用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法技术

本申请涉及用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法，该方法应用于无缆遥控无人潜水器，该无缆遥控无人潜水器包括本体和可伸缩调节的观测杆，观测杆设置在本体上侧，观测杆的一端安装有观测设备，观测设备位于水面之上，用于观测水面的水尺刻度，该方法包括：确定观测设备是否满足观测稳定性条件；在满足观测稳定性条件的情况下，获取通过观测设备采集第一图像，第一图像具有待测船只的水面水尺刻度；以及对第一图像进行处理，识别待测船只的第一水尺刻度。根据本申请方案，在水尺检测的过程中，无人潜水器只需安装自动伸缩的观测杆，能够有效减少波浪对观测设备和水尺刻度读数的干扰，实现自动水尺检测功能，提高了检测效率和准确度。了检测效率和准确度。了检测效率和准确度。

【技术实现步骤摘要】
用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法


[0001]本申请涉及遥控无人潜水器
，尤其涉及一种用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法。

技术介绍

[0002]在船只进港后，需要对船只的信息进行识别核实，包括对船只的入水深度进行观测和识别，获得数据进行上报，经过数据中心处理，计算船只的载重量。
[0003]目前，检测水尺刻度常用方法包括两种，一种是通过在船上固定的一个机械装置，通过吊一个摄像机或者其他观测装置的方式去获得船上的水尺刻度，另一种是控制无人机飞到船只水尺刻度的位置，读取水尺图像然后回传，通过人或算法去读取水尺刻度。
[0004]然而，对于第一种方法，因为机械装置固定在船体上，当需要检测多个点位时，需要准备多个机械装置或者要反复拆装，测量过程麻烦，效率低下；而且，机械装置垂吊摄像机的方式，容易受到风向的影响，很难保证摄像机的视角和抖动。对于第二种方法，无人机只能在水面上飞行，获取的视频依然只有水上，无法快速消除波浪对水尺读数的影响；而且，观察水尺刻度需要相对水平视角，无人机接近水面飞行时，有被水浪接触的风险。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供了一种用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法，该无缆遥控无人潜水器包括本体和可伸缩调节的观测杆，观测杆设置在本体上侧，观测杆的一端安装有观测设备（例如，摄像头），在将遥控无人潜水器驶向船只的测量点位后，通过观测设备获得与水尺刻度相关的图像，在对图像进行处理后，就能获得船只的水尺刻度。
[0006]根据本申请的第一个方面，提供一种水尺检测的方法，应用于无缆遥控无人潜水器，其特征在于，所述无缆遥控无人潜水器包括本体和可伸缩调节的观测杆，所述观测杆设置在所述本体上侧，所述观测杆的一端安装有观测设备，所述观测设备位于水面之上，用于观测水面的水尺刻度，所述方法包括：确定所述观测设备是否满足观测稳定性条件；在满足观测稳定性条件的情况下，获取通过所述观测设备采集的第一图像，所述第一图像具有待测船只的水面水尺刻度；以及对所述第一图像进行处理，识别所述待测船只的第一水尺刻度。
[0007]根据本申请的二个方面，提供一种用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器，其包括：本体；观测杆，其设置在所述本体上侧，所述观测杆的一端安装有观测设备，所述观测设备位于水面之上，用于观测水尺刻度；所述本体包括处理装置，用于执行如第一个方面所述的方法。
[0008]根据本申请的三个方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；以及存储器，存储有计算机指令，当所述计算机指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行第一个方面所述的方法。
[0009]根据本申请的第四个方面，提供一种非瞬时性计算机存储介质，存储有计算机程序，当所述计算机程序被多个处理器执行时，使得所述处理器执行第一个方面所述的方法。
[0010]根据本申请提供的用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法，在进行水尺检测的过程中，无人潜水器只需安装观测杆就能实现自动检测，无需准备复杂的测量设备，也无需人工直接参与测量，并且能够有效减少波浪对观测设备和水尺刻度读数的干扰，通过识别水尺和水平面交接处的读数，实现自动水尺检测功能，从而在简化检测设备的同时，提高了检测效率和准确度。此外，对于无人潜水器的移动和通信来说，由于无人潜水器是无缆控制的，相较于有缆无人潜水器，可以借用各种移动通信技术进行信息的交互，摆脱了缆线的束缚，行动灵活，不再消耗能源抵消缆线的拖拽；因为没有缆线的束缚，在获得点位规划的信息后，可以按照预设路线自主的进行航向；而且，不同于传统的无人潜水器数据传输受缆长限制，由于通过移动通信进行信息交互，通信不再受距离限制。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。
