一种自动生成打磨路径的石材养护机器人制造技术

本申请公开了应用于数据处理技术领域的一种自动生成打磨路径的石材养护机器人，该石材养护机器人通过覆盖式移动的方式，对待养护石材表面的总作业区域进行绘制，有利于保障该机器人在工作时更加合理地对打磨养护路径进行规划，同时，将打磨路径生成在绘制的总作业区域内，并将不同规格打磨辊、打磨盘打磨时生产的路径设置颜色不同，有利于工作人员通过生成的打磨路径对该机器人的实际工作状况进行更加直观观测，并且在打磨养护前不断验证总作业区域内打磨路径的颜色，根据打磨路径的颜色设定覆盖规则，有利于避免出现重复打磨、打磨顺序混乱等状况，在一定程度上提升了该石材养护机器人对石材表面打磨养护时稳定精准性。护机器人对石材表面打磨养护时稳定精准性。护机器人对石材表面打磨养护时稳定精准性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动生成打磨路径的石材养护机器人


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种自动生成打磨路径的石材养护机器人。

技术介绍

[0002]石材养护机器人是一种用于对石材表面进行打磨养护的智能化机械，其可以在待养护石材的表面按一定规律移动，并在移动过程中完成对石材表面的打磨操作，通过打磨去除石材表面附着的杂质，达到对石材进行自动化养护的目的，可以降低石材表面养护时所需要用到的人力，有利于提升石材养护的效率。
[0003]现有的石材养护机器人在移动打磨时，通常会对打磨路径进行简单的生成，以避免进行重复打磨操作，但是其对打磨路径的生成手段过于简单，在对石材表面进行多次不同细密程度的打磨操作时，石材养护机器人生成的打磨路径无法对不同细密程度的打磨路径进行独立记录，导致不同细密程度的打磨操作容易交叠，出现重复打磨、打磨顺序错乱等情况，影响石材养护机器人实际工作过程中的打磨稳定性以及精准性。
[0004]为此，提出一种自动生成打磨路径的石材养护机器人来解决上述现有技术中存在的一些问题。

