一种传感器数据访问系统技术方案

一种传感器数据访问系统，包括：多个硬件域，多个硬件域之间为硬隔离；以及传感器硬件域，其与多个硬件域分别连接，具有多个传感器模块，传感器模块接收用于自动驾驶的传感器数据，多个硬件域包括：具有第一传感器接入模块的第一硬件域；和设置于同一系统级芯片上且具有与第一传感器接入模块不同类型的第二传感器接入模块的第二硬件域，第一硬件域从传感器硬件域获取与第一传感器接入模块对应的传感器数据，第二硬件域从传感器硬件域获取与第二传感器接入模块对应的传感器数据，可以在不导入虚拟机的技术上实现传感器的共享，进而降低实现自动驾驶的成本。实现自动驾驶的成本。实现自动驾驶的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种传感器数据访问系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种传感器数据访问系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统(Autonomous Driving System，ADS)以为用户带来便捷的驾驶体验、提高驾驶安全性为目标，目前的自动驾驶系统中使用虚拟机（Hypervisor），通过把不同的自动驾驶任务分配到不同的虚拟机，从而提供任务间的隔离。
[0003]目前商业版的虚拟机需要昂贵的License（软件版权）费用。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术存在的不足，本申请的目的在于提供一种传感器数据访问系统，相对于现有技术，可以在不导入虚拟机的技术上实现传感器的共享，进而降低实现自动驾驶的成本，且以简单的结构实现自动驾驶的传感器共享。
[0005]为实现上述目的，本申请提供的一种传感器数据访问系统，包括：多个硬件域，多个所述硬件域之间为硬隔离；以及传感器硬件域，其与多个所述硬件域分别连接，具有多个传感器模块，所述传感器模块接收用于自动驾驶的传感器数据，多个所述硬件域包括：具有第一传感器接入模块的第一硬件域；和设置于同一系统级芯片上且具有与所述第一传感器接入模块不同类型的第二传感器接入模块的第二硬件域，所述第一硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第一传感器接入模块对应的传感器数据，所述第二硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第二传感器接入模块对应的传感器数据。
[0006]进一步地，所述第一硬件域被配置为能够响应中断事件特征符合预设条件的传感器数据，包括：第一中央处理器；经由系统总线与所述第一中央处理器连接的第一权限控制模块；以及与所述第一权限控制模块相连的所述第一传感器接入模块，所述第一传感器接入模块用于适配所述传感器数据，所述第二硬件域被配置为包括：第二中央处理器；经由系统总线与所述第二中央处理器连接的第二权限控制模块；以及与所述第二权限控制模块相连的所述第二传感器接入模块，所述第一硬件域与所述第二硬件域被配置为执行不同的自动驾驶任务；所述第一权限控制模块被配置为不响应除所述第一硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求，所述第二权限控制模块被配置为不响应除所述第二硬件域的访
问请求以外的其它所述硬件域的访问请求。
[0007]进一步地，所述第一硬件域还包括：中断模块，其响应来自所述第一硬件域的中断事件。
[0008]进一步地，所述中断模块响应通过与第一传感器接入模块对应的接口发送和/或抓取数据的中断事件。
[0009]进一步地，所述第一中央处理器和所述第二中央处理器经由系统总线分别向所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块发送包括硬件域标识信息、地址空间以及读操作/写操作的访问信息，其中，所述硬件域标识信息是所述第一中央处理器和所述第二中央处理器所属的各自硬件域的标识信息，所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块均预存有验证访问信息的、包含硬件域标识信息和地址空间的验证信息，所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块对所接收到的访问信息进行验证，在所接收到的访问信息与验证信息一致时，仅允许所述第一中央处理器访问所述第一传感器接入模块、或者仅允许所述第二中央处理器访问所述第二传感器接入模块。
[0010]进一步地，所述传感器模块包括超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器和摄像头传感器，所述第一传感器接入模块包括：与超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器对应的脉冲宽度调制模块和/或计时器模块，所述第二传感器接入模块包括与摄像头传感器对应的摄像头数据接入模块。
[0011]进一步地，所述第一硬件域还包括：经由系统总线与所述第一中央处理器连接的CANFD权限控制模块以及与所述CANFD权限控制模块相连的CANFD模块，所述第一硬件域响应与CANFD对应的中断事件。
