一种活动部件的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种活动部件的控制方法、装置及存储介质，通过控制向电磁阀输出的控制电流来控制电磁阀的开度并进而控制活动部件的运动，包括：S1，接收操控手柄的输出电压值，根据输出电压值确定当前周期操控手柄的实际位置X；S2，将当前周期操控手柄的实际位置X与上一周期操控手柄的实际位置X

【技术实现步骤摘要】
一种活动部件的控制方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及工程机械或汽车的控制
，特别是涉及一种活动部件的控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]工程机械的动臂或铲斗由油缸驱动，现有的驱动一般是采用电控的方式，在系统油路上设置有电磁阀。对动臂及铲斗的控制信号由操控手柄传递到整车控制器，然后控制器根据操控手柄的电信号输出相应的控制电流控制电磁阀的开度，从而实现对油缸的控制。在工程机械动臂或铲斗的运动过程中，如果突然停止，会对整个系统造成冲击。现有技术有通过位置传感器来实现的在转动部件快要转动到行程终端时进行缓冲的控制方法，但该缓冲控制方法无法在工程机械动臂或铲斗的运动过程中进行缓冲，而且依赖于传感器的位置检测。

技术实现思路

[0003]本专利技术的实施例提供了一种工程机械动臂及铲车的控制方法、装置及存储介质，以避免在工程机械动臂或铲斗的运动过程中突然停止造成的冲击。
[0004]为了实现上述目的，一方面提供了一种活动部件的控制方法，所述活动部件通过油缸驱动，所述油缸的驱动油路上设置有电磁阀，所述控制器接收操控手柄输出的控制信号，通过控制向所述电磁阀输出的控制电流来控制电磁阀的开度并进而控制所述活动部件的运动，其中，包括控制器执行的如下步骤：
[0005]S1，接收操控手柄的输出电压值，根据所述输出电压值确定当前周期操控手柄的实际位置X，其中，当所述操控手柄位于中位时，所述控制器控制所述活动部件停止，当所述操控手柄从中位继续增加时，所述控制器控制所述活动部件下降，当所述操控手柄从中位继续减小时，所述控制器控制所述活动部件上升；
[0006]S2，将所述当前周期操控手柄的实际位置X与上一周期操控手柄的实际位置X
’
相比较，计算出当前周期与上一周期的实际位置的差值ΔX＝X
‑
X
’
；
[0007]S3，当所述ΔX和所述当前周期操控手柄的实际位置X满足预先设置的触发操控手柄回中位的阈值条件时，使用虚拟控制信号来控制所述电磁阀以对所述活动部件的运动进行缓冲控制，其中，预先设置的触发操控手柄回中位的阈值条件包括：
[0008]所述活动部件处于上升状态，且X属于预设的第一范围；或
[0009]所述活动部件处于下降状态，且X属于预设的第二范围。
[0010]优选地，所述的控制方法，其中，使用虚拟控制信号来控制所述电磁阀以对所述活动部件的运动进行缓冲控制包括：
[0011]当所述ΔX大于第一阈值且所述X属于所述第一范围时，使用虚拟控制信号来控制所述电磁阀，所述虚拟控制信号从与X处于第一位置对应的控制电流开始，将向所述电磁阀输出的控制电流按预定的速度缓慢增加到与X的当前值对应的控制电流，其中第一阈值为
正数，所述第一位置为所述第一范围的最小值；
[0012]当所述ΔX小于第二阈值且X属于所述第二范围时，使用虚拟控制信号，所述虚拟控制信号从与第二位置对应的控制电流开始，将向所述电磁阀输出的控制电流按预定的速度缓慢减小到与X的当前值对应的控制电流，其中第二阈值为负数，第二位置为所述第二范围的最大值，所述第二位置大于所述第一位置。
[0013]优选地，其特征在于，所述步骤S1中通过如下公式确定当前周期操控手柄的实际位置X：
[0014]X＝(P
‑
Pmin)/(Pmax
‑
Pmin),单位％；
[0015]其中P为当前操控手柄的输出电压值，Pmin为操控手柄的最小输出电压值，Pmax为操控手柄的最大输出值；当X＝50％时，所述操控手柄处于中位。
[0016]优选地，所述的方法，其中，当X＝47％～53％时，令操控手柄当前处于虚拟位置，使X＝50％。
[0017]优选地，所述的方法，其中，所述第一阈值为2％，所述第一范围为X＝35％～53％，所述第二阈值为
‑
2％，所述第二范围为X＝47％～65％，所述第一位置为X＝35％，所述第二位置为X＝65％。
[0018]优选地，所述的方法，其中，所述步骤S3中，在所述虚拟控制信号向所述电磁阀输出的控制电流缓慢增加的过程中，当出现如下情形中的一种时，恢复使用实际的操控手柄控制信号：
[0019]ΔX小于
‑
5％；
[0020]虚拟控制信号对应的X值大于当前实际控制信号对应的X值；
[0021]虚拟信号对应的X值大于47％；
[0022]当前实际控制信号对应的X值大于53％。