技术实现思路

[0005]本申请目的在于解决现有技术中石材养护机器人在进行不同细密程度打磨操作时，生产的打磨路径过于简单，难以对多种不同细密程度的打磨路径进行独立生成，导致多次多步骤打磨养护过程中，容易出现重复打磨、打磨顺序错乱的问题，相比现有技术提供一种自动生成打磨路径的石材养护机器人，包括机器人本体和与其适配的充电桩，机器人本体的底部左右两侧对称安装有用于控制其行走的轮式驱动组件，机器人本体的底部中间位置处转动安装有横向设置的打磨辊，机器人本体的底部前侧转动安装有位于打磨辊左右两侧的打磨盘，机器人本体的内部安装有用于驱动打磨辊和打磨盘旋转的伺服电机，且伺服电机的驱动轴与打磨辊、打磨盘之间设置有快拆组件，打磨辊和打磨盘均设置有多种不同规格，多种不同规格的打磨辊和打磨盘的打磨细密性各不相同，同一规格的打磨辊和打磨盘统一使用，机器人本体的顶部中间位置处安装有用于对周围环境进行探测的激光雷达组件，机器人本体的内部还安装有用于控制该石材养护机器人启动的控制主板，且控制主板上搭载有用于信号传输的无线传输模块，该石材养护机器人还配备有与其内部系统相关联的云端服务器以及移动端APP；
[0006]该石材养护机器人在工作时包括以下步骤：
[0007]S1、绘制总作业区域边缘线，将机器人本体放置在待养护石材表面，通过轮式驱动组件通电启动带动机器人本体移动，机器人本体沿待养护石材表面的边缘位置快速移动，移动过程中生成总作业区域的边缘线；
[0008]S2、覆盖式填充总作业区域，总作业区域边缘线确定后，机器人本体在边缘线内进
行快速地覆盖式移动，在移动过程中完成对总作业区域的完善绘制，绘制成的总作业区域保存在控制主板内；
[0009]S3、总作业区域同步上传，通过机器人本体内控制主板上搭载的无线传输模块，将绘制完成的总作业区域上传至云端服务器内，并通过云端服务器同步更新至对应的移动端APP上；
[0010]S4、全区打磨养护，选用合适规格的打磨辊、打磨盘安装在机器人本体底部，借助驱动电机驱动其高速旋转，在机器人本体移动过程中实现对总作业区域内进行打磨养护操作；
[0011]S5、打磨路径生成，该石材养护机器人在对总作业区域内石材表面进行打磨养护操作过程中，会根据机器人本体的移动轨迹在总作业区域内同步绘制打磨路径，该打磨路径同步更新至云端服务器以及移动端APP上，不同规格打磨辊、打磨盘打磨养护时绘制的打磨路径颜色不同。
[0012]通过覆盖式移动的方式，对待养护石材表面的总作业区域进行绘制，有利于保障该机器人在工作时更加合理地对打磨养护路径进行规划，同时，在打磨养护后，将打磨路径生成在绘制的总作业区域内，并将不同规格打磨辊、打磨盘打磨时生产的路径设置颜色不同，有利于工作人员通过生成的打磨路径对该机器人的实际工作状况进行更加直观的观测，并且在打磨养护前不断验证总作业区域内打磨路径的颜色，根据打磨路径的颜色标记设定覆盖规则，有利于避免出现重复打磨、打磨顺序混乱等状况，在一定程度上提升了该石材养护机器人对石材表面打磨养护时的稳定精准性。
[0013]可选的，机器人本体和轮式驱动组件之间安装有升降组件，进一步通过升降组件的升降调节机器人本体的离地高度。
[0014]可选的，不同规格的打磨辊和打磨盘的内部均镶嵌有对应的IC芯片，进一步机器人本体底部安装打磨辊和打磨盘的位置处均安装有对IC芯片读取的读卡器，读卡器与机器人本体内部的控制主板电信连接。
[0015]可选的，机器人本体的底部固定安装有用于对石材表面实况信息进行拍摄采集的图形摄像头，进一步控制主板将图形摄像头采集到的石材表面图片处理后整合至总作业区域内。
[0016]可选的，机器人本体的内部安装有用于在打磨辊、打磨盘对石材表面打磨养护时进行清水供给的喷淋组件，进一步喷淋组件包括储水箱、水泵以及安装在机器人本体底部的喷淋口。
[0017]可选的，机器人本体的内部还安装有用于对打磨养护过程中产生的废水、废屑回收的吸水组件，进一步吸水组件包括污水箱、抽泵以及安装在机器人本体底部背面一侧的吸湿口，且吸湿口的外侧环绕固定有橡胶套。
[0018]可选的，移动端APP搭载在可触控设备上，进一步相关工作人员可以通过移动端APP方位规划形成的总作业区间，并通过圈选的方式，在总作业区域内规划出独立作业区域。
[0019]可选的，S2中在完善绘制出总作业区域后，采用网格填充的方式，将总作业区域分割成均匀整齐分布的多个小方格，进一步在总作业区域内构建网格坐标。
[0020]可选的，该石材养护机器人在进行总作业区域的绘制操作前，需预先清理出待打
磨养护石材表面的杂物。
[0021]可选的，S2中覆盖式填充总作业区域，以及S4中全区打磨养护时，机器人本体的移动方式均设置为往复循环的S型行进模式。
[0022]相比于现有技术，本申请的优点在于：
[0023](1)该石材养护机器人在对石材表面打磨养护前，通过覆盖式移动的方式，对待养护石材表面的总作业区域进行绘制，有利于保障该机器人在工作时更加合理地对打磨养护路径进行规划，同时，在打磨养护后，将打磨路径生成在绘制的总作业区域内，并将不同规格打磨辊、打磨盘打磨时生产的路径设置颜色不同，有利于工作人员通过生成的打磨路径对该机器人的实际工作状况进行更加直观的观测，并且在打磨养护前不断验证总作业区域内打磨路径的颜色，根据打磨路径的颜色标记设定覆盖规则，有利于避免出现重复打磨、打磨顺序混乱等状况，在一定程度上提升了该石材养护机器人对石材表面打磨养护时的稳定精准性。
[0024](2)通过将升降组件设置在机器人本体和轮式驱动组件之间，通过升降组件的升降调整，可以灵活调节机器人本体底部距离石材表面的高度，进而有利于根据实际打磨养护时的操作需求，灵活调节打磨辊、打磨盘与石材表面的接触紧密性，同时，该石材养护机器人在通过不需要打磨区域时，还可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动生成打磨路径的石材养护机器人，包括机器人本体(1)和与其适配的充电桩(2)，其特征在于，所述机器人本体(1)的底部左右两侧对称安装有用于控制其行走的轮式驱动组件(3)，所述机器人本体(1)的底部中间位置处转动安装有横向设置的打磨辊(5)，所述机器人本体(1)的底部前侧转动安装有位于打磨辊(5)左右两侧的打磨盘(6)，所述机器人本体(1)的内部安装有用于驱动打磨辊(5)和打磨盘(6)旋转的伺服电机，且伺服电机的驱动轴与打磨辊(5)、打磨盘(6)之间设置有快拆组件，所述打磨辊(5)和打磨盘(6)均设置有多种不同规格，多种不同规格的所述打磨辊(5)和打磨盘(6)的打磨细密性各不相同，同一规格的所述打磨辊(5)和打磨盘(6)统一使用，所述机器人本体(1)的顶部中间位置处安装有用于对周围环境进行探测的激光雷达组件(7)，所述机器人本体(1)的内部还安装有用于控制该石材养护机器人启动的控制主板，且控制主板上搭载有用于信号传输的无线传输模块，该石材养护机器人还配备有与其内部系统相关联的云端服务器以及移动端APP；该石材养护机器人在工作时包括以下步骤：S1、绘制总作业区域边缘线，将机器人本体(1)放置在待养护石材表面，通过轮式驱动组件(3)通电启动带动机器人本体(1)移动，机器人本体(1)沿待养护石材表面的边缘位置快速移动，移动过程中生成总作业区域的边缘线；S2、覆盖式填充总作业区域，总作业区域边缘线确定后，机器人本体(1)在边缘线内进行快速地覆盖式移动，在移动过程中完成对总作业区域的完善绘制，绘制成的总作业区域保存在控制主板内；S3、总作业区域同步上传，通过机器人本体(1)内控制主板上搭载的无线传输模块，将绘制完成的总作业区域上传至云端服务器内，并通过云端服务器同步更新至对应的移动端APP上；S4、全区打磨养护，选用合适规格的打磨辊(5)、打磨盘(6)安装在机器人本体(1)底部，借助驱动电机驱动其高速旋转，在机器人本体(1)移动过程中实现对总作业区域内进行打磨养护操作；S5、打磨路径生成，该石材养护机器人在对总作业区域内石材表面进行打磨养护操作过程中，会根据机器人本体(1)的移动轨迹在总作业区域内同步绘制打磨路径，该打磨路径同步更新至云端服务器以及移动端APP上，不同规格打磨辊(5)、打磨盘(6)打磨养护时绘制的打磨路径颜色不同。2.根据权利要求1所述的一种自动生成打磨路径的石材...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘必凤，
申请(专利权)人：深圳市润尔鑫智能环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：