一种基于视力觉结合的叶片打磨方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，克服了现有技术中存在的叶片打磨时打磨质量不稳定、打磨精度低以及打磨耗时长的问题，包括以下步骤：S1：对砂带抛磨量进行标定，录入标准叶片数据；S2：利用视觉识别，计算待打磨叶片各区域需抛磨量；S3：根据S2的计算结果，判断待打磨叶片各区域采用精磨还是粗磨后再进行精磨；S4：根据S3的判断结果，对待打磨叶片各区域进行打磨。打磨效率高，对工件的各部分抛磨位置能够精确打磨。部分抛磨位置能够精确打磨。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视力觉结合的叶片打磨方法


[0001]本专利技术涉及工业零部件打磨加工
，特别涉及了一种基于视力觉结合的叶片打磨方法。

技术介绍

[0002]叶片是工业汽轮机的核心零部件之一，其结构复杂且精度要求极高，它的稳定性将直接影响着汽轮机的工作效率以及运行安全。为保持其可靠的技术要求，叶片的每个生产环节都必须精益求精。在叶片的加工过程中，常常需要对叶片的汽道型面等区域进行抛磨处理使其表面达到比较好的平整、光洁、均匀性等要求。现有技术中，往往采用人工打磨的方式，打磨者必须精通叶片的组成结构和作用，同时对打磨操作手法需要比较高的要求。目前这些打磨处理大都是操作人员手持叶片手工完成，其普遍存在工人劳动强度大、作业效率低、打磨质量不稳定、劳动力成本高的问题。
[0003]专利一种基于机器视觉的全自动打磨系统及全自动打磨方法，公开号为CN109955122A，利用上位机控制系统根据所述机器视觉图像系统采集得到的所述待打磨面的图像数据，建立所述待打磨面的三维模型，并得到所述待打磨面的打磨轨迹；机器人控制柜，所述机器人控制柜接收来自所述上位机控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，其特征在于，它包括下列步骤：S1：对砂带抛磨量进行标定，录入标准叶片数据；S2：利用视觉识别，计算待打磨叶片各区域需抛磨量；S3：根据S2的计算结果，判断待打磨叶片各区域是否需要粗磨；S4：根据S3的判断结果，对待打磨叶片各区域进行打磨。2.据权利要求1所述的一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，其特征在于，所述步骤S1中，还包括：记录当改变伺服电机电流时，抛磨量的变化以及当改变伺服电机转速时，抛磨量的变化，并由此制作打磨对应关系表；同时在后续的打磨过程中，根据打磨实时数据，对打磨对应关系表进行校正。3.根据权利要求1或2所述的一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，其特征在于，所述的步骤S1进一步表示为：S1.1：采用新的砂带与标准叶片进行标定；S1.2：确认砂带打磨的次数效率因素；S1.3：将标准叶片划分为若干区域，录入标准叶片各区域的等高线数值以及各个区域的图像数据。4.根据权利要求1或2所述的一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，其特征在于，所述步骤S2进一步表示为：S2.1：将待打磨叶片划分为若干区域；S2.2：采集每个区域的图像数据，与录入的标准叶片的数据进行对比，计算待打磨区域与标准叶片的等高线差值；S2.3：判断等高线差值是否满足标准叶片误差范围，若是，则该区域不需要打磨，若不是，则需要进行打磨，同时将等高线差值转化为抛磨量；S2.4：重复步骤S2.2与S2.3，判断待打磨叶片的每一个区域是否需要打磨。5.根据权利要求1所述的一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，其特征在于，所述的步骤S3进一步表示为：S3.1：设置抛磨标准值；S3.2：将计算得到的叶片某区域抛磨量与抛磨标准值进行对比，若叶片某区域抛磨量大于抛磨标准值，则采用粗磨，在粗磨后再采用精磨；若叶片某区域抛磨量小于抛磨标准值，则直接采用精磨；S3.3：对待打磨叶片剩余区域一一进行判断。6.根据权利要求2所述的一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：S4.1：若不需要粗磨，则直接精磨：根据待打磨区域总的抛磨量，结合制作的打磨对应关系表，设置对应的电机参...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡得领，郭凯迪，朱力军，
申请(专利权)人：浙江娃哈哈智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：