本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取外界环境信息；通过第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法根据外界环境信息进行规划，生成第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息；根据第一规划边界生成第一控制信息以及根据第二规划边界生成第二控制信息；在第一控制信息与第二控制信息匹配的情况下，根据第一控制信息控制车辆；在第一控制信息与第二控制信息不匹配的情况下，根据第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息确定目标边界；根据目标边界生成控制指令以控制车辆。由此，解决了因车辆系统故障而导致的安全性等问题，提高了用户智能驾驶的连续性与体验。验。验。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆智能化技术在减少交通事故、缓解交通拥堵、提高道路及车辆利用率等方面具有巨大潜能，已成为众多企业的竞争热点。智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车内网、车外网、车际网的无缝衔接，具备信息共享、复杂环境感知、智能化决策、自动化协同等控制功能，与智能公路和辅助设施组成的智能出行系统，可实现“高效、安全、舒适、节能”行驶的新一代汽车。对于自动驾驶而言，车辆大部分或几乎全部交由系统控制，如何避免因系统故障而导致的安全性问题至关重要。
[0003]相关技术中，自动驾驶系统提供一种冗余机制，避免出现的线程阻塞CPU(central processing unit，中央处理器)系统，或者提供动能冗余软件架构，适应不同应用场景。
[0004]然而，相关技术中心的冗余机制未考虑到MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)出现单点失效情况下的安全机制，并且相关技术中提供的动能冗余软件架构未考虑到如何保证芯片A/B计算结果的正确性，而且目前的自动驾驶域控制器，还未实现L4级以上的全自动驾驶，当车辆为L1
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L3级自动驾驶时，驾驶员还是必须时刻保持警惕，随时取回车辆控制权。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，解决了因车辆系统故障而导致的安全性等问题，提高了用户智能驾驶的连续性与体验。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆控制方法，包括以下步骤：获取外界环境信息；分别通过第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法根据所述外界环境信息进行规划，生成第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息；根据所述第一规划边界生成第一控制信息以及根据所述第二规划边界生成第二控制信息；在所述第一控制信息与所述第二控制信息匹配的情况下，根据所述第一控制信息控制所述车辆；或在所述第一控制信息与所述第二控制信息不匹配的情况下，根据所述第一规划边界、所述第二规划边界和所述安全边界信息确定目标边界；根据所述目标边界生成控制指令以控制车辆。
[0007]根据上述技术手段，解决了因车辆系统故障而导致的安全性等问题，提高了用户智能驾驶的连续性与体验。
[0008]进一步地，所述外界环境信息包括传感器采集信息和高精地图信息，所述分别通过第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法根据所述外界环境信息进行规划，生成第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息，包括：对所述高精地图信息和所述传感器采集信息融合处理生成目标信息；分别通过所述第一预设算法、所述第二预设算法根据所述
目标信息生成所述第一规划边界和所述第二规划边界；通过所述第三预设算法根据所述传感器采集信息，或所述目标信息生成所述安全边界信息。
[0009]根据上述技术手段，根据生成的安全边界信息确定安全范围，保证了驾驶员安全并减少了算力要求。
[0010]进一步地，所述对所述高精地图信息和所述外界环境信息融合处理生成目标信息，包括：分别对所述传感器采集信息和所述高精地图信息识别处理，得到第一场景感知信息和第二场景感知信息；将所述第一场景感知信息和所述第二场景感知信息融合处理以生成所述目标信息。
[0011]根据上述技术手段，根据融合生成的目标信息，使得计算出的规划边界更精确。
[0012]进一步地，所述分别通过所述第一预设算法、所述第二预设算法根据所述目标信息生成所述第一规划边界和所述第二规划边界，包括：根据所述目标信息规划所述车辆的横纵向控制目标；根据所述横纵向控制目标计算所述车辆的规划行驶路线；通过所述第一预设算法根据所述车辆的驾驶状态、所述规划行驶路线生成所述第一规划路线，及通过所述第二预设算法根据所述车辆的驾驶状态、所述规划行驶路线生成所述第二规划路线。
[0013]根据上述技术手段，根据生成的两个规划路线，解决了监控系统误判断的问题。
[0014]进一步地，所述根据所述第一规划边界、所述第二规划边界和所述安全边界信息确定目标边界，包括：判断所述第一规划边界、所述第二规划边界是否位于所述安全边界信息内；在所述第一规划边界位于所述安全边界信息内且所述第二规划边界不位于所述安全边界信息内的情况下，以所述第一规划边界作为所述目标边界；或在所述第二规划边界位于所述安全边界信息内且所述第一规划边界不位于所述安全边界信息内的情况下，以所述第二规划边界作为所述目标边界；或在所述第一规划边界和所述第二规划边界不位于所述安全边界信息内的情况下，根据所述安全边界信息生成所述目标边界。
