咖啡制作方法、设备及系统技术方案

本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统，其中，该咖啡制作方法包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，其中，每种花型对应一组拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，该咖啡杯倾斜信息包含：咖啡杯固定机构在一段时间内的倾斜角度变化信息，该咖啡杯固定机构用于装载咖啡杯且支持单自由度转动；驱动装载拉花缸的机械臂末端移动至拉花缸轨迹的起始位置；基于倾斜角度变化信息记录的起始倾斜角度调整咖啡杯固定机构的倾斜角度；当满足拉花条件时，驱动机械臂末端以拉花缸轨迹运动，并同步基于倾斜角度变化信息调整咖啡杯固定机构的倾斜角度。基于本申请方案，有利于制作出质量稳定的咖啡。质量稳定的咖啡。质量稳定的咖啡。

【技术实现步骤摘要】
咖啡制作方法、设备及系统


[0001]本申请属于咖啡制作
，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统。

技术介绍

[0002]咖啡拉花是指在咖啡(如卡布奇诺或拿铁)上混合牛奶，以做出叶子或其它图案的工艺。
[0003]随着该工艺长期的演化，咖啡拉花除了视觉上的丰富之外，在牛奶的口感与融合的方式与技术也在不断地改进，以达到色、香、味俱全的境界。
[0004]目前咖啡制作过程完全依赖于咖啡师，咖啡师状态的好坏直接影响当次所制作的咖啡的质量，因此，难以制作出质量稳定的咖啡。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种咖啡制作方法、设备及系统，有利于制作出质量稳定的咖啡。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种咖啡制作方法，包括：
[0007]基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，其中，每种花型对应一组拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，上述咖啡杯倾斜信息包含：咖啡杯固定机构在一段时间内的倾斜角度变化信息，上述咖啡杯固定机构用于装载咖啡杯且支持单自由度转动；
[0008]驱动机械臂末端移动至本次获取的拉花缸轨迹的起始位置，上述机械臂末端用于装载拉花缸；
[0009]基于本次获取的倾斜角度变化信息记录的起始倾斜角度调整上述咖啡杯固定机构的倾斜角度；
[0010]当满足拉花条件时，驱动上述机械臂末端以本次获取的拉花缸轨迹运动，并同步基于本次获取的倾斜角度变化信息调整上述咖啡杯固定机构的倾斜角度，上述拉花条件包括：上述机械臂末端到达上述起始位置，且上述咖啡杯固定机构的倾斜角度已调整至上述起始倾斜角度。
[0011]基于上述第一方面，在第一种可能的实现方式中，还包括：
[0012]检测上述咖啡杯固定机构是否已装载非空的咖啡杯；
[0013]上述拉花条件还包括：上述咖啡杯固定机构已装载非空的咖啡杯。
[0014]基于上述第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，上述咖啡杯固定机构设有重力传感器；
[0015]上述检测上述咖啡杯固定机构是否已装载非空的咖啡杯包括：
[0016]基于上述重力传感器检测上述咖啡杯固定机构所装载的咖啡杯的重量；
[0017]基于检测到的重量判断上述咖啡杯固定机构是否已装载非空的咖啡杯。
[0018]基于上述第一方面，在本申请的第三种可能的实现方式中，还包括：
[0019]基于输入的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型。
[0020]基于上述第一方面的第三种可能的实现方式，在本申请的第四种可能的实现方式中，还包括：
[0021]当接收到新的咖啡订单指令时，轮候上述新的咖啡订单指令；
[0022]上述基于输入的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型，为：基于轮候在先的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型。
[0023]基于上述第一方面，或者上述第一方面的第一种可能的实现方式，或者上述第一方面的第二种可能的实现方式，或者上述第一方面的第三种可能的实现方式，或者上述第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，上述驱动机械臂末端移动至本次获取的拉花缸轨迹的起始位置，包括：
[0024]驱动上述机械臂末端移动至奶泡出料位置以盛装奶泡；
[0025]在奶泡盛装完成后，驱动上述机械臂末端移动至预设的打圈位置，在上述打圈位置保持杯口向上并绕预设轴转动预设圈数；
[0026]在转动完上述预设圈数后，驱动上述机械臂末端移动至本次获取的拉花缸轨迹的起始位置。
[0027]基于上述第一方面的第五种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，上述驱动上述机械臂末端以本次获取的拉花缸轨迹运动，之后还包括：
[0028]驱动上述机械臂末端移动至洗杯位置以清洗上述拉花缸；
[0029]在上述拉花缸完成清洗后，驱动上述机械臂末端返回至预设的初始位置。
[0030]基于上述第一方面，或者上述第一方面的第一种可能的实现方式，或者上述第一方面的第二种可能的实现方式，或者上述第一方面的第三种可能的实现方式，或者上述第一方面的第四种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，上述基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息为：基于当次咖啡制作所需的花型，从拉花示教库中获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息；
