【技术实现步骤摘要】
一种电力线的防外破监控方法和系统
[0001]本专利技术涉及电力系统
，尤其涉及一种电力线的防外破监控方法和系统。
技术介绍
[0002]电力设备在运行过程中，其连接的很多输电线路因外力破坏而容易出现断线、联电和跳闸等情况；上述情况给电力设备的安全运行带来很大隐患。因为输电线路遭受外力破坏的事件频发，所以输电线路的防外力破坏（简称防外破）已成为线路运行工作的重中之重。
[0003]目前，电网运行中的防外破监控主要采用人工巡检的方式，但是这种方式存在工作量大且效率低下的问题；为了解决上述问题，相关技术采用无人机巡检的方式对电力设备的防外破情况进行监控。通过无人机采集一定区域内的电力设备和输电线路的激光雷达影像，检测电力设备和输电线路是否存在可疑破坏物入侵；若存在可疑破坏物入侵，则无人机向相关工作人员传输报警信息。
[0004]然而，上述无人机巡检的方式，由于无人机的飞行距离有限，其检测时段也较少，并且在偏远区域难以推广，导致无人机巡检方式难以大范围多时段监测电力线路破坏情况，其应用有限。
专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电力线的防外破监控方法，其特征在于，所述方法用于防外破监控系统，所述防外破监控系统包括监控设备、视频相机和激光雷达；所述防外破监控方法包括：使用所述激光雷达对所述监控设备、所述视频相机和电力线进行坐标标定；使用坐标标定后的所述监控设备，控制所述视频相机实时获取电力线场景的视频图像，根据所述视频图像判断是否存在外部障碍物进入电力线监控区域；若判定存在外部障碍物进入所述电力线监控区域，则启动所述激光雷达对所述外部障碍物进行点云检测，提取所述外部障碍物对应的有效故障目标；计算所述有效故障目标与邻近电力线的空间距离，按照所述空间距离所处的预设距离等级范围对所述外部障碍物进行分级报警。2.根据权利要求1所述的防外破监控方法，其特征在于，所述使用所述激光雷达对所述监控设备、所述视频相机和电力线进行坐标标定的步骤，包括：使用所述激光雷达对所述视频相机进行坐标标定，建立所述视频相机的视频图像与所述激光雷达的扫描点云之间的坐标对应关系；使用所述激光雷达扫描所述监控设备的周边环境，得到包含电力线坐标的底图三维点云；根据所述底图三维点云包含的电力线坐标，标定所述监控设备的安装位置，得到所述包含电力线监控区域的深度图。3.根据权利要求2所述的防外破监控方法，其特征在于，所述使用所述激光雷达对所述视频相机进行坐标标定，建立所述视频相机的视频图像与所述激光雷达的扫描点云之间的坐标对应关系的步骤，包括：标定所述视频相机的内参；从所述扫描点云与所述视频图像中选择同名控制点，使用所述同名控制点构建匹配对；使用所述匹配对构建所述视频相机与激光雷达的距离误差方程 ，求解得到所述视频相机与激光雷达的相对位姿关系；使用所述内参和所述相对位姿关系，计算得到所述视频图像与所述扫描点云之间的坐标对应关系。4.根据权利要求2所述的防外破监控方法，其特征在于，所述根据所述底图三维点云包含的电力线坐标，标定所述监控设备的安装位置的步骤，包括：从所述底图三维点云中提取预定数量的电力线坐标点；根据所述预定数量的电力线坐标点拟合所述电力线，得到电力线抛物线方程，使用所述电力线抛物线方程计算拟合电力线的坐标；以所述监控设备的安装位置为中心，使用所述拟合电力线与实际电力线之间的坐标对应关系，建立电力线的距离误差方程；求解所述电力线的距离误差方程，得到所述监控设备的位姿信息；根据所述监控设备的位姿信息，使用所述激光雷达的扫描点云计算得到包含所述电力线监控区域的深度图。5.根据权利要求1所述的防外破监控方法，其特征在于，所述根据所述视频图像判断是否存在外部障碍物进入所述电力线监控区域的步骤，包括：
使用栅格化处理后的多帧视频图像，对所述视频图像中每个栅格点进行高斯混合模型建模，得到背景模型；当获取新的视频图像时，根据所述背景模型分别判断所述新的视频图像中每个栅格点是前景点还是背景点；若所述栅格点是前景点，则使用激光雷达扫描所述新的视频图像的深度信息，确定所述栅格点...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：武汉绿土图景科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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