一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及水下机器人控制技术领域，提供了一种隧洞动水环境下的水下机器人方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数，确定水下机器人在历史缺陷位置对应的运行参数，并控制水下机器人按照该运行参数运行。通过预先确定隧洞水环境的缺陷位置，调整水下机器人在缺陷位置的运行参数，有利于根据缺陷情况调整水下机器人的运行参数，预先调整机器的运行姿态，避免缺陷导致水下机器人的损坏，提高水下机器人控制的效率。高水下机器人控制的效率。高水下机器人控制的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及水下机器人控制
，尤其是涉及一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着工程技术的发展，通过隧洞进行水流输送应用普遍，高速水流会冲击隧洞导致隧洞发生缺陷，进而影响使用的安全性，因此，需要对隧洞进行日常检测和维护。相关技术中，通常是通过人工方式进行检测，效率较低且有安全隐患。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术的不足，本专利技术提供一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法、装置、设备和介质。
[0004]一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法，所述方法包括：
[0005]获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数；
[0006]根据所述历史缺陷参数，确定水下机器人在所述历史缺陷位置对应的运行参数；
[0007]控制所述水下机器人按照所述运行参数运行。
[0008]在本专利技术一个实施例中，所述获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数之前，所述方法还包括：
[0009]根据水下机器人检测到的隧洞水环境的检测参数和设备探测数据，得到对应的缺陷位置和缺陷参数；
[0010]将探测时间、缺陷位置和缺陷参数存储至缺陷数据库，作为历史缺陷位置和历史缺陷参数，以供所述水下机器人调用；
[0011]所述获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数，包括：
[0012]从所述缺陷数据库获取所述历史缺陷位置和历史缺陷参数。
[0013]在本专利技术一个实施例中，所述根据水下机器人检测到的隧洞水环境的检测参数和设备探测数据，得到对应的缺陷位置和缺陷参数，包括：
[0014]根据水下机器人检测到隧洞水环境的检测参数，确定所述隧洞水环境的第一缺陷位置和第一缺陷参数；
[0015]根据设备探测数据，确定所述隧洞水环境的第二缺陷位置和第二缺陷参数；
[0016]根据所述第一缺陷位置、第一缺陷参数、第二缺陷位置和第二缺陷参数，得得到所述缺陷位置和缺陷参数。
[0017]在本专利技术一个实施例中，所述根据设备探测数据，确定所述隧洞水环境的第二缺陷位置和第二缺陷参数；
[0018]根据所述设备探测数据，提取所述隧洞水环境的雷达点云数据和红外数据；
[0019]根据所述雷达点云数据和红外数据，得到所述隧洞水环境的第二缺陷位置和第二
缺陷参数。
[0020]在本专利技术一个实施例中，所述方法还包括：所述根据所述历史缺陷参数，确定水下机器人在所述历史缺陷位置对应的运行参数，包括：
[0021]获取历史缺陷参数中包括的缺陷类型、缺陷等级；
[0022]将所述缺陷类型、缺陷等级输入至预先训练的神经网络模型进行处理，根据处理结果得到水下机器人在所述历史缺陷位置的所述运行参数。
[0023]在本专利技术一个实施例中，所述方法还包括：
[0024]获取所述水下机器人的设备固定参数、设备控制参数和水下实时环境参数；
[0025]根据所述水下机器人的设备固定参数、设备控制参数和水下实时环境参数，确定所述水下机器人的自适应调整参数；
[0026]根据所述自适应调整参数，调整所述运行参数，实时控制所述水下机器人在所述隧洞水环境下运行。
[0027]在本专利技术一个实施例中，所述方法还包括：
[0028]控制所述水下机器人采集所述历史缺陷位置的当前参数；
[0029]根据所述当前参数，确定所述历史缺陷位置的当前缺陷参数；
[0030]更新所述历史缺陷位置的对应的缺陷参数。
[0031]一种隧洞动水环境下的水下机器人控制装置，所述装置包括：
[0032]历史数据单元，用于获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数；
[0033]运行参数单元，根据所述历史缺陷参数，确定水下机器人在所述历史缺陷位置对应的运行参数；
[0034]控制单元，用于控制所述水下机器人按照所述运行参数运行。
[0035]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法实施例的步骤。
[0036]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤。
[0037]本专利技术通过获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数，确定水下机器人在历史缺陷位置对应的运行参数，并控制水下机器人按照该运行参数运行。通过预先确定隧洞水环境的缺陷位置，调整水下机器人在缺陷位置的运行参数，有利于根据缺陷情况调整水下机器人的运行参数，预先调整机器的运行姿态，避免缺陷导致水下机器人的损坏，提高水下机器人控制的效率。
附图说明
[0038]图1为本专利技术一个实施例中提供的隧洞动水环境下的水下机器人控制方法的流程示意图；
[0039]图2为本专利技术一个实施例中提供的隧洞动水环境下的水下机器人控制装置的结构框图；
[0040]图3为本专利技术一个实施例中提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0041]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例。
[0042]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0043]需要说明的是，本专利技术实施例所涉及的术语“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0044]本专利技术中涉及的隧洞水环境，指的是人工修筑的输水隧洞或电站引水隧洞等存在高速水流的隧洞环境，通常具有隧洞长、水位深、以及地质条件复杂的特点。水下机器人可以用于对隧洞水环境进行检测，以采集隧洞水环境下的参数，以进行缺陷判断。
[0045]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法，以该方法应用于服务器为例进行说明，包括以下步骤：
[0046]S110，获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数。
[0047]其中，缺陷位置指的是隧洞水环境下，以及隧洞水环境水面附近区域的存在缺陷位置。
[0048]其中，缺陷参数可以用于表征缺陷类型和缺陷的具体参数，例如裂缝、渗漏、坍塌、钢筋暴露等，可以按照缺陷类型进行归一化的缺陷等级划分，也可以按照缺陷类型，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧洞动水环境下的水下机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数；根据所述历史缺陷参数，确定水下机器人在所述历史缺陷位置对应的运行参数；控制所述水下机器人按照所述运行参数运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数之前，所述方法还包括：根据水下机器人检测到的隧洞水环境的检测参数和设备探测数据，得到对应的缺陷位置和缺陷参数；将探测时间、缺陷位置和缺陷参数存储至缺陷数据库，作为历史缺陷位置和历史缺陷参数，以供所述水下机器人调用；所述获取隧洞水环境的历史缺陷位置和历史缺陷参数，包括：从所述缺陷数据库获取所述历史缺陷位置和历史缺陷参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据水下机器人检测到的隧洞水环境的检测参数和设备探测数据，得到对应的缺陷位置和缺陷参数，包括：根据水下机器人检测到隧洞水环境的检测参数，确定所述隧洞水环境的第一缺陷位置和第一缺陷参数；根据设备探测数据，确定所述隧洞水环境的第二缺陷位置和第二缺陷参数；根据所述第一缺陷位置、第一缺陷参数、第二缺陷位置和第二缺陷参数，得得到所述缺陷位置和缺陷参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设备探测数据，确定所述隧洞水环境的第二缺陷位置和第二缺陷参数，包括：根据所述设备探测数据，提取所述隧洞水环境的雷达点云数据和红外数据；根据所述雷达点云数据和红外数据，得到所述隧洞水环境的第二缺陷位置和第二缺陷参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史缺陷参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文辉，叶复萌，陈满，彭煜民，贺儒飞，赵增涛，张豪，
申请(专利权)人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院，
类型：发明
国别省市：