本发明专利技术公开了水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内的清洗，养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，对养殖舱内壁进行层级清洗；当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；当移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面,大大提高当前设备的智能化水平并结合岸基控制箱，有岸基预警功能。功能。功能。
【技术实现步骤摘要】
水下清洗装置清洗路径自动控制方法
[0001]本专利技术涉及水下机器人
，具体涉及水下清洗装置清洗路径自动控制方法。
技术介绍
[0002]由于我国深远海平台养殖起步较晚，现阶段工船养殖处于中间试验验证阶段，系统性养殖工艺与支撑设备的关键环节、关键技术仍然存在大量问题。其中，养殖舱壁面附着的海生物与养殖污物去除是工船养殖作业关键环节之一，CN202121729560.2公开了一种养殖舱壁水下清洗机器人，在实际应用中完全依靠人工操作机器人，导致操作效率低下，人工成功过高的问题。
技术实现思路
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]为了克服现有技术不足，现提出水下清洗装置清洗路径自动控制方法，自主控制清洁装置在养殖舱壁清洗路径，且会根据清洗装置的作业状态，自主发出作业信号反馈岸基操作人员，提高舱壁清洗装置的使用效率与智能化水平。
[0005](二)技术方案
[0006]本专利技术通过如下技术方案实现：本专利技术提出了水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内壁的清洗，养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：
[0007]步骤一：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；
[0008]步骤二：水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，开启定深巡航清洗模式对养殖舱内壁进行层级清洗；
[0009]步骤三：当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；
[0010]步骤四：当水下清洗装置移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面。
[0011]进一步的，所述水下清洗装置为磁力吸附式水下机器人，所述磁力吸附式水下机器人上设置有深度传感器、定深下潜触发装置。
[0012]进一步的，所述步骤一中水下清洗装置切换至自动清洗状态的方法为：控制水下清洗装置行进至自动清洗初始位置，进行自动清洗状态就位检测，若未通过就位检测，则进入手动调整状态，若通过就位检测状态，则进入自动清洗指令自检程序，若未收到自动清洗指令，则系统进入手动调整状态，若收到自动清洗指令，则系统执行自动清洗指令，进入自动清洗模式。
[0013]进一步的，所述步骤二中开启定深巡航清洗模式后，若有深度偏差，则开启深度自
动调整模式，继续行进至RFID模块读取转向指令。
[0014]进一步的，所述水下清洗装置在自动路径清扫过程中，实时发送所读取的RFID标签信号反馈给岸基工控机。
[0015](三)有益效果
[0016]本专利技术相对于现有技术，具有以下有益效果：
[0017]本专利技术提到的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，通过深度计定深巡航，自主行驶机器人可自动感应无源RFID信号，使得整个系统处于低功耗状态机器人读取到清扫路径的最后一个RFID信号，可以自动调整姿态，向水面行进，并通过岸基控制箱反馈操作人员，原理简单，通过深度计定深，解决水下精确定位难题，此控制方法成本低廉，实用性强，大大提高当前设备的智能化水平并结合岸基控制箱，有岸基预警功能。
附图说明
[0018]图1为本专利技术水下装置清洗路径示意图。
[0019]图2为本专利技术切换自动清洗指令的逻辑图。
[0020]图3为本专利技术执行定深巡航指令的逻辑图。
具体实施方式
[0021]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0022]如图1
‑
图3所示的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内壁的清洗，养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：
[0023]步骤一：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；
[0024]步骤二：水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，开启定深巡航清洗模式对养殖舱内壁进行层级清洗；
[0025]步骤三：当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；
[0026]步骤四：当水下清洗装置移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面。
[0027]本专利技术提到的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，此技术应用于磁力吸附形式水下清洗装置，水下清洗装置为磁力吸附式水下机器人，所述磁力吸附式水下机器人上设置有深度传感器、定深下潜触发装置，机器人在准备状态下，首先由岸基工控机手动调整机器人行走，控制机器人行进至自动清洗初始位置，进行自动清洗状态就位检测，若未通过就位检测，则进入手动调整状态，若通过就位检测状态，则进入自动清洗指令自检程序，若未收到自动清洗指令，则系统进入手动调整状态，若收到自动清洗指令，则系统执行自动清洗指令，进入自动清洗模式，切换至自主清洗状态可使得机器人自动清洗，自动控制路径巡航调节基于机器人本体上深度传感器，机器人自动清洗是按层清洗路径，机器人配备定深下
潜触发装置，每次接受到定深下潜信号，自动往下行进一层，定深触发信号单元是通过RFID无源电子标签提供，机器人进入自动清洗程序，读取初始RFID指令，执行对应行进指令，开启定深巡航清洗模式，行进过程中，若有深度偏差，开启深度自动调整模式，继续行进至读取RFID模块转向指令，机器人可自动转向，至下一层定深RFID模块读取转向指令,执行下一层定深自动清洗，然后循环执行自动清洗任务，在读取到最终RFID返航指令后，机器人调整姿态，自动返航至初始清洗出发点，结束自动清洗任务，返航至水面，机器人在自动路径清扫过程中，实时发送所读取的RFID标签信号反馈给岸基工控机。
[0028]上面所述的实施例仅仅是对本专利技术的优选实施方式进行描述，并非对本专利技术的构思和范围进行限定。在不脱离本专利技术设计构思的前提下，本领域普通人员对本专利技术的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本专利技术的保护范围，本专利技术请求保护的
技术实现思路
，已经全部记载在权利要求书中。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.水下清洗装置清洗路径自动控制方法，用于工船养殖舱内壁的清洗，其特征在于：养殖舱内壁逐层设置有若干定深RFID模块，水下清洗装置读取RFID指令对养殖舱内壁进行清洗，包括如下步骤：步骤一：将水下清洗装置放置需要清洗的区域中，通过岸基工控机控制水下清洗装置移动至初始位置并将其切换至自动清洗状态；步骤二：水下清洗装置读取初始RFID指令，执行对应行进指令，开启定深巡航清洗模式对养殖舱内壁进行层级清洗；步骤三：当水下清洗装置清洗完一层后，移动至定深RFID模块处并接收定深下潜信号，读取转向指令，向下进入下一层进行清洗；步骤四：当水下清洗装置移动至底层的定深RFID模块后，读取RFID返航指令后，结束清洗并返回至水面。2.根据权利要求1所述的水下清洗装置清洗路径自动控制方法，其特征在于：所述水下清洗装置为磁力吸附式水下机器人，所述磁力吸附式水下机器人上设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王云杰，徐志强，林礼群，
申请(专利权)人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所，
类型：发明
国别省市：
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