幕墙机器人的单目坐标转换方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供幕墙机器人的单目坐标转换方法、装置及电子设备，涉及机器人视觉技术领域，通过幕墙机器人的单目相机获得第一图像，并对第一图像进行预处理，得到图像坐标系下的直线数据；将直线数据进行平面转换处理，得到机器人平面坐标系下的坐标数据；将机器人平面坐标系下的坐标数据进行坐标转换处理，得到幕墙平面坐标系下的坐标数据。通过上述方式，本发明专利技术以单目相机的成像原理为基础，提供一种适用于幕墙机器人，能够将单目相机的二维图像转换成幕墙机器人在玻璃幕墙上位置的方法；与经典的内外参矩阵转换相比，运算效率更高；与现有的各类车载单目测距算法相比，无需额外提供标志物的二维或三维尺寸。物的二维或三维尺寸。物的二维或三维尺寸。

【技术实现步骤摘要】
幕墙机器人的单目坐标转换方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及机器人视觉
，尤其涉及幕墙机器人的单目坐标转换方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]机器人已经逐渐融入人们的生活，提供不同类型的服务或功能。例如用于清洁玻璃幕墙的机器人。在这些机器人的感知系统中，单目视觉能够以较为低廉的成本提供面状的感知区域，因此成为低精度视觉或多感知融合的选择。
[0003]在各类视觉系统的相机中，单目相机结构简单、尺寸小、价格低廉、工作能耗小。但是单目相机缺少主动测量深度，或者通过多个视角分析深度的能力，无法直接测量三维信息，需要外部录入部分空间信息或者固定三维中的某个维度。现有的单目相机测距方法可以分为内外参矩阵转换模型，以及基于相似三角形法、应用于车载单目相机测距的消失点、俯仰角等方法。具体地：1）内外参矩阵转换模型：该模型是经典的单目测距，原理是根据三维的现实世界坐标系转换到图像上图像坐标系的过程，求出每次坐标系变换的变换矩阵。
[0004]2）消失点原理：根据识别到的左右车道线，估算位于车道线内不同位置的车辆距离。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种幕墙机器人的单目坐标转换方法，其特征在于，包括：通过幕墙机器人的单目相机获得第一图像，并对所述第一图像进行预处理，得到图像坐标系下的直线数据；其中，所述图像坐标系以单目相机的上下视角为y轴、左右视角为x轴、图像中的预设点为原点；将所述直线数据进行平面转换处理，得到机器人平面坐标系下的坐标数据；其中，所述机器人平面坐标系与单目相机视线的中轴为y轴、与y轴垂直且与幕墙平面平行的视角为x轴、以单目相机的位置为原点；将所述机器人平面坐标系下的坐标数据进行坐标转换处理，得到幕墙平面坐标系下的坐标数据；其中，所述幕墙平面坐标系以幕墙平面垂直向上的视角为y轴、沿幕墙平面与地面平行的视角为x轴、以所述幕墙机器人位置为原点。2.根据权利要求1所述的幕墙机器人的单目坐标转换方法，其特征在于，所述将所述直线数据进行平面转换处理，得到机器人平面坐标系下的坐标数据，包括：基于所述直线数据计算多条直线线段的像素长度，并将像素长度大于预设数值的直线线段作为第一直线线段；确定所述第一直线线段的两端点与所述单目相机的第一水平距离；确定所述第一直线线段的两端点与单目相机中轴的第一垂直距离；基于所述第一水平距离和所述第一垂直距离，将所述第一直线线段在的图像坐标系下的直线数据转换为机器人平面坐标系下的坐标数据。3.根据权利要求1所述的幕墙机器人的单目坐标转换方法，其特征在于，所述将所述机器人平面坐标系下的坐标数据进行坐标转换处理，得到幕墙平面坐标系下的坐标数据，包括：获取所述幕墙机器人前进方向与重力方向之间的偏航角；基于所述偏航角和所述机器人平面坐标系下的坐标数据，确定所述幕墙平面坐标系下的坐标数据。4.根据权利要求3所述的幕墙机器人的单目坐标转换方法，其特征在于，还包括：将所述平面转换处理和所述坐标转换处理进行整合，得到幕墙坐标转换模型；基于所述幕墙坐标转换模型，将所述图像坐标系下的直线数据转换为所述幕墙平面坐标系下的坐标数据。5.根据权利要求1所述的幕墙机器人的单目坐标转换方法，其特征在于，所述将所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞扬，黄俊生，
申请(专利权)人：凌度广东智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：