆状态分析，以达到快速巡检的效果。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0005]车载电力巡检机器人，包括机身、可见光摄像头、红外摄像头、超声波接收器和磁力底座；机身内集成有舵机组、舵机控制板、单片机采集板，且其顶部设置有支架，舵机组驱动机身完成水平偏转运动以及驱动支架完成俯仰运动；可见光摄像头安装于支架左侧，用于聚焦空中线缆；红外摄像头安装于支架右侧，用于采集线缆的热成像数据；超声波接收器安装于支架顶部，用于接收线缆局部放电产生的超声波信号；磁性底座，安装于汽车顶板上，通过磁吸方式固定机身。
[0006]优选的，舵机组包括用于水平偏转的单轴舵机和用于俯仰偏转的双轴舵机，单轴舵机的输出轴通过联轴器连接T形托盘，托盘固定双轴舵机，双轴舵机的两端输出轴分别固定连接有一根角铁，角铁间固定喇叭座，角铁和喇叭座共同构成支架。
[0007]优选的，机身内还安装有独立电源和WiFi转接板，独立电源为机器人整体供电，WiFi转接板通过无线方式将单片机采集板采集数据转发至外部分析设备。
[0008]优选的，磁力底座内转动设置有条形永磁体，永磁体上方水平设置板状软磁体，永磁体端部设置开关。
[0009]综上，本技术采用上述电力巡检机器人，安装于汽车顶板上，在外部分析设备的辅助下，能够通过摄像头自动跟踪空中线缆并采集线缆的热成像数据，通过超声波接收器采集线缆的局部放电产生的超声波数据。该机器人基本达到了边行驶边检测目的，显著提高了巡检效率。
附图说明
[0010]图1为本技术实施例的第一种形态的结构示意图；
[0011]图2为本技术实施例的第二种形态的结构示意图；
[0012]图3为本技术实施例的采集组件和支架的结构示意图；
[0013]图4为本技术实施例的机身内部结构示意图；
[0014]图5为本技术实施例的舵机组和支架的结构示意图；
[0015]图6为本技术实施例的磁力底座的结构示意图；
[0016]图7为本技术实施例的场景应用示意图。
[0017]附图标记
[0018]1、超声波接收器；2、可见光摄像头；3、红外摄像头；4、机身；41、双轴舵机；42、U形板；43、护线罩；431、托盘；432、联轴器；44、电源卡子；45、WiFi转接板；46、盖板；47、防雨罩；48、单轴舵机；49、单片机采集板；51、软磁体；52、永磁体；6、喇叭座；7、角铁。
具体实施方式
[0019]以下结合附图和实施例对本技术的技术方案作进一步说明。
[0020]如图所示的车载电力巡检机器人，包括机身4、采集组件(可见光摄像头2、红外摄像头3、超声波接收器1和磁力底座五部分。其中，采集组件安装于机身4顶部，磁力底座安装于机身4底部。机身4通过舵机组控制采集组件整体偏转或俯仰，以稳定跟踪空中线缆。磁力底座通过磁吸开关，以控制是否固定机身4。
[0021]机身4结构类似于云台设备，主要用于带动采集组件完成水平偏转和竖直俯仰。具体地，机身4包括嵌套设计的防雨罩47和护壳，护壳底部通过钢制盖板46封闭。护壳内安装有WiFi转接板45、单片机采集板49、舵机控制板、电源卡子44(用于安装独立电源)以及单轴舵机48。单轴舵机48的输出轴探出护壳并通过联轴器432连接T形托盘431，托盘431的轴外侧套设轴向力轴承及轴承支撑，托盘431及轴承支撑外侧套设护线罩43。护线罩43与护壳大致为凸形结构。托盘431上方通过U形板42对双轴舵机41固定，双轴舵机41的输出轴穿过防雨罩47并连接角铁7，角铁7之间安装喇叭座6，角铁7与喇叭座6共同构成采集组件的支架。
[0022]可见光摄像头2和红外摄像头3分别固定于支架的两侧角铁7上，超声波接收器1固定于支脚顶部的喇叭座6上。可见光摄像头22聚焦空中线缆，以保持红外摄像头3和超声波接收器1对线缆的稳定跟踪。红外摄像头3采集线缆的热成像数据，以供外部分析设备判断线缆是否处于发热异常状态。超声波接收器1采集线缆的超声波信号，以供外部分析设备判断线缆是否处于局部放电异常状态。
[0023]磁力底座为可控磁座，其内转动设置有条形永磁体52，永磁体52上方水平设置板状软磁体51，永磁体52端部设置开关。当需要巡检时，将机器人放置与磁力底座上，然后转动开关，即可将机器人牢牢固定于车身上。巡检结束后，反转开关即可使底座消磁，从而便于取下机器人。
[0024]以上是本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围不应局限于此。任何熟悉本领域的技术人员在本技术所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内，因此本技术的保护范围应以权利要求书所限定的保护范围为准。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车载电力巡检机器人，其特征在于，包括：机身(4)，其内集成有舵机组，其顶部安装有支架，舵机组用于完成机身(4)的水平偏转以及支架的俯仰偏转；超声波接收器(1)，安装于支架顶部，用于接收线缆局部放电产生的超声波信号；可见光摄像头(2)，安装于支架左侧，用于聚焦空中线缆；红外摄像头(3)，安装于支架右侧，用于采集线缆的热成像数据；舵机控制板，安装于机身(4)内，用于控制舵机偏转；单片机采集板(49)，安装于机身(4)内，用于接收超声波接收器(1)和可见光摄像头(2)、红外摄像头(3)采集的数据并输出至外部分析设备；磁性底座，安装于汽车顶板上，通过磁吸方式固定机身(4)。2.根据权利要求1所述的车载电力巡检机器人，其特征在于，舵机组包括用于水平偏转的单轴舵机(48...

【专利技术属性】
技术研发人员：史丽萍，刘大永，王楠，
申请(专利权)人：保定河软机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：