一种云台可隐藏的水下机器人制造技术

本发明专利技术涉及海上风电水下检测机器人领域，具体为一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体及安装在主壳体底端的防护壳体；防护壳体的内侧设置有上壳体，主壳体的内侧设置有用于驱动上壳体竖直移动的直线驱动机构，上壳体的底端转动连接有透明壳体，上壳体的内侧安装有用于驱动透明壳体转动的伺服电机B，透明壳体的内壁顶端连接有固定架，固定架的底端安装有转动座，转动座上安装有云台；主壳体的底端设置有两个密封板，两个密封板上均设置有清洁棉，透明壳体的两侧均转动连接有转杆，两个转杆的底端分别与两侧密封板转动连接，主壳体的底端对称设置有两个弹性复位机构。本发明专利技术能够便于对云台进行收纳，且具备对透明壳体自清洁的功能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
一种云台可隐藏的水下机器人


[0001]本专利技术涉及海上风电水下检测机器人领域，特别是涉及一种云台可隐藏的水下机器人。

技术介绍

[0002]现有的云台通常是固定在机器人主体上的，不具备折叠收纳的结构，在进行海上风电水下检测作业时，云台很容易与水中异物和机组附属结构物发生碰撞，云台在深入到水底时其外部设置的防护罩可能沾上较多污泥，进而影响了设备的检测效果。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种云台可隐藏的水下机器人。
[0004]本专利技术的技术方案：一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体及安装在主壳体底端的防护壳体；防护壳体的底端与主壳体的底端平齐；防护壳体的内侧设置有上壳体，主壳体的内侧设置有用于驱动上壳体竖直移动的直线驱动机构，上壳体的底端转动连接有透明壳体，上壳体的内侧固定安装有用于驱动透明壳体转动的伺服电机B，透明壳体的内壁顶端连接有固定架，固定架的底端安装有转动座，转动座上安装有云台；主壳体的底端设置有两个密封板，两个密封板上均设置有与透明壳体下部相贴合的清洁棉，透明壳体的两侧均转动连接有转杆，两个转杆的底端分别与两侧密封板转动连接，主壳体的底端对称设置有两个弹性复位机构；弹性复位机构包括导向杆、固定块和弹簧，固定块与主壳体的底端固定连接，导向杆横向连接在固定块上，弹簧套设在导向杆上，两个密封板分别滑动设置在两侧的导向杆上。
[0005]优选的，透明壳体上连接有与其内部连通的通气软管，通气软管的一端设于主壳体的内侧。
[0006]优选的，透明壳体由钢化玻璃材料制成，透明壳体的底端为半球形壳体的结构。
[0007]优选的，固定架上设置有用于驱动转动座转动的伺服电机A。
[0008]优选的，上壳体底端的内外壁上分别设置有密封圈B和密封圈C。
[0009]优选的，上壳体的外壁上还设置有密封圈A，密封圈A与防护壳体的内壁上部间隙配合。
[0010]优选的，防护壳体的底端为开口设置且其正截面呈倒“T”形的结构。
[0011]优选的，直线驱动机构为电动推杆、液压缸或气缸其中的任一驱动件。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
[0013]1、在需要对云台进行隐藏时，启动直线驱动机构工作，直线驱动机构驱动上壳体和透明壳体下移，在转杆的配合作用下能够驱动两侧的密封板相远离，当透明壳体内的云台移动到主壳体的下方即可，在伺服电机A和伺服电机B的配合工作下能够驱动云台进行多角度转动，从而使得检测角度及方向可调节。
[0014]2、云台在不使用时，可驱动透明壳体移动收纳到防护壳体的内侧，从而不占用主壳体的底部空间，对于一些限高或者有障碍物的区域，机器人可轻松通过，不会损伤云台，透明壳体在移动到上端限定位置时，此时密封板上的清洁棉与透明壳体的外表面接触，与此同时启动伺服电机B工作，伺服电机B驱动透明壳体转动，进而使得透明壳体与清洁棉摩擦，从而能够去除透明壳体表面积累的污泥。
[0015]3、当云台移动到透明壳体的内侧时，此时两个密封板对防护壳体的底端开口进行封闭，防止水中异物进入到防护壳体的内部，从而能够对透明壳体进行保护。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的结构示意图。
[0017]图2为图1的A处局部放大结构示意图。
[0018]附图标记：1、主壳体；2、防护壳体；3、透明壳体；4、上壳体；5、密封圈A；6、直线驱动机构；7、密封板；8、转杆；9、转动座；10、云台；11、固定架；12、伺服电机A；13、密封圈B；14、密封圈C；15、导向杆；16、固定块；17、弹簧；18、通气软管；19、伺服电机B；20、清洁棉。
具体实施方式
[0019]实施例一
[0020]如图1
‑
