无人机辅助降落方法及装置、存储介质和处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机辅助降落方法及装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取视觉引导标识图像；基于上述引导标识图像，确定无人机的四维控制向量，其中，上述四维控制向量包括：无人机左右方向的第一速度、无人机前后方向的第二速度、无人机高度方向的第三速度和无人机朝向角速度；基于上述四维控制向量控制无人机降落。本发明专利技术解决了现有技术中无人机降落位置精准度较低的技术问题。人机降落位置精准度较低的技术问题。人机降落位置精准度较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无人机辅助降落方法及装置、存储介质和处理器


[0001]本专利技术涉及无人机控制
，具体而言，涉及一种无人机辅助降落方法及装置、存储介质和处理器。

技术介绍

[0002]近年来，随着具有体积小、重量轻、隐蔽性好等特点的无人飞行器被广泛应用，迎来了无人机技术大爆炸时代。其中多旋翼无人机系统更是因为结构简单、稳定性好、起飞降落方式灵活、自身占用空间小、转向性能良好等优点，成为民/商用及研究领域的热门。面对越来越多的无人机民用新需求，比如动态追踪拍摄、快递行业定点投送物品等，对微型无人机的自主精准降落技术提出了新的挑战。
[0003]基于全球定位系统(GPS)导航的自动降落是目前最常用的方法，但GPS引导自动降落有一定的不足。首先，不做特殊处理的GPS定位精度仅能达到10m，对于地形复杂的区域，比如建筑群密集的城市，无人机很可能因为导航误差在低空进近区域坠毁；其次，GPS信号受非空气介质干扰大，在遮挡物较多的区域，比如森林，会造成误差增大甚至信号丢失；专业级高精度GPS设备成本昂贵，不具备经济实用性。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种无人机辅助降落方法及装置、存储介质和处理器，以至少解决现有技术中无人机降落位置精准度较低的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人机辅助降落方法，包括：获取视觉引导标识图像；基于上述引导标识图像，确定无人机的四维控制向量，其中，上述四维控制向量包括：无人机左右方向的第一速度、无人机前后方向的第二速度、无人机高度方向的第三速度和无人机朝向角速度；基于上述四维控制向量控制无人机降落。
[0007]可选的，上述获取视觉引导标识图像之后，上述方法还包括：将上述视觉引导标识图像进行二值化处理，得到方格像素图像；对上述方格像素图像进行计算处理，确定方格明文信息；计算上述方格明文信息的汉明距离，确定视觉引导标识图像的标识ID信息，其中，所述汉明距离用于确定所述标识ID信息。
[0008]可选的，上述对上述方格像素图像进行计算处理，确定方格明文信息，包括：计算上述方格像素图像中每个方格内像素点的像素值不为0的数量；若所述像素点的像素值不为0的数量达到第一预设阈值，则确定所述方格的方格明文信息为1；若所述像素点的像素值不为0的数量未达到第一预设阈值，则确定所述方格的方格明文信息为0。
[0009]可选的，上述计算上述方格明文信息的汉明距离，确定视觉引导标识图像的标识ID信息，包括：计算所有上述方格像素图像的上述方格明文信息，得到多个上述汉明距离；确定多个上述汉明距离中最小的上述汉明距离为上述视觉引导标识图像的上述标识ID信息。
[0010]可选的，上述基于上述引导标识图像，确定无人机的四维控制向量，包括：采用位姿求解算法计算上述引导标识图像，确定平移向量和选择向量；基于上述平移向量和上述选择向量确定上述无人机的相对位置信息；基于上述相对位置信息，确定上述四维控制向量。
[0011]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人机辅助降落装置，包括：获取模块，用于获取视觉引导标识图像；确定模块，用于基于上述引导标识图像，确定无人机的四维控制向量，其中，上述四维控制向量包括：无人机左右方向的第一速度、无人机前后方向的第二速度、无人机高度方向的第三速度和无人机朝向角速度；控制模块，用于基于上述四维控制向量控制无人机降落。
[0012]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的无人机辅助降落方法。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的无人机辅助降落方法。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的无人机辅助降落方法。
[0015]在本专利技术实施例中，通过获取视觉引导标识图像；基于上述引导标识图像，确定无人机的四维控制向量，其中，上述四维控制向量包括：无人机左右方向的第一速度、无人机前后方向的第二速度、无人机高度方向的第三速度和无人机朝向角速度；基于上述四维控制向量控制无人机降落，达到了通过计算引导标识图像精准确定降落位置的目的，从而实现了精准控制无人机各个方向速度的技术效果，进而解决了现有技术中无人机降落位置精准度较低的技术问题。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1是根据本专利技术实施例的无人机辅助降落方法流程图；
[0018]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的基于视觉的无人机精准降落实施流程图；
[0019]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的视觉引导标识图像示意图；
[0020]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的方格像素图像结构示意图；
[0021]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的多种旋转状态标识ID示意图；
[0022]图6是根据本专利技术实施例的一种可选的汉明距离计算方式示意图；
[0023]图7根据本专利技术实施例的一种无人机辅助降落装置的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例1
[0027]根据本专利技术实施例，提供了一种无人机辅助降落方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0028]图1是根据本专利技术实施例的无人机辅助降落方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机辅助降落方法，其特征在于，包括：获取视觉引导标识图像；基于所述引导标识图像，确定无人机的四维控制向量，其中，所述四维控制向量包括：无人机左右方向的第一速度、无人机前后方向的第二速度、无人机高度方向的第三速度和无人机朝向角速度；基于所述四维控制向量控制无人机降落。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取视觉引导标识图像之后，所述方法还包括：将所述视觉引导标识图像进行二值化处理，得到方格像素图像；对所述方格像素图像进行计算处理，确定方格明文信息；计算所述方格明文信息的汉明距离，确定所述视觉引导标识图像的标识ID信息，其中，所述汉明距离用于确定所述标识ID信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述方格像素图像进行计算处理，确定方格明文信息，包括：计算所述方格像素图像中每个方格内像素点的像素值不为0的数量；若所述像素点的像素值不为0的数量达到第一预设阈值，则确定所述方格的方格明文信息为1；若所述像素点的像素值不为0的数量未达到第一预设阈值，则确定所述方格的方格明文信息为0。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述方格明文信息的汉明距离，确定视觉引导标识图像的标识ID信息，包括：计算所有所述方格像素图像的所述方格明文信息，得到多个所述汉明距离；确定多个所述汉明距离中所述汉明距离最小的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，张雷，孙杰，蓝骞，谭磊，赵留学，王闯，张潇，莽修伟，黄子恩，宋朝晖，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：