一种多功能清洁子母机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多功能清洁子母机器人，包括母机、子机、升降架、移动平台和基站，其中，母机，所述母机包括机体，机体一侧开口且安装有自动侧开门，机体顶部安装有3D激光雷达，机体的前端设有控制机构，控制机构上端设置有控制按钮和触控屏，机体的前端安装有2D激光雷达，机体的两端均安装有双目视觉摄像头，机体前端的两侧均固定嵌设有超声波探测器，自动侧开门的驱动机构、3D激光雷达、控制按钮、触控屏、2D激光雷达、双目视觉摄像头和超声波探测器均与控制机构电性连接，能够提高清洁机器人的灵活性、续航性和效率性，并且能够达到全程全自动完成所有工作，可在任何时候开始清洁任务。务。务。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能清洁子母机器人


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，尤其是一种多功能清洁子母机器人。

技术介绍

[0002]在高速发展的现在社会背景下，智能自动化产品在各行各业被需要。其中智能清洁机器人更是占了很大一部分，各地写字楼，家庭，商店超市，购物中心等地环境打扫清洁必不可少，清洁任务繁重且重复，在现在人工成本过高，人工作业时间受限的情况下，24H随时可自主清洁工作的智能清洁机器人有了非常大的发挥空间。目前市面上的智能清洁机器人分两种：第一种是配备比较大的水箱和电池等来延长工作续航时间，使得整体体积相对较大，只适用大场景，灵活性变小，在设备充电补给过程中会有清洁空档期；第二种是体积很小的迷你清洁机器人灵活性高，但又存在续航不足，清洁面积过小的问题，往往受限于使用场地，无法每台机器人安装一台自动充电给排水工作站。
[0003]单台大型清洁机器人，体积过大，灵活性不足，而单台小型机器人清洁面积不足，续航不足，受限于使用场地，无法在每台机器人安装一台自动充电给排水工作站。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术不足之处，提供一种多功能清洁子母机器人。
[0005]具体的，所述一种多功能清洁子母机器人，包括：母机，所述母机包括机体，机体一侧开口且安装有自动侧开门，机体顶部安装有3D激光雷达，机体的前端设有控制机构，控制机构上端设置有控制按钮和触控屏，机体前端安装有2D激光雷达，机体的两端均安装有双目视觉摄像头，机体前端的两侧均固定嵌设有超声波探测器，自动侧开门的驱动机构、3D激光雷达、控制按钮、触控屏、2D激光雷达、双目视觉摄像头和超声波探测器均与控制机构电性连接，机体下端设有与控制机构电性连接的驱动组件一，机体的后端固定有清水箱、污水箱、电池组件以及与电池组件的输入端电性连接的自动充电触点一，机体内设有多个用于放置子机的放置仓，放置仓的背板内壁固定有与电池组件的输出端电性连接的子机自动充电触点，放置仓上端内壁设置有清水注水口和污水吸水口，其中，清水注水口和污水吸水口分别通过动力组件与清水箱和污水箱连接；
[0006]子机，所述子机包括清洁机器人本体，清洁机器人本体上端安装有激光雷达、与子机清水箱相接的子机清水加水口以及与子机污水箱相接的子机污水排水口，清洁机器人本体下端安装有可转动的盘刷、滚刷以及用于驱动子机进行移动的驱动组件二，清洁机器人本体内固定有电池和处理器，清洁机器人本体前端安装有视觉摄像头，清洁机器人本体后端设有与子机自动充电触点相适配的自动充电凹槽，其中，自动充电凹槽与电池的输入端电性连接，激光雷达、刷盘和滚刷的驱动机构、驱动组件二、电池和视觉摄像头均与处理器电性连接，且处理器通过无线的方式与母机的控制机构进行通信；
[0007]升降架，所述升降架包括升降支架和安装于升降支架顶部的控制电机一，控制电机一的输出轴外壁固定套设有小轮，且机体顶部和底部均安装有两条与升降支架配合的导
轨，升降支架的四边均设置有用于安装移动平台的滚轮安装槽，控制电机一与控制机构电性连接；
[0008]移动平台，所述移动平台包括平台支架，平台支架下端固定有平台，平台支架上端的四个角均安装有多个滚轮，且滚轮均连接有用于驱动滚轮转动的控制电机二，控制电机二均与平台支架固定连接，且滚轮分别设置于对应的滚轮安装槽内，控制电机二与控制机构电性连接。
[0009]进一步的，所述控制机构包括电控箱，电控箱固定于机体的前端，电控箱一侧设有检修门，电控箱内部设有PLC控制器，自动侧开门的驱动机构、3D激光雷达、控制按钮、触控屏、2D激光雷达、双目视觉摄像头、超声波探测器、驱动组件一、控制电机一和控制电机二均与PLC控制器电性连接，所述子机处理器通过无线的方式与母机的PLC控制器进行通信。
[0010]进一步的，所述污水箱和清水箱内均安装有水位传感器一，且水位传感器一均与PLC控制器电性连接，所述子机清水箱和子机污水箱内均安装有水位传感器二，且水位传感器二均与处理器电性连接。
[0011]进一步的，还包括基站，基站正面设有与自动充电触点一相匹配的自动充电触点二，母机的清水箱上端设有自动加水口，污水箱下端设有自动排水口，基站一侧设有与自动排水口相匹配的污水回收口，基站上端设有与自动加水口相匹配的清水出水管。
[0012]进一步的，基站正面开设有与机体后端的双目视觉摄像头相适配的定位识别口。
