图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质，用以解决车载相机俯仰角标定的准确度不高的技术问题，该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等包括车辆自动驾驶的业务场景，包括：获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；从所述车道图像中检测出所述多条车道线；判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。俯仰角。俯仰角。

【技术实现步骤摘要】
图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其是涉及图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶或者辅助驾驶视觉感知方案中，需要将像素平面上感知到的一些要素投影到车体坐标系进行三维重建以提供给后续决策规划或模块。
[0003]现有技术中，普遍使用基于地平面假设的2D到3D的重建方案强依赖于相机内外参精度。然而，车辆在行驶过程中受道路影响，如路面不平，或者地面有异物，以及车辆自身胎压变化导致车辆的实际外参和静态标定结果并不一致。特别是车辆颠簸导致俯仰角的变化，严重影响单目测距精度。
[0004]为了解决上述问题，目前普遍采用的解决方案是通过前向视觉进行车道线检测，将计算出的车道线交点作为消失点，并通过消失点的位置标定相机俯仰角，进而估计出车辆的俯仰角。但此方案默认检测出的所有车道线是平行的，而实际情况并不总符合此种情况，如在车道合并分叉处，存在很多并不平行的车道线，会导致计算的交叉点并不能代表真正的消失点的位置，进而使得动态俯仰角标定结果不准确。
[0005]鉴于此，如何提高车载相机俯仰角的标定准确度，成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质，用以解决车载相机俯仰角标定的准确度不高的技术问题。
[0007]第一方面，为解决上述技术问题，本申请实施例提供的一种图像采集装置的俯仰角标定方法，包括：<br/>[0008]获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；
[0009]判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；
[0010]用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。
[0011]通过获取图像采集装置采集的车道图像；进而判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；这样可以消除不平行车道线，从而得到更准确的实际消失点，由于确定的实际消失点的准确度提高了，因此用实际消失点及图像采集装置的相机内参，确定图像采集装置的俯仰角的精度也就提高了。
[0012]一种可能的实施方式，判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线，包括：
[0013]确定所述多条车道线的第一消失点；
[0014]计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离；
[0015]若所述平均距离大于预设阈值，则确定所述多条车道线中存在所述不平行的车道线；否则，确定所述多条车道线中不存在所述不平行的车道线。
[0016]通过计算多条车道线的第一消失点与多条车道线之间的平均距离，进而根据次平均距离与预设阈值之间的大小关系，能够快速确定多条车道线中是否存在不平行的车道线，从而能够有效的提高判决效率。
[0017]一种可能的实施方式，确定所述多条车道线的第一消失点，包括：
[0018]确定每条车道线的直线方程；
[0019]根据所述每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定所述多条车道线的第一交叉点；
[0020]将所述第一交叉点作为所述第一消失点。
[0021]通过用最小二乘法对多条车道线的直线方程进行计算，可以快速确定多条车道线的第一消失点。
[0022]一种可能的实施方式，计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离，包括：
[0023]计算所述第一消失点与每条车道线的距离；
[0024]对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，获得和运算结果；
[0025]对所述和运算结果与所述多条车道线的总数量进行商运算，获得所述平均距离。
[0026]通过计算第一消失点与每条车道线的距离，进而计算出这些距离的平均值，能够快速计算出第一消失点与多条车道线之间的平均距离。
[0027]一种可能的实施方式，从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点，包括：
[0028]设多条车道线的总数为M，所述不平行的车道线的总数为N，1≤N≤M
‑
2，从N取值为1开始，在本轮剔除操作中从所述多条车道线中剔除N条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及所述第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除N次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于所述预设阈值；若所述最小平均距离小于所述预设阈值，则确定所述最小平均距离对应的第二消失点为所述实际消失点；若所述最小平均距离大于或等于所述预设阈值，则N累加1重复执行所述本轮剔除操作，直至M
‑
N&gt;2且所述最小平均距离小于所述预设阈值，或完成N取值为M
‑
2对应轮的剔除操作。
[0029]通过从不平行的车道线数量为1开始，在每轮剔除操作中剔除多条车道线中对应不平行各车道线数量，并计算剩余车道线对应的第二消失点及第二消失点到剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除本轮对应不平行车道线的数量，完成本轮剔除操作，进而通过判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于预设阈值来确定本轮剔除操作确定出的第二消失点是否为实际消失点，当确定本轮剔除操作确定的第二消失点为实际消失点时，不再继续进行剔除操作，既能快速确定实际消失点，又能减少运算量。
[0030]一种可能的实施方式，所述方法还包括：
[0031]当M
‑
N＝2时，将所述M
‑
2对应轮的剔除操作中所有第二消失点中距上一帧车道图
像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为所述实际消失点。
[0032]在多条车道线中平行的车道线为2条时，通过将本轮剔除操作中确定的第二消失点中距上一帧车道图像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为实际消失点，可以提高确定实际消失点的准确率。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种图像采集装置的俯仰角标定装置，包括：
[0034]获取单元，用于获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；
[0035]处理单元，用于判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；
[0036]确定单元，用于用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。
[0037]一种可能的实施方式，所述处理单元还用于：
[0038]确定所述多条车道线的第一消失点；
[0039]计算所述第一消失点与所述多条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像采集装置的俯仰角标定方法，其特征在于，包括：获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。2.如权利要求1所述的俯仰角标定方法，其特征在于，判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线，包括：确定所述多条车道线的第一消失点；计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离；若所述平均距离大于预设阈值，则确定所述多条车道线中存在所述不平行的车道线；否则，确定所述多条车道线中不存在所述不平行的车道线。3.如权利要求2所述的俯仰角标定方法，其特征在于，确定所述多条车道线的第一消失点，包括：确定每条车道线的直线方程；根据所述每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定所述多条车道线的第一交叉点；将所述第一交叉点作为所述第一消失点。4.如权利要求2所述的俯仰角标定方法，其特征在于，计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离，包括：计算所述第一消失点与每条车道线的距离；对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，获得和运算结果；对所述和运算结果与所述多条车道线的总数量进行商运算，获得所述平均距离。5.如权利要求2
‑
4任一项所述的俯仰角标定方法，其特征在于，从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点，包括：设多条车道线的总数为M，所述不平行的车道线的总数为N，1≤N≤M
‑
2，从N取值为1开始，在本轮剔除操作中从所述多条车道线中剔除N条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及所述第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除N次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于所述预设阈值；若所述最小平均距离小于所述预设阈值，则确...

【专利技术属性】
技术研发人员：任印政，陈建松，王里，张天雷，薛运，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：