一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏系统和方法，包括以下步骤：S1：机器人控制夹具抓取工件至测量位置；S2：第一相机和第二相机扫描工件得到工件的测量数据，基于测量数据计算位姿偏差；S3：机器人基于位姿偏差，修正抓取姿态调整工件位置，包机器人、夹具、工件、支架、相机支架、第一相机和第二相机。本发明专利技术的有益效果是：能通过双相机生成工件的三维点云，让工件的位姿和仿真环境中参考工件的位姿一致，避免误差影响产品质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏系统和方法


[0001]本专利技术涉及工件制造和校准
，特别涉及一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏系统和方法。

技术介绍

[0002]多数工业机器人应用场合里，机器人的动作需要通过预先示教以及离线编程来指定，加工过程只是简单的重复预先设定的动作。但是工作环境或者工件的位置、大小发生改变时，机器人仍按照先前规定的动作进行操作会加大生产工件误差影响。在实际工作环境中，机器人抓件后，工件的位置有可能会发生改变。
[0003]现有技术中，根据机器人末端传感器的位置与工件的偏差信息来控制机器人末端执行器位姿的方法是在原有机器人末端增加一个微动装置，机器人运动控制和微动控制是解耦的，具有控制简单的优点，缺点是增加了成本、布线复杂和增加了机器人的载荷。另一种是自调节方式，利用机器人的关节位移补偿来实现机器人末端位姿的微动调节，但是存在不能通过双相机生成工件的三维点云，让工件的位姿和仿真环境中参考工件的位姿一致的问题。
[0004]例如，一种在中国专利文献上公开的“一种纠偏方法、纠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：机器人控制夹具抓取工件至测量位置；S2：第一相机和第二相机扫描工件得到工件的测量数据，基于测量数据计算位姿偏差；S3：机器人基于位姿偏差，修正抓取姿态调整工件位置。2.根据权利要求1所述的一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：S21：去除测量数据的噪声点和降采样；S22：在工件坐标系转化工件和参考工件的点云矩阵；S23：计算工件和参考工件的位姿偏差。3.根据权利要求1所述的一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏方法，其特征在于，工件测量前使用了正方体标准块进行双相机标定，正方体标准块、第一相机和第二相机满足下式关系：
p
T
q
＝
p
T
m
·
m
T
q
式中，
p
T
q
表示第一相机坐标系到第二相机坐标系的变换关系，即双相机标定的结果，
p
T
m
表示第一相机坐标系到正方体标准块模型点云坐标系的变换关系，
m
T
q
表示正方体标准块模型点云坐标系到第二相机坐标系的变换关系。4.根据权利要求2所述的一种基于双三维激光头的叶片测量与坐标系视觉纠偏方法，其特征在于，步骤S22中，分别构建相机坐标系l、工件坐标系w、机器人法兰盘坐标系f和机器人基坐标系b，将工件表面在相机坐标系l的点云矩阵A
l
通过四个坐标系转化成工件表面在工件坐标系w的点云矩阵A
w
，表达式如下：A
w
＝
w
T
f
·
f
T
b
·
b
T
l
·
A
l
式中，
f
T
b
表示机器人法兰盘坐标系到机器人基坐标系b的变换关系，
w
T
f
表示工件坐标系w到机器人法兰盘坐标系f的变换关系，
b
T
l
表示机器人基坐标系b到...

【专利技术属性】
技术研发人员：周勇，庄睿，姜骋明，李子俊，
申请(专利权)人：浙江娃哈哈智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：