[0013]进一步的，所述驱动组件一包括万向轮和驱动轮，万向轮安装于机体的前端，驱动轮安装于机体的后端。
[0014]进一步的，所述机体内设有用于排布电线和水管的电路水路通道。
[0015]进一步的，所述放置仓底部均设置有用于对子机的拖布进行清洁的清洁槽。
[0016]进一步的，所述母机和子机均安装有移动网络、wifi网络接收发射装置，且所述母机上的移动网络、wifi网络接收发射装置与PLC控制器电性连接，所述子机上的移动网络、wifi网络接收发射装置与处理器电性连接。
[0017]本专利技术具有如下有益效果：通过母机3D激光雷达、2D激光雷达定位导航功能，配合楼梯自动控制系统可使母机在不同楼层间自主运行；并且母机本身采用激光配合视觉摄像头、超声波等传感器，能够自主移动和避障，运行至指定地点；母机和子机之间通过无线信号通信，从而能够智能分配任务，下达指令；子机本身也配备激光雷达、视觉摄像头等传感器，子机在通过母机的移动平台离开母机后实现自主清扫作业、导航绕障，在完成清扫任务或任务未完成但需要补给时，子机自主回到母机处，通过无线信号通知母机，母机放下移动平台，子机可返回放置仓进行补给，针对紧急清洁任务或大场景，可同时派遣数台子机协同作业，达到提高清洁效率的目的。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的附图用于来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中母机的结构示意图一；
[0021]图2是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中母机的结构示意图二；
[0022]图3是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中母机的结构示意图三；
[0023]图4是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中母机的结构示意图四；
[0024]图5是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中母机的结构示意图五；
[0025]图6是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中母机的局部结构示意图；
[0026]图7是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中子机的结构示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例的多功能清洁子母机器人中子机的俯视图；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能清洁子母机器人，其特征在于，包括：母机，所述母机包括机体，机体一侧开口且安装有自动侧开门，机体顶部安装有3D激光雷达，机体的前端设有控制机构，控制机构上端设置有控制按钮和触控屏，机体的前端安装有2D激光雷达，机体的两端均安装有双目视觉摄像头，机体前端的两侧均固定嵌设有超声波探测器，自动侧开门的驱动机构、3D激光雷达、控制按钮、触控屏、2D激光雷达、双目视觉摄像头和超声波探测器均与控制机构电性连接，机体下端设有与控制机构电性连接的驱动组件一，机体的后端固定有清水箱、污水箱、电池组件以及与电池组件的输入端电性连接的自动充电触点一，机体内设有多个用于放置子机的放置仓，放置仓的背板内壁固定有与电池组件的输出端电性连接的子机自动充电触点，放置仓上端内壁设置有清水注水口和污水吸水口，其中，清水注水口和污水吸水口分别通过动力组件与清水箱和污水箱连接；子机，所述子机包括清洁机器人本体，清洁机器人本体上端安装有激光雷达、与子机清水箱相接的子机清水加水口以及与子机污水箱相接的子机污水排水口，清洁机器人本体下端安装有可转动的盘刷、滚刷以及用于驱动子机进行移动的驱动组件二，清洁机器人本体内固定有电池和处理器，清洁机器人本体前端安装有视觉摄像头，清洁机器人本体后端设有与子机自动充电触点相适配的自动充电凹槽，其中，自动充电凹槽与子机的电池的输入端电性连接，激光雷达、刷盘和滚刷的驱动机构、驱动组件二、电池和视觉摄像头均与处理器电性连接，且处理器通过无线的方式与母机的控制机构进行通信；升降架，所述升降架包括升降支架和安装于升降支架顶部的控制电机一，控制电机一的输出轴外壁固定设有小轮，且机体顶部和底部均安装有两条与升降支架配合的导轨，升降支架的四边均设置有用于安装移动平台的滚轮安装槽，控制电机一与控制机构电性连接；移动平台，所述移动平台包括平台支架，平台支架下端固定有平台，平台支架上端的四个角均安装有多个滚轮，且滚轮均连接有用于驱动滚轮转动的控制电机二，控制电机二均与平台支架固定连接，且滚轮分别设置于对应的滚轮安装槽内，控制电机二与控制机构电性连接。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴剑，潘鑫，郁李娜，马也，
申请(专利权)人：杭州它人机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：