[0015]根据上述技术手段，多渠道表决机制，通过多方结果对比，选出符合的目标边界，提高系统输出结果可靠性。
[0016]进一步地，所述车辆控制方法还包括：获取所述车辆的故障信息；根据所述故障信息调节所述车辆的自动驾驶模式。
[0017]根据上述技术手段，通过故障信息来调节车辆的自动驾驶模式，提高车辆驾驶的智能性。
[0018]进一步地，所述根据所述故障信息调节所述车辆的自动驾驶模式，包括：根据所述故障信息确定故障属性，所述故障属性包括关键性故障和非关键性故障；在所述故障属性为非关键性故障的情况下，运行预设时间后调节所述车辆的自动驾驶模式。
[0019]根据上述技术手段，通过设置自驾系统的运行预设时间，不会在车辆故障时立即切换冗余机制，提升了自动驾驶的连贯性。
[0020]进一步地，所述第一预设算法和所述第二预设算法包括异构算法，所述第三预设算法包括神经网络算法。
[0021]根据上述技术手段，异构算法能同时支持simd方式和mimd方式的单个独立计算机，或是用由高速网络互连的一组独立计算机来完成计算任务，神经网络算法能够学习不同路况下驾驶员的操作习惯，不断运算形成安全包络。
[0022]本申请第二方面实施例提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取外界环
境信息；规划模块，用于分别通过第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法根据所述外界环境信息进行规划，生成第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息；生成模块，用于根据所述第一规划边界生成第一控制信息以及根据所述第二规划边界生成第二控制信息；第一控制模块，用于在所述第一控制信息与所述第二控制信息匹配的情况下，根据所述第一控制信息控制所述车辆；确定模块，用于在所述第一控制信息与所述第二控制信息不匹配的情况下，根据所述第一规划边界、所述第二规划边界和所述安全边界信息确定目标边界；第二控制模块，用于根据所述目标边界生成控制指令以控制车辆。
[0023]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆控制方法。
[0024]进一步地，所述处理器包括第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：获取外界环境信息；分别通过第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法根据所述外界环境信息进行规划，生成第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息；根据所述第一规划边界生成第一控制信息以及根据所述第二规划边界生成第二控制信息；在所述第一控制信息与所述第二控制信息匹配的情况下，根据所述第一控制信息控制所述车辆；或在所述第一控制信息与所述第二控制信息不匹配的情况下，根据所述第一规划边界、所述第二规划边界和所述安全边界信息确定目标边界；根据所述目标边界生成控制指令以控制车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述外界环境信息包括传感器采集信息和高精地图信息，所述分别通过第一预设算法、第二预设算法以及第三预设算法根据所述外界环境信息进行规划，生成第一规划边界、第二规划边界和安全边界信息，包括：对所述高精地图信息和所述传感器采集信息融合处理生成目标信息；分别通过所述第一预设算法、所述第二预设算法根据所述目标信息生成所述第一规划边界和所述第二规划边界；通过所述第三预设算法根据所述传感器采集信息，或所述目标信息生成所述安全边界信息。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述高精地图信息和所述外界环境信息融合处理生成目标信息，包括：分别对所述传感器采集信息和所述高精地图信息识别处理，得到第一场景感知信息和第二场景感知信息；将所述第一场景感知信息和所述第二场景感知信息融合处理以生成所述目标信息。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述分别通过所述第一预设算法、所述第二预设算法根据所述目标信息生成所述第一规划边界和所述第二规划边界，包括：根据所述目标信息规划所述车辆的横纵向控制目标；根据所述横纵向控制目标计算所述车辆的规划行驶路线；通过所述第一预设算法根据所述车辆的驾驶状态、所述规划行驶路线生成所述第一规划路线，及通过所述第二预设算法根据所述车辆的驾驶状态、所述规划行驶路线生成所述第二规划路线。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一规划边界、所述第二规划边界和所述安全边界信息确定目标边界，包括：判断所述第一规划边界、所述第二规划边界是否位于所述安全边界信息内；在所述第一规划边界位于所述安全边界信息内且所述第二规划边界不位于所述安全边界信息内的情况下，以所述第一规划边界作为所述目标边界；或在所述第二规划边界位于所述安全边界信息内且所述第一规划边界不位于所述安全
边界信息内的情况下，以所述第二规划边界作为所述目标边界；或在所述第一规划边界和所述第二规划边界不位于所述安全边界信息内的情况下，根据所述安全边界信...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈城，周宏伟，侯亚飞，何文，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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