一种机器人-激光协同自动化飞机表面清洗系统技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
‑
激光协同自动化飞机表面清洗系统


[0001]本专利技术涉及飞机清洗
，具体涉及一种机器人
‑
激光协同自动化飞机表面清洗系统。

技术介绍

[0002]飞机经过3～5年时间的服役，飞机表面涂层出现老化、龟裂、局部脱落等现象，失去对蒙皮的保护作用。飞机表面涂层清洗是飞机维修保养的必要环节，涂层的去除有利于更换失效涂层、检查或修理基体的损伤情况。传统的机械打磨、喷丸、化学溶剂等清洗方法存在易损伤基体、处理效率低、对环境污染严重等弊端，已不能满足飞机表面涂层清洗市场的高效低耗需求和国家大政方针的环保要求。
[0003]现有的飞机清洗装置及方法通过设置视觉模块、模型处理模块、路径规划模块、运动控制模块等对飞机不同部位进行机械清洗以及机器人协同水射流清洗，自动化程度有所提高，但结合激光清洗应用较少。激光清洗技术可以满足飞机部附件精密、环保、高效、稳定的清洗需求，同时提升工艺与质量的可控性与可重复性。机器人协同激光对飞机进行清洗，可打破传统飞机清洗、维修方式的技术限制，不断推动飞机清洗向智能化、绿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人
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激光协同自动化飞机表面清洗系统，其特征在于：包括数据采集模块(1)、控制模块(2)和执行模块(3)；数据采集模块(1)，包括用于对待清洗飞机部附件进行信息扫描建模的三维扫描建模系统(11)和用于调整六轴机器人(31)与待清洗飞机部附件之间相对位置的位置监测系统(12)；控制模块(2)，用于规划清洗路径信息和激光清洗参数，包括总控系统(21)、用于对六轴机器人(31)进行控制的机器人控制系统(22)和用于对光纤激光器(321)进行控制的激光控制系统；执行模块(3)，包括六轴机器人(31)、机器人控制软件和激光器运行系统(32)，所述六轴机器人(31)上设置有激光清洗加工头(33)，所述激光器运行系统(32)包括光纤激光器(321)和激光控制软件，还包括用于对光纤激光器(321)输出的光束进行偏转的扫描振镜(34)和用于对扫描振镜(34)偏转后的光束进行聚焦的场镜(35)，所述机器人控制软件读取控制模块(2)规划的清洗路径信息和激光清洗参数，控制六轴机器人(31)按照清洗路径信息移动，实现激光清洗加工头(33)与待清洗飞机部附件表面的空间相对定位与光束聚焦，并利用光纤激光器(321)发出激光能量对待清洗飞机部附件表面进行清洗。2.如权利要求1所述的机器人
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激光协同自动化飞机表面清洗系统，其特征在于：所述总控系统(21)包括电气控制柜(211)，所述激光控制系统设置在所述电气控制柜(211)内包括用于对光纤激光器(321)进行控制的激光控制板卡和激光控制器。3.如权利要求2所述的机器人
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激光协同自动化飞机表面清洗系统，其特征在于：所述电气控制柜(211)内设置有用于对加工参数进行修改或调用的加工控制计算机(212)、用于反映设备运行状态的报警灯(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文锋，张赛，李绍龙，杨帆，林德惠，高韶华，李果，王迪升，
申请(专利权)人：中国民用航空飞行学院，
类型：发明
国别省市：