一种驾驶设备定位方法、计算机可读存储介质及驾驶设备技术

本发明专利技术涉及计算机技术领域，具体提供一种驾驶设备定位方法、计算机可读存储介质及驾驶设备。为此目的，本发明专利技术的驾驶设备定位方法包括：获取由服务器预先根据空间位置对初始全局点云数据进行网格划分后得到的多个点云数据子集和网格单元信息，每个点云数据子集对应一个网格单元；获取驾驶设备的当前位置以及当前点云数据；根据当前位置和网格单元信息确定出部分网格单元用于构建先验点云数据；将当前点云数据和先验点云数据进行匹配，得到驾驶设备的定位信息。该方法通过获取分割后的全局点云数据以及构建先验点云数据，避免了对全初始的局点云数据进行全量加载，有利于降低占用内存，提高定位匹配效率、准确率以及鲁棒性。准确率以及鲁棒性。准确率以及鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶设备定位方法、计算机可读存储介质及驾驶设备


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体提供一种驾驶设备定位方法、计算机可读存储介质及驾驶设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，无人车、自动驾驶等受到了极大的关注，而在无人车、自动驾驶的应用场景中，车辆的定位以及地图的获取对实现驾驶设备的自主运动起着重要作用。
[0003]现有进行定位地图获取时，驾驶设备端通常需要全量加载处理后的点云地图，当数据量较大时存在内存不够、容易出现内存溢出的情况，并且在基于点云地图进行定位匹配时，较大的数据量通常需要占用更多的处理器资源，存在定位匹配效率低、准确率低以及鲁棒性差的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在解决上述技术问题，即，解决现有驾驶设备定位需要全量加载点云地图，占用内存大、定位匹配效率低、准确率低以及鲁棒性差的问题。
[0005]在第一方面，本专利技术提供一种驾驶设备定位方法，其应用于驾驶设备，包括：
[0006]获取分割后的全局点云数据和网格单元信息，所述分割后的全局点云数据是由服务器预先根据空间位置对初始全局点云数据进行网格划分后得到的，所述分割后的全局点云数据包括多个点云数据子集，每个所述点云数据子集对应一个网格单元；
[0007]获取驾驶设备的当前位置和在当前位置的当前点云数据，根据所述当前位置和所述网格单元信息确定所述当前位置对应的目标网格单元；
[0008]获取所述目标网格单元及所述目标网格单元邻近的预设数量的周边网格单元对应的所述点云数据子集；
[0009]基于所述目标网格单元对应的所述点云数据子集和所述预设数量的所述周边网格单元对应的所述点云数据子集构建先验点云数据；
[0010]将所述当前点云数据和所述先验点云数据进行匹配，得到所述驾驶设备的定位信息。
[0011]在一些实施例中，所述网格单元信息包括网格单元的位置信息；根据所述当前位置和所述网格单元的位置信息，从多个所述网格单元中确定出所述目标网格单元；
[0012]或者，
[0013]所述网格单元信息包括起始网格单元的位置信息、网格单元的长度、网格单元的宽度以及网格单元编号；根据所述起始网格单元的位置信息、所述网格单元的长度、所述网格单元的宽度以及所述网格单元编号，计算除所述起始网格单元之外其余各个所述网格单元的位置信息；
[0014]根据所述当前位置和各个所述网格单元的位置信息，从多个所述网格单元中确定
出所述目标网格单元。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述当前位置和所述网格单元信息确定所述当前位置对应的目标网格单元之前，所述方法还包括：
[0016]根据所述当前位置判断所述驾驶设备是否在与所述分割后的全局点云数据对应的区域内；
[0017]如果否，重新获取所述驾驶设备的所述当前位置。
[0018]在一些实施例中，所述根据所述当前位置和所述网格单元信息确定所述当前位置对应的目标网格单元之前，所述方法还包括：
[0019]根据所述当前位置和历史目标网格单元判断是否需要更新历史先验点云数据；所述历史目标网格单元为所述驾驶设备前一次定位确定出的所述目标网格单元，所述历史先验点云数据与所述历史目标网格单元对应；
[0020]如果否，根据所述当前点云数据和所述历史先验点云数据确定所述驾驶设备的定位信息。
[0021]在一些实施例中，采用正态分布变换配准算法将所述当前点云数据和所述先验点云数据进行匹配，得到所述驾驶设备的定位信息。
[0022]在第二方面，本专利技术提供了一种驾驶设备定位方法，其应用于服务器，包括：
[0023]获取驾驶设备行驶环境的初始全局点云数据；
[0024]根据空间位置对所述初始全局点云数据进行网格划分，得到多个点云数据子集，以所述多个点云数据子集作为分割后的全局点云数据，每个所述点云数据子集对应一个网格单元；
[0025]记录每个所述网格单元的网格单元信息，并将所述分割后的全局点云数据和所述网格单元信息发送至所述驾驶设备。
[0026]在一些实施例中，所述获取所述驾驶设备行驶环境的初始全局点云数据之后，所述根据空间位置对所述初始全局点云数据进行网格划分之前，所述方法还包括：