[0012]进一步地，所述第一中央处理器为实时性处理器，供实时性要求高的自动驾驶任务运行。
[0013]进一步地，所述第一硬件域和所述第二硬件域还包括核间通信模块，其用于使所述第一硬件域和所述第二硬件域进行通信，相互进行数据请求。
[0014]进一步地，所述核间通信模块通过虚拟网卡和/或共享内存执行多个所述硬件域之间的数据传输。
[0015]更进一步地，所述传感器硬件域位于功能安全硬件域。
[0016]为实现上述目的，本申请还提供一种车载芯片，包括上述的传感器数据访问系统。
[0017]为实现上述目的，本申请还提供一种车载设备，包括上述的车载芯片。
[0018]本申请的传感器数据访问系统及方法，通过多个硬件域分别从具有多个传感器模块的传感器硬件域获取所需的传感器信息，相比于现有技术的虚拟设备共享技术，可以在不导入虚拟机的技术上实现传感器的共享，进而降低实现自动驾驶的成本，且以简单的结构实现自动驾驶的传感器共享。
[0019]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。
附图说明
[0020]附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的
实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：图1为根据本申请一个实施例的传感器数据访问系统结构示意图；图2为根据本申请一个实施例的多个硬件域的结构示意图；图3为根据本申请一个实施例的基于硬件域的权限控制示意图；图4为根据本申请又一个实施例的传感器数据访问系统结构示意图；图5为根据本申请的传感器数据访问系统配置示意图；图6为根据本申请的传感器数据访问系统硬件域核间通信示意图。
具体实施方式
[0021]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。
[0022]应当理解，本申请的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。
[0023]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0024]需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。“多个”应理解为两个或以上。
[0025]下面，将参考附图详细地说明本申请的实施例。
[0026]实施例1图1为根据本申请一个实施例的传感器数据访问系统结构示意图，如图1所示，本实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器数据访问系统，其特征在于，包括：多个硬件域，多个所述硬件域之间为硬隔离；以及传感器硬件域，其与多个所述硬件域分别连接，具有多个传感器模块，所述传感器模块接收用于自动驾驶的传感器数据，多个所述硬件域包括：具有第一传感器接入模块的第一硬件域；和设置于同一系统级芯片上且具有与所述第一传感器接入模块不同类型的第二传感器接入模块的第二硬件域，所述第一硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第一传感器接入模块对应的传感器数据，所述第二硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第二传感器接入模块对应的传感器数据。2.根据权利要求1所述的传感器数据访问系统，其特征在于，所述第一硬件域被配置为能够响应中断事件特征符合预设条件的传感器数据，包括：第一中央处理器；经由系统总线与所述第一中央处理器连接的第一权限控制模块；以及与所述第一权限控制模块相连的所述第一传感器接入模块，所述第一传感器接入模块用于适配所述传感器数据，所述第二硬件域被配置为包括：第二中央处理器；经由系统总线与所述第二中央处理器连接的第二权限控制模块；以及与所述第二权限控制模块相连的所述第二传感器接入模块，所述第一硬件域与所述第二硬件域被配置为执行不同的自动驾驶任务；所述第一权限控制模块被配置为不响应除所述第一硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求，所述第二权限控制模块被配置为不响应除所述第二硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求。3.根据权利要求2所述的传感器数据访问系统，其特征在于，所述第一硬件域还包括：中断模块，其响应来自所述第一硬件域的中断事件。4.根据权利要求3所述的传感器数据访问系统，其特征在于，所述中断模块响应通过与第一传感器接入模块对应的接口发送和/或抓取数据的中断事件。5.根据权利要求2所述的传感器数据访问系统，其特征在于，所述第一中央处理器和所述第二中央处理器经由系统总线分别向所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块发送包括硬件域标识信息、地址空间以及读操作/写操作的访问信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯涛，
申请(专利权)人：南京芯驰半导体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：