[0012]图1是根据本申请实施例的无缆遥控无人潜水器的示例性结构体图。
[0013]图2是根据本申请实施例的无缆遥控无人潜水器的结构示意图。
[0014]图3是根据本申请实施例的水尺检测方法的流程图。
[0015]图4是本申请提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0017]图1是根据本申请实施例的无缆遥控无人潜水器的示例性结构体图。如图1所示，无缆遥控无人潜水器包括本体和观测杆，观测杆设置在本体上侧，该观测杆可以伸缩调节其长度。在观测杆的一端，设有观测设备，该观测设备可以是摄像头或者其他能够采集图像的设备。在将无缆遥控无人潜水器驶至船只的检测点位后，通过观测设备采集船只上与水尺刻度相关的图像，在对图像进行处理后，就能获得船只的水尺刻度。此外，在进行水尺刻度检测的过程中，如果观测杆摇晃的比较厉害或者从采集的图像不能获得水尺刻度，那么就调节观测杆的长度，以缓解观测杆的摇晃或者调整观测设备的采集角度，从而自动解决测量过程出现的问题。
[0018]根据本申请的一个方面，提供一种无缆遥控无人潜水器。图2是根据本申请实施例
的无缆遥控无人潜水器的结构示意图。如图2所示，该无缆遥控无人潜水器包括本体、观测杆和观测杆一端的观测设备，本体包括通信装置、运动控制装置、图像采集装置和处理装置。本体还可以包括其他模块或装置，例如推进器、任务管理装置、电源管理模块、充电模块等。
[0019]待测船只进港后，控制中心（例如，位于岸边的控制中心）向无缆遥控无人潜水器发送命令，指示无缆遥控无人潜水器对待测船只进行水尺刻度的检测，该命令中包含待测船只的水尺点位信息。通信装置接收该水尺点位信息，并将该水尺点位信息发送至处理装置。处理装置在收到水尺点位信息后，向运动控制装置发出驶向点位指令，运动控制装置根据处理装置发出的驶向点位指令控制无缆遥控无人潜水器自主驶向该水尺点位信息指示的点位。
[0020]在驶至水尺点位信息指示的点位后，处理装置首先要确定观测设备当前的状态是否能够执行水尺刻度图像的采集，即观测设备是否满足观测稳定性条件。受风浪影响，当观测设备比较摇晃时，可能难以有效进行图像采集。
[0021]在一个具体实施例中，可以通过观测设备的线速度判断观测设备当前能否进行测量，即是否满足观测稳定性条件。处理装置首先获取观测设备的晃动线速度，在晃动线速度小于预设阈值的情况下，确定所述观测设备满足观测稳定性条件，否则，确定观测设备不满足观测稳定性条件。
[0022]在一个实施例中，在确定所述观测设备不满足观测稳定性条件的情况下，处理装置发出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水尺检测的方法，应用于无缆遥控无人潜水器，其特征在于，所述无缆遥控无人潜水器包括本体和可伸缩调节的观测杆，所述观测杆设置在所述本体上侧，所述观测杆的一端安装有观测设备，所述观测设备位于水面之上，用于观测水面的水尺刻度，所述方法包括：确定所述观测设备是否满足观测稳定性条件；在满足观测稳定性条件的情况下，获取通过所述观测设备采集的第一图像，所述第一图像具有待测船只的水面水尺刻度；以及对所述第一图像进行处理，识别所述待测船只的第一水尺刻度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取通过所述本体的图像采集装置采集的第二图像，所述第二图像具有所述待测船只的水面下水尺刻度；对所述第二图像进行处理，识别所述待测船只的第二水尺刻度；以及对所述第一水尺刻度和所述第二水尺刻度进行融合处理，获得融合处理后的水尺刻度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在确定所述观测设备不满足观测稳定性条件的情况下，发出调整所述观测杆长度的指令，以调节所述观测杆的长度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述观测设备是否满足观测稳定性条件包括：获取所述观测设备的晃动线速度；以及在所述晃动线速度小于预设阈值的情况下，确定所述观测设备满足观测稳定性条件，否则，确定所述观测设备不满足观测稳定性条件。5.如权利要求1至4任一者所述的方法，其特征在于，还包括：确定识别所述待测船只的第一水尺刻度是否超时；以及在确定超时的情况下，发出调整所述观测设备角度的指令，通过调整所述观测设备相对于水面的高度以调...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建仓，侯明波，张增虎，张瑞涛，赵国腾，徐俊博，
申请(专利权)人：深之蓝海洋科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：