[0031]其中，上述拉花示教库中存储的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息由咖啡师基于拉花示教系统示教得到，上述拉花示教系统包括：动作捕捉设备、与上述动作捕捉设备连接的上位机、用于装载咖啡杯且具备拖动示教功能的咖啡杯固定结构，以及设置有标识物的拉花缸，上述标识物为可被上述动作捕捉设备捕捉的物体。
[0032]本申请第二方面提供一种咖啡制作设备，包括：
[0033]获取模块，用于基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，其中，每种花型对应一组拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，上述咖啡杯倾斜信息包含：咖啡杯固定机构在一段时间内的倾斜角度变化信息，上述咖啡杯固定机构用于装载咖啡杯且支持单自由度转动；
[0034]第一驱动模块，用于驱动机械臂末端移动至本次获取的拉花缸轨迹的起始位置，上述机械臂末端用于装载拉花缸；
[0035]第二驱动模块，用于基于本次获取的倾斜角度变化信息记录的起始倾斜角度调整上述咖啡杯固定机构的倾斜角度；
[0036]第三驱动模块，用于当满足拉花条件时，驱动上述机械臂末端以本次获取的拉花缸轨迹运动，并同步基于本次获取的倾斜角度变化信息调整上述咖啡杯固定机构的倾斜角
度，上述拉花条件包括：上述机械臂末端到达上述拉花缸轨迹的起始位置，且上述咖啡杯固定机构的倾斜角度已调整至上述起始倾斜角度。
[0037]本申请第三方面提供一种咖啡制作设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面或上述第一方面任一可能实现方式中记载的步骤。
[0038]本申请第四方面提供一种咖啡制作系统，包括：设有机械臂末端的机械臂，上述机械臂末端用于装载拉花缸；用于装载咖啡杯且支持单自由度转动的咖啡杯固定机构；配置有咖啡出料功能和奶泡出料功能的咖啡机；以及分别与上述机械臂，上述咖啡杯固定机构和上述咖啡机通讯连接的咖啡制作装置；上述咖啡制作装置配置有执行如上述第一方面或上述第一方面任一可能实现方式中记载的步骤。
[0039]本申请实施例第五方面提供一种芯片，包括处理器，上述处理器用于读取并执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述第一方面和/或上述第一方面中记载的步骤。
[0040]由上可见，本申请针对当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，并驱动机械臂末端移动至拉花缸轨迹的起始位置及基于咖啡杯倾斜信息所记录的起始倾斜角度调整咖啡杯固定机构的倾斜角度，在满足拉花条件时，驱动械臂末端以拉花缸轨迹运动，并同步基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种咖啡制作方法，其特征在于，包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，其中，每种花型对应一组拉花缸轨迹和咖啡杯倾斜信息，所述咖啡杯倾斜信息包含：咖啡杯固定机构在一段时间内的倾斜角度变化信息，所述咖啡杯固定机构用于装载咖啡杯且支持单自由度转动；驱动机械臂末端移动至本次获取的所述拉花缸轨迹的起始位置，所述机械臂末端用于装载拉花缸；基于本次获取的所述倾斜角度变化信息记录的起始倾斜角度调整所述咖啡杯固定机构的倾斜角度；当满足拉花条件时，驱动所述机械臂末端以本次获取的所述拉花缸轨迹运动，并同步基于本次获取的所述倾斜角度变化信息调整所述咖啡杯固定机构的倾斜角度，所述拉花条件包括：所述机械臂末端到达所述起始位置，且所述咖啡杯固定机构的倾斜角度已调整至所述起始倾斜角度。2.根据权利要求1所述的咖啡制作方法，其特征在于，还包括：检测所述咖啡杯固定机构是否已装载非空的咖啡杯；所述拉花条件还包括：所述咖啡杯固定机构已装载非空的咖啡杯。3.根据权利要求2所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述咖啡杯固定机构设有重力传感器；所述检测所述咖啡杯固定机构是否已装载非空的咖啡杯包括：基于所述重力传感器检测所述咖啡杯固定机构所装载的咖啡杯的重量；基于检测到的重量判断所述咖啡杯固定机构是否已装载非空的咖啡杯。4.根据权利要求1所述的咖啡制作方法，其特征在于，还包括：基于输入的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型。5.根据权利要求4所述的咖啡制作方法，其特征在于，还包括：当接收到新的咖啡订单指令时，轮候所述新的咖啡订单指令；所述基于输入的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型，为：基于轮候在先的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型。6.根据权利要求1至5任一项所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动机械臂末端移动至本次获取的所述拉花缸轨迹的起始位置，包括：驱动所述机械臂末端移动至奶泡出料位置以盛装奶泡；在奶泡盛装完成后，驱动所述机械臂末端移动至预设的打圈位置，在所述打圈位置保持杯口向上并绕预设轴转动预设圈数；在转动完所述预设圈数后，驱动所述机械臂末端移动至本次获取的所述拉花缸轨迹的起始位置。7.根据权利要求6所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动所述机械臂末端以本次获取的所述拉花缸轨迹运动，之后还包括：驱动所述机械臂末端移动至洗杯位置以清洗所述拉花缸；在所述拉花缸完成清洗后，驱动所述机械臂末端返回至预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡同彪，郎需林，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：