一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明专利技术具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。折叠和展开的优点。折叠和展开的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备


[0001]本专利技术属于空间抓捕领域，具体涉及一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。

技术介绍

[0002]海洋是生命的摇篮，地球上生物资源的80％分布在海洋里，海洋给人类提供食物能力是陆地的1000倍，不仅具有宝贵的水资源，矿产资源，还具有丰富的食物资源，尤其是种类繁多的海鲜产品和珍稀药物。
[0003]由于水下环境复杂，压强大，视线不清，水流情况不一，礁石等静态障碍物和游动的动态障碍物不明、缺氧等难点，使得对水下产品的抓捕至今仍然是一个挑战。目前的捕捞方式大多是人工水下捕捞，这种捕捞方式效率低，耗费周期长，潜在威胁巨大，且由于长期浸泡，缺氧和压力等因素的影响，会对人的生命健康带来巨大的危害。除此之外，对深海作业也不适用。随着技术的发展与创新，深海拖网率先打开了深海捕获的窗户，从20世纪20年代Agassiz拖网的改良版开始，导致了一系列拖网的出现。但是拖网可控性太差，不易对非合作目标进行捕获，并且容易对一些脆弱生物带来损伤。
[0004]为了解决上述难题，进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单自由度空间可展开抓取机械手装置，其特征在于：包括多个依次相连的抓捕单元，所述抓捕单元为单自由度的空间七连杆单环机构，其包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆，两个所述转接连杆分别与所述抓捕连杆、所述中间撑杆相连接，且两个所述转接连杆位于所述抓捕连杆和所述中间撑杆的相对两侧；所述抓捕连杆包括相同的两个第一连杆，所述转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个所述第一连杆通过第一铰接点连接；所述第二连杆通过第二铰接点与所述第一连杆连接，且两个所述第二铰接点处所形成转动副的转动轴线之间共面以及所述第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与所述第一铰接点处所形成转动副的转动轴线异面垂直；所述第二连杆和所述第三连杆通过第三铰接点连接，且两个所述第三铰接点处所形成转动副的转动轴线之间共面；所述第三连杆通过第四铰接点与所述中间撑杆连接，且两个所述第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。2.如权利要求1所述的单自由度空间可展开抓取机械手装置，其特征在于：相邻的所述抓捕单元共用相同的所述第二连杆，且相邻的所述抓捕单元中紧邻的所述第一连杆之间共线并固定连接在一起。3.如权利要求2所述的单自由度空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，张阳，徐鹏，高长青，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：