一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，包括支撑底座、AGV小车和避障单元；所述支撑底座内开槽固接有AGV小车；所述支撑底座上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽和转动基座；所述支撑底座上表面开设有转动槽；所述转动槽内转动插接有转动基座；通过避障单元在随着支撑底座移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机带动齿轮转动，从而带动滑动板进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率。线的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，具体是一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人是是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
[0003]中国专利CN110206981A公开了一种物料搬运机器人，属于物料搬运
，解决了现有装置取放物料时倾斜角度不可调节的问题；其技术特征是：包括底座、升降组件和搬运机构，所述底座上固定安装有用于调节搬运机构高度的升降组件，所述搬运机构的左侧设有用于调节搬运机构倾斜角度的角度调节组件，所述底座的下部安装有多个用于移动底座的滚轮；本专利技术设置了升降组件，能够对处于不同高度的物料进行搬运，同时角度调节组件的设置进一步降低了物料搬运的难度，同时本专利技术实施例移动便捷，支撑稳定，保证了搬运工作的顺利进行，显著提高了搬运效率。
[0004]现有的低端搬运机器人，为了成本考虑，都没有装载激光雷达，只使用了视觉传感器，导致确定搬运路线和动作，尤其是通过狭窄的通道，都需要专业人工现场调节距离，无法通过远程的方式进行设定搬运，导致每次确定新的搬运路线都需要人工来现场的确定，无法异地高效的通过狭窄地方确定搬运路线。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的是解决上述技术问题，提供一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现；
[0007]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，包括支撑底座、AGV小车和避障单元；所述支撑底座内开槽固接有AGV小车；所述支撑底座上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽和转动基座；所述支撑底座上表面开设有转动槽；所述转动槽内转动插接有转动基座；所述转动基座上固接有机械手；所述支撑底座的两侧固接有固定板；所述固定板上开槽滑动连接有滑动板；所述滑动板上均布开设有安装孔；所述安装孔内插接有多个避障单元；所述避障单元包括伸缩管；所述伸缩管插接在安装孔内；所述伸缩管上套接有第一弹性件；所述伸缩管上固接有固定底座；所述固定底座上固接有压力传感器；所述伸缩管上固接有磁环；所述滑动板上啮合连接有齿轮；所述齿轮上固接有控制电机；所述控制电机固接在固定板上。
[0008]进一步的，所述支撑底座的前侧固接有中间板；所述中间板上开槽滑动插接有多个滑块；所述滑块之间固接有第二弹性件；所述滑块上对称转动套接有第一滑板；所述第一滑板上开槽滑动插接有第二滑板；所述第二滑板上开槽滑动插接有第三滑板；所述第三滑
板上插接有多个避障单元。
[0009]进一步的，所述第三滑板的末端转动插接有外接轴；所述外接轴内滑动插接有联动轴；所述联动轴上滑动套接有套管；所述套管转动插接在滑动板内。
[0010]进一步的，所述联动轴的下端固接有固定球；所述固定球插接在配重底座上表面；所述配重底座的下表面固接有活动万向轮；所述固定球上间隙套接有限位板；所述限位板上插接有第二紧固件；所述第二紧固件与配重底座螺纹连接。
[0011]进一步的，所述支撑底座的下表面固接有多个第一紧固件；所述第一紧固件上套接有限位环；所述限位环的上表面与AGV小车的下表面接触；所述支撑底座的下表面固接有多个移动万向轮。
[0012]进一步的，所述转动基座的下表面啮合套接有传送带；所述传送带的另一端啮合套接有扭力电机；所述扭力电机开槽固接在支撑底座内。
[0013]本专利技术提供的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，具有以下有益效果：