[0023]优选地，所述的方法，其中，所述步骤S3中，在所述虚拟控制信号向所述电磁阀输出的控制电流缓慢减小的过程中，当出现如下情形中的一种时，恢复使用实际的操控手柄控制信号：
[0024]ΔX大于5％；
[0025]虚拟控制信号对应的X值小于当前实际控制信号对应的X值；
[0026]虚拟信号对应的X值小于53％；
[0027]当前实际控制信号对应的X值小于47％。
[0028]优选地，所述的方法，其中，当所述活动部件处于提速运动过程时，使用操控手柄的实际输出的控制信号来控制向所述电磁阀输出的控制电流，使得所述电磁阀在小开度时的上升斜率大于预定的第一斜率阈值；当动臂或铲斗处于减速停止的过程时，使用虚拟控制信号来控制向所述电磁阀输出的控制电流，使得所述电磁阀在小开度时的下降斜率小于预定的第二斜率阈值。
[0029]另一方面，提供了一种活动部件的控制装置，其中，包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如上文所描述的任一方法。
[0030]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如上文所描述的任一方法。
[0031]上述技术方案具有如下技术效果：
[0032]本专利技术实施例的控制方法通过预先设置触发操控手柄回中位即活动部件停止的阈值条件，在操控手柄当前的实际位置及当前的位置与前一个周期的位置差触发操控手柄回中位的条件时，不使用此时操控手柄实际位置对应的实际控制信号而是使用虚拟控制信号来替代该实际控制信号来缓冲控制电磁阀，有效地减小了活动部件如工程机械的动臂或铲斗在运动过程中突然停止造成的冲击，提高了驾驶的舒适性，延长了执行机构的使用寿命。
附图说明
[0033]图1为本专利技术一实施例活动部件的控制方法的流程示意图；
[0034]图2为本专利技术一实施例的控制方法中操控手柄的输出电压曲线图；
[0035]图3为本专利技术另一实施例活动部件的控制方法的流程示意图；
[0036]图4为本专利技术一实施例的控制方法中，活动部件速度提升时电磁阀的控制电流曲线图；
[0037]图5为本专利技术另一实施例的控制方法中，活动部件速度降低时电磁阀的控制电流曲线图；计算机系统的结构示意图；
[0038]图6为本专利技术一实施例的活动部件的控制装置的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种活动部件的控制方法，所述活动部件通过油缸驱动，所述油缸的驱动油路上设置有电磁阀，所述控制器接收操控手柄输出的控制信号，通过控制向所述电磁阀输出的控制电流来控制电磁阀的开度并进而控制所述活动部件的运动，其特征在于，包括控制器执行的如下步骤：S1，接收操控手柄的输出电压值，根据所述输出电压值确定当前周期操控手柄的实际位置X，其中，当所述操控手柄位于中位时，所述控制器控制所述活动部件停止，当所述操控手柄从中位继续增加时，所述控制器控制所述活动部件下降，当所述操控手柄从中位继续减小时，所述控制器控制所述活动部件上升；S2，将所述当前周期操控手柄的实际位置X与上一周期操控手柄的实际位置X
’
相比较，计算出当前周期与上一周期的实际位置的差值ΔX＝X
‑
X
’
；S3，当所述ΔX和所述当前周期操控手柄的实际位置X满足预先设置的触发操控手柄回中位的阈值条件时，使用虚拟控制信号来控制所述电磁阀以对所述活动部件的运动进行缓冲控制，其中，预先设置的触发操控手柄回中位的阈值条件包括：所述活动部件处于上升状态，且X属于预设的第一范围；或所述活动部件处于下降状态，且X属于预设的第二范围。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，使用虚拟控制信号来控制所述电磁阀以对所述活动部件的运动进行缓冲控制包括：当所述ΔX大于第一阈值且所述X属于所述第一范围时，使用虚拟控制信号来控制所述电磁阀，所述虚拟控制信号从与X处于第一位置对应的控制电流开始，将向所述电磁阀输出的控制电流按预定的速度缓慢增加到与X的当前值对应的控制电流，其中第一阈值为正数，所述第一位置为所述第一范围的最小值；当所述ΔX小于第二阈值且X属于所述第二范围时，使用虚拟控制信号，所述虚拟控制信号从与第二位置对应的控制电流开始，将向所述电磁阀输出的控制电流按预定的速度缓慢减小到与X的当前值对应的控制电流，其中第二阈值为负数，第二位置为所述第二范围的最大值，所述第二位置大于所述第一位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中通过如下公式确定当前周期操控手柄的实际位置X：X＝(P
‑
Pmin)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯腾，黄宝有，林铭忠，韩锋钢，彭倩，官洪儿，
申请(专利权)人：厦门威迪思汽车设计服务有限公司，
类型：发明
国别省市：