2所示，本专利技术提出的一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体1及安装在主壳体1底端的防护壳体2；防护壳体2的底端为开口设置且其正截面呈倒“T”形的结构，防护壳体2的底端与主壳体1的底端平齐；防护壳体2的内侧设置有上壳体4，上壳体4的外壁上还设置有密封圈A5，密封圈A5与防护壳体2的内壁上部间隙配合，通过设置的密封圈A5能够防止水渗入到防护壳体2的内部顶端，主壳体1的内侧设置有用于驱动上壳体4竖直移动的直线驱动机构6，直线驱动机构6为电动推杆、液压缸或气缸其中的任一驱动件，上壳体4的底端转动连接有透明壳体3，上壳体4底端的内外壁上分别设置有密封圈B13和密封圈C14，通过设置的密封圈B13和密封圈C14能够加强上壳体4与透明壳体3之间的密封性，防止水进入到上壳体4的内侧，透明壳体3由钢化玻璃材料制成，透明壳体3的底端为半球形壳体的结构，上壳体4的内侧固定安装有用于驱动透明壳体3转动的伺服电机B19，透明壳体3的内壁顶端连接有固定架11，固定架11的底端安装有转动座9，固定架11上设置有用于驱动转动座9转动的伺服电机A12，转动座9上安装有云台10；主壳体1的底端设置有两个密封板7，两个密封板7上均设置有与透明壳体3下部相贴合的清洁棉20，透明壳体3的两侧均转动连接有转杆8，两个转杆8的底端分别与两侧密封板7转动连接，主壳体1的底端对称设置有两个弹性复位机构；弹性复位机构包括导向杆15、固定块16和弹簧17，固定块16与主壳体1的底端固定连接，导向杆15横向连接在固定块16上，弹簧17套设在导向杆15上，两个密封板7分别滑动设置在两侧的导向杆15上。
[0021]本实施例中，在需要对云台进行隐藏时，启动直线驱动机构6工作，直线驱动机构6驱动上壳体4和透明壳体3下移，在转杆8的配合作用下能够驱动两侧的密封板7相远离，当透明壳体3内的云台10移动到主壳体1的下方即可，在伺服电机A12和伺服电机B19的配合工作下能够驱动云台10进行多角度转动，从而使得检测角度及方向可调节；云台10在不使用时，可驱动透明壳体3移动收纳到防护壳体2的内侧，从而不占用主壳体1的底部空间，对于
一些限高或者有障碍物的区域，机器人可轻松通过，不会损伤云台10，透明壳体3在移动到上端限定位置时，此时密封板7上的清洁棉20与透明壳体3的外表面接触，与此同时启动伺服电机B19工作，伺服电机B19驱动透明壳体3转动，进而使得透明壳体3与清洁棉20摩擦，从而能够去除透明壳体3表面积累的污泥；当云台10移动到透明壳体3的内侧时，此时两个密封板7对防护壳体2的底端开口进行封闭，防止水中异物进入到防护壳体2的内部，从而能够对透明壳体3进行保护。
[0022]实施例二
[0023]如图1所示，本专利技术提出的一种云台可隐藏的水下机器人，相较于实施例一，本实施例中还包括与透明壳体3内部连通的通气软管18，通气软管18的一端设于主壳体1的内侧；通过设置的通气软管18能够提升透明壳体3内部的通气性，保证透明壳体3内部的散热效果。
[0024]上面结合附图对本专利技术的实施方式作了详细说明，但是本专利技术并不限于此，在所属
的技术人员所具备的知识范围内，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，包括主壳体(1)及安装在主壳体(1)底端的防护壳体(2)；防护壳体(2)的底端与主壳体(1)的底端平齐；防护壳体(2)的内侧设置有上壳体(4)，主壳体(1)的内侧设置有用于驱动上壳体(4)竖直移动的直线驱动机构(6)，上壳体(4)的底端转动连接有透明壳体(3)，上壳体(4)的内侧固定安装有用于驱动透明壳体(3)转动的伺服电机B(19)，透明壳体(3)的内壁顶端连接有固定架(11)，固定架(11)的底端安装有转动座(9)，转动座(9)上安装有云台(10)；主壳体(1)的底端设置有两个密封板(7)，两个密封板(7)上均设置有与透明壳体(3)下部相贴合的清洁棉(20)，透明壳体(3)的两侧均转动连接有转杆(8)，两个转杆(8)的底端分别与两侧密封板(7)转动连接，主壳体(1)的底端对称设置有两个弹性复位机构；弹性复位机构包括导向杆(15)、固定块(16)和弹簧(17)，固定块(16)与主壳体(1)的底端固定连接，导向杆(15)横向连接在固定块(16)上，弹簧(17)套设在导向杆(15)上，两个密封板(7)分别滑动设置在两侧的导向杆(15)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭兆峰，童博，钱开荣，赵勇，张宇，高晨，彭泳江，施俊佼，张诗雨，张颖，徐琪，王方锐，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司华能国际电力江苏能源开发有限公司华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司，
类型：发明
国别省市：