[0014]1.本专利技术通过避障单元在随着支撑底座移动的时候，与狭窄通道的墙壁接触，从而输出信号，得出狭窄通道的宽度，然后控制控制电机带动齿轮转动，从而带动滑动板进行移动，从而使得整体的搬运机器人的宽度减小，适配不同宽度的狭窄通道，从而实现了远程控制搬运机器人确定搬运的路径和机械手夹持物料后的形状，从而提高了确定搬运路线的效率；
[0015]2.本专利技术通过三个外接轴使得三组第一滑板、第二滑板和第三滑板可以进行联动调节，通过改变联动轴的左右距离和倾斜角度，从而适配不同形状或者状态的机械手，从而在初次建立搬运物料的轨迹时，可以通过联动轴将第三滑板上均匀固接的避障单元移动到搬运机器人搬运物料后的整体边缘轮廓位置，从而使得在第一次人工的确定搬运路径上的物体是否与夹持物料进行搬运的搬运机器人是否产生碰撞，发生碰撞后，避障单元输出电信号，然后通过控制电机带动齿轮转动，从而改变滑动板的位置，从而减小左右的宽度，从而与狭窄的通过空间相配匹配，从而工作人员在异地通过网络进行第一次搬运路线操作的时候，即可顺利的检测或者设置出夹持了物料的机械手采用什么样的姿态通过狭窄的空间。
附图说明
[0016]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的描述；
[0017]图1为一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人的第一前视剖面结构示意图；
[0018]图2为一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人的第二前视剖面结构示意图；
[0019]图3为图2中A处放大结构示意图；
[0020]图4为一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人的俯视剖面结构示意图；
[0021]图5为图4中B处放大结构示意图。
[0022]图中标号说明：1、支撑底座；2、AGV小车；3、第一紧固件；4、限位环；5、转动槽；6、转动基座；7、扭力电机；8、传送带；9、机械手；10、移动万向轮；11、固定板；12、滑动板；13、安装孔；14、伸缩管；15、第一弹性件；16、固定底座；17、压力传感器；18、磁环；19、中间板；20、第二弹性件；21、滑块；22、第一滑板；23、第二滑板；24、第三滑板；25、外接轴；26、联动轴；27、固定球；28、配重底座；29、限位板；30、第二紧固件；31、活动万向轮；32、齿轮；33、控制电机；
34、套管。
具体实施方式
[0023]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0024]下面将结合本专利技术的实施例中的附图，对本专利技术的实施例中的技术方案进行清楚
‑
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明，本专利技术的实施例中所有方向性指示(诸如上
‑
下
‑
左
‑
右
‑
前
‑
后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系
‑
运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于；包括支撑底座(1)、AGV小车(2)和避障单元；所述支撑底座(1)内开槽固接有AGV小车(2)；所述支撑底座(1)上设有避障单元；所述避障单元包括转动槽(5)和转动基座(6)；所述支撑底座(1)上表面开设有转动槽(5)；所述转动槽(5)内转动插接有转动基座(6)；所述转动基座(6)上固接有机械手(9)；所述支撑底座(1)的两侧固接有固定板(11)；所述固定板(11)上开槽滑动连接有滑动板(12)；所述滑动板(12)上均布开设有安装孔(13)；所述安装孔(13)内插接有多个避障单元；所述避障单元包括伸缩管(14)；所述伸缩管(14)插接在安装孔(13)内；所述伸缩管(14)上套接有第一弹性件(15)；所述伸缩管(14)上固接有固定底座(16)；所述固定底座(16)上固接有压力传感器(17)；所述伸缩管(14)上固接有磁环(18)；所述滑动板(12)上啮合连接有齿轮(32)；所述齿轮(32)上固接有控制电机(33)；所述控制电机(33)固接在固定板(11)上。2.根据权利要求1所述的一种可远程操控确定搬运路径的搬运机器人，其特征在于：所述支撑底座(1)的前侧固接有中间板(19)；所述中间板(19)上开槽滑动插接有多个滑块(21)；所述滑块(21)之间固接有第二弹性件(20)；所述滑块(21)上对称转动套接有第一滑板(22)；所述第一滑板(22)上开槽滑动插接有第二滑板(23)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金龙，丁正山，
申请(专利权)人：安徽浙云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：