掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及路径规划领域，具体涉及一种掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。实现在任何掉头路口进行掉头，提高了目标车辆进行掉头的灵活性。高了目标车辆进行掉头的灵活性。高了目标车辆进行掉头的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及路径规划领域，具体涉及一种掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的发展，在封闭或者半封闭的非结构化道路中L4级别的自动驾驶越来越有实际落地的需求，而根据不同掉头口的大小进行自动掉头是常见的场景。
[0003]现有的掉头技术，通常是像农用机械一样，采用导航自动循迹模型，实现掉头。但是上述方法，并不能实现针对不同掉头口的大小进行自动掉头。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种掉头路径规划方法，旨在解决现有技术不能实现针对不同掉头口的大小进行自动掉头的问题。
[0005]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种掉头路径规划方法，包括：获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点；当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置；利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
[0006]本专利技术实施例提供的掉头路径规划方法，获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，然后，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头起点的准确性。当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点的准确性。然后，利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径，保证了规划得到的第一规划路径和第二规划路径的
准确性。上述方法，可以根据第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，确定目标掉头起点、目标掉头中间点以及目标掉头终点，并规划了掉头路径，从而可以实现在任何掉头路口进行掉头，提高了目标车辆进行掉头的灵活性。
[0007]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，第一位置信息包括第一掉头边界点对应的第一坐标信息以及第一航向角信息，第二位置信息包括第二掉头边界点对应的第二坐标信息以及第二航向角信息；其中，第一航向角是指第一掉头边界点指向第二掉头边界点的方向角，第二航向角等于第一航向角；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点，包括：根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离；根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量；根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息；利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径；当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点。
[0008]本专利技术实施例提供的掉头路径规划方法，根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离，保证了确定的掉头边界距离的准确性。根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量，保证了确定的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量的准确性。然后，根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息的准确性，利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径，保证了规划的初始规划路径的准确性。当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点，保证了确定的目标掉头起点的准确性，且避免了目标车辆从第一当前位置行驶至目标掉头起点发生碰撞。
[0009]结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，方法还包括：当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点；利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径；当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点；如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发
生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点；利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径；当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
[0010]本专利技术实施例提供的掉头路径规划方法，当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点，保证了得到的第一候选掉头起点的准确性。利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径，保证了规划得到的第一候选规划路径的准确性。当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点，保证了确定的目标掉头起点的准确性，且避免了目标车辆从第一当前位置行驶至目标掉头起点发生碰撞。如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点，保证了得到的第二选掉头起点的准确性。利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径，保证了规划的第二候选规划路径的准确性。当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掉头路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆对应的掉头区域，并获取所述掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，所述第一掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，所述第二掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点；当所述目标车辆从所述目标车辆的第一当前位置行驶至所述目标掉头起点或者所述目标车辆在行驶至所述目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，所述停障位置是指所述目标车辆遇到所述障碍物之后停下的位置；利用预设路径规划算法规划所述目标车辆从所述目标掉头起点或者所述停障位置到所述目标掉头中间点的第一规划路径以及从所述目标掉头中间点到所述目标掉头终点的第二规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一掉头边界点对应的第一坐标信息以及第一航向角信息，所述第二位置信息包括所述第二掉头边界点对应的第二坐标信息以及第二航向角信息；其中，所述第一航向角是指所述第一掉头边界点指向所述第二掉头边界点的方向角，所述第二航向角等于所述第一航向角；所述根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点，包括：根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述第一掉头边界点与所述第二掉头边界点之间的掉头边界距离；根据初始掉头起点相对于所述第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与所述掉头边界距离之间的对应关系，确定所述初始掉头起点相对于所述第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量；根据所述第一横向偏移量、所述第一纵向偏移量以及所述第一航向角偏移量与所述第一位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述初始掉头起点对应的第三位置信息；利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到所述初始掉头起点的初始规划路径；当所述目标车辆根据所述初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述初始掉头起点确定为所述目标掉头起点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标车辆根据所述初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动所述初始掉头起点，得到第一候选掉头起点；利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到所述第一候选掉头起点的第一候选规划路径；当所述目标车辆根据所述第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述第一候选掉
头起点确定为所述目标掉头起点；如此循环，直至道路边界，当不存在所述目标车辆根据所述第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的所述第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以所述第一预设步长移动所述初始掉头起点，得到第二选掉头起点；利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径；当存在所述目标车辆根据所述第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述第二候选掉头起点确定为所述目标掉头起点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，包括：根据初始掉头中间点相对于所述第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与所述掉头边界距离之间的对应关系，确定所述初始掉头中间点相对于所述第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量；根据所述第二横向偏移量、所述第二纵向偏移量以及所述第二航向角偏移量与所述第一位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述初始掉头中间点对应的第四位置信息；同理，确定所述掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息；获取所述掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；根据所述第四位置信息与所述目标障碍物位置信息之间的关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘群阳，陈勇，王苗苗，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：