[0027]采用体素滤波算法对所述初始全局点云数据进行下采样，以基于下采样后的所述初始全局点云数据进行网格划分。
[0028]在一些实施例中，所述获取驾驶设备行驶环境的初始全局点云数据，包括：
[0029]获取所述驾驶设备行驶环境的多帧点云数据；
[0030]对所述多帧点云数据进行配准，得到所述初始全局点云数据；
[0031]或者，
[0032]获取所述驾驶设备行驶环境的多帧点云数据、惯性测量数据和全球定位系统数据；
[0033]根据所述多帧点云数据、所述惯性测量数据和所述全球定位系统数据融合获取所述初始全局点云数据。
[0034]在第三方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任意一项所述的驾驶设备定位方法。
[0035]在第四方面，本专利技术提供了一种驾驶设备，其包括驾驶设备本体、存储器和控制器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时，实现上述任意
一项所述的驾驶设备定位方法。
[0036]在采用上述技术方案的情况下，本专利技术能够在应用于驾驶设备时，获取分割后的全局点云数据和网格单元信息，分割后的全局点云数据是由服务器预先根据空间位置对初始全局点云数据进行网格划分后得到的，分割后的全局点云数据包括多个点云数据子集，每个点云数据子集对应一个网格单元；获取驾驶设备的当前位置和在当前位置的当前点云数据，根据当前位置和网格单元信息确定当前位置对应的目标网格单元；获取目标网格单元及目标网格单元邻近的预设数量的周边网格单元对应的点云数据子集；基于目标网格单元对应的点云数据子集和预设数量的周边网格单元对应的点云数据子集构建先验点云数据；将当前点云数据和先验点云数据进行匹配，得到驾驶设备的定位信息。该方法通过获取分割后的全局点云数据、网格单元信息以及构建先验点云数据，避免了对初始的全局点云数据进行全量加载，有利于降低占用内存，提高定位匹配效率、准确率以及鲁棒性。
附图说明
[0037]下面结合附图来描述本专利技术的优选实施方式，附图中：
[0038]图1是本专利技术实施例提供的应用于服务器的驾驶设备定位方法流程示意图；
[0039]图2是本专利技术提供的初始全局点云地图；
[0040]图3是本专利技术提供的网格划分后初始全局点云地图的俯视图；
[0041]图4是本专利技术另一实施例提供的应用于服务器的驾驶设备定位方法流程示意图；
[0042]图5是本专利技术实施例提供的应用于驾驶设备的驾驶设备定位方法；
[0043]图6是本专利技术另一实施例提供的应用于驾驶设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶设备定位方法，其特征在于，应用于驾驶设备，包括：获取分割后的全局点云数据和网格单元信息，所述分割后的全局点云数据是由服务器预先根据空间位置对初始全局点云数据进行网格划分后得到的，所述分割后的全局点云数据包括多个点云数据子集，每个所述点云数据子集对应一个网格单元；获取驾驶设备的当前位置和在当前位置的当前点云数据，根据所述当前位置和所述网格单元信息确定所述当前位置对应的目标网格单元；获取所述目标网格单元及所述目标网格单元邻近的预设数量的周边网格单元对应的所述点云数据子集；基于所述目标网格单元对应的所述点云数据子集和所述预设数量的所述周边网格单元对应的所述点云数据子集构建先验点云数据；将所述当前点云数据和所述先验点云数据进行匹配，得到所述驾驶设备的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格单元信息包括网格单元的位置信息；根据所述当前位置和所述网格单元的位置信息，从多个所述网格单元中确定出所述目标网格单元；或者，所述网格单元信息包括起始网格单元的位置信息、网格单元的长度、网格单元的宽度以及网格单元编号；根据所述起始网格单元的位置信息、所述网格单元的长度、所述网格单元的宽度以及所述网格单元编号，计算除所述起始网格单元之外其余各个所述网格单元的位置信息；根据所述当前位置和各个所述网格单元的位置信息，从多个所述网格单元中确定出所述目标网格单元。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述网格单元信息确定所述当前位置对应的目标网格单元之前，所述方法还包括：根据所述当前位置判断所述驾驶设备是否在与所述分割后的全局点云数据对应的区域内；如果否，重新获取所述驾驶设备的所述当前位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述网格单元信息确定所述当前位置对应的目标网格单元之前，所述方法还包括：根据所述当前位置和历史目标网格单元判断是否需要更新历史先验点云数据；所述历史目标网格单元为所述驾驶设备前一次定位确定出的所述目标网格单元，所述历史...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏华林，李开苒，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：