本申请涉及一种车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到车辆满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性；以及根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作。本申请可以在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，AEB功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了AEB功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。善了用户的驾驶体验。善了用户的驾驶体验。
【技术实现步骤摘要】
车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
[0002]近年来，随着汽车保有量的不断增加，为了保障车辆的驾驶安全，越来越多的车辆中配备了AEB(Autonomous Emergency Braking，主动刹车系统)，从而辅助驾驶员避免追尾或减轻碰撞后果。
[0003]目前，相关技术通常采用摄像头和雷达融合方式识别目标，并针对车辆AEB功能在各种天气下可进行一系列的优化调整，以实现不同天气下制动控制策略的自适应。此外，相关技术还可以针对摄像头在逆光时通过长短焦切换使图像画面清晰，使得摄像头视频画面在逆光的情况下看得更清楚，提高识别的准确性。
[0004]然而，在摄像头无法正常输出目标，输入不适用的情况下，相关技术则无法直接利用雷达目标进行AEB功能触发，极大影响车辆行驶安全，亟待解决。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质，以解决相关技术在摄像头输入不适用的情况下，无法直接利用雷达目标进行AEB功能触发，难以有效保证车辆行驶安全等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆主动紧急制动系统的控制方法，包括以下步骤：检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到所述车辆满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据所述雷达数据获取所述单雷达目标的目标属性；以及基于不满足所述预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断所述雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足所述预设可靠条件，则根据所述单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发所述车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。
[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，AEB功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了AEB功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设目标识别条件包括：所述车辆的车载摄像头故障；和/或，对象车辆的灯光对所述车辆的干扰程度达到预设程度；和/或，所述车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例通过将车载摄像头工作状况、对象车辆灯光对本车干扰程度以及进出隧道口时逆光程度等作为车辆的目标识别条件，不仅可以根据车辆
行驶的实际情况与目标识别条件进行对比，将车辆在行驶过程中危险程度进行量化，使得车辆状况与行驶环境相结合，及时确定后续AEB功能的触发方式，有效保证了车辆的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在检测到所述车辆不满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据所述雷达数据识别所述单雷达目标及其目标属性；融合所述摄像头目标及其目标属性和所述单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性；根据所述融合目标及其目标属性控制所述主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发所述车辆的第二紧急制动动作。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例在检测到车辆不满足目标无法识别条件时，可以通过摄像头和雷达设备分别针对观测目标收集数据，得到融合目标及其目标属性，并通过融合触发模式触发AEB功能，对车辆进行紧急制动，由此，不仅能够进一步改善车辆的安全性和可靠性，降低交通事故发生的概率，也提升了用户的使用体验。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：在所述主动紧急制动系统处于所述单雷达触发模式，控制所述车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以在通过单雷达触发策略触发AEB功能后，利用车载显示屏或仪表盘等设备，通过语音播报或文字、图像提示等方式提醒驾驶员摄像头已失效，从而通过多种方式对驾驶员进行摄像头失效提醒，进一步提高车辆的安全性，改善驾驶员的驾驶体验，使得车辆更具人性化和智能感。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆进行摄像头失效提醒的同时，还包括：检测所述车辆的实际车速；在检测到所述实际车速大于或等于预设车速且未执行所述第一紧急制动动作时，控制所述车辆减速至预设车速，并且控制所述车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过检测车辆的实际车速，当在检测到实际车速达到系统预设车速，但未执行紧急制动时，控制车辆进行减速，并向其他车辆或者行人进行相应警示，从而控制车速在安全合理的区间内，保障车辆行驶的安全性能，进一步提高车辆的可靠性，极大降低了追尾等交通事故发生的可能性。
[0016]本申请第二方面实施例提供一种车辆主动紧急制动系统的控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；获取模块，用于在检测到所述车辆满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据所述雷达数据获取所述单雷达目标的目标属性；以及触发模块，用于根据所述单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发所述车辆的第一紧急制动动作。
[0017]可选地，在本申请的一个实施例中，所述预设目标识别条件包括：所述车辆的车载摄像头故障；和/或，对象车辆的灯光对所述车辆的干扰程度达到预设程度；和/或，所述车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：识别模块，用于在检测到所述车辆不满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据所述雷达数据识别所述单雷达目标及其目标属性；融合模块，用于融合所述摄
像头目标及其目标属性和所述单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性；控制模块，用于根据所述融合目标及其目标属性控制所述主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发所述车辆的第二紧急制动动作。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于在所述主动紧急制动系统处于所述单雷达触发模式，控制所述车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：测速模块，用于在控制所述车辆进行摄像头失效提醒的同时，检测所述车辆的实际车速；警示模块，用于在检测到所述实际车速大于或等于预设车速且未执行所述第一紧急制动动作时，控制所述车辆减速至预设车速，并且控制所述车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。
[0021]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆主动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到所述车辆满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据所述雷达数据获取所述单雷达目标的目标属性；以及基于不满足所述预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断所述雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足所述预设可靠条件，则根据所述单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发所述车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设目标识别条件包括：所述车辆的车载摄像头故障；和/或，对象车辆的灯光对所述车辆的干扰程度达到预设程度；和/或，所述车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在检测到所述车辆不满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据所述雷达数据识别所述单雷达目标及其目标属性；融合所述摄像头目标及其目标属性和所述单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性；根据所述融合目标及其目标属性控制所述主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发所述车辆的第二紧急制动动作。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述主动紧急制动系统处于所述单雷达触发模式，控制所述车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆进行摄像头失效提醒的同时，还包括：检测所述车辆的实际车速；在检测到所述实际车速大于或等于预设车速且未执行所述第一紧急制动动作时，控制所述车辆减速至预设车速，并且控制所述车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。6.一种车辆主动紧急制动系统的控制装置，其